本申请涉及一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人，属于爬壁机器人技术领域，其包括机体和多个用于驱动机器人前进的磁轮机构，多个所述磁轮机构设置在机体的底部；所述磁轮机构包括磁轮组件以及驱动组件，所述磁轮组件用于使机器人能够吸附在锅炉水冷壁上，所述驱动组件用于驱动磁轮组件转动。本申请具有提高检测锅炉水冷壁的工作效率的效果。有提高检测锅炉水冷壁的工作效率的效果。有提高检测锅炉水冷壁的工作效率的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人
[0001]本申请涉及爬壁机器人
，尤其是涉及一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人。
技术介绍
[0002]现代大型电站锅炉广泛采用膜式水冷壁结构，锅炉运行时水冷壁靠近火源一侧管壁表面容易积灰、结渣、磨损以及腐蚀，对锅炉的安全运行和经济运行会造成很大的危害，因此必须对水冷壁进行定期检测。停炉检修时，必须清扫积灰和结渣，并且检测管壁厚度，避免出现爆管事故。目前水冷壁的清扫、检测工作基本上由人工操作；传统的锅炉水冷壁检修方法，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架，然后对水冷壁高风险区域进行人工抽检。
[0003]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在有以下缺陷：锅炉内环境恶劣，人工检测水冷壁存在工作效率低的问题。
技术实现思路
[0004]为了提高检测锅炉水冷壁的工作效率，本申请提供一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人。
[0005]本申请提供的一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人采用如下的技术方案：
[0006]一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人，包括机体和多个用于驱动机器人前进的磁轮机构，多个所述磁轮机构设置在机体的底部；所述磁轮机构包括磁轮组件以及驱动组件，所述磁轮组件用于使机器人能够吸附在锅炉水冷壁上，所述驱动组件用于驱动磁轮组件转动。
[0007]通过采用上述技术方案，使用机器人替代人工对锅炉的水冷壁进行检测，将机器人投入锅炉内部后，机器人机体的底部上的磁轮组件能够使机器人吸附在水冷壁上，驱动组件能够驱动磁轮组件转动，从而使机器人机体上携带的科学仪器对水冷壁进行检测。机器人能够吸附在水冷壁上，且在较为恶劣的环境中不间断工作，相较于人工搭设脚手架对水冷壁进行检测，提高了检测水冷壁的工作效率。
[0008]可选的，所述磁轮组件包括轮毂、橡胶轮、支撑板以及多块磁铁，所述支撑板固定设置在机体的底部，所述轮毂的一端转动设置在支撑板上，所述橡胶轮套设在轮毂上，多块所述磁铁设置在轮毂上且位于橡胶轮和轮毂之间，多块所述磁铁沿轮毂的周向设置，所述驱动组件用于驱动轮毂转动。
[0009]通过采用上述技术方案，通过在轮毂上设置多块磁铁，从而使机器人能够吸附在水冷壁上而不掉落，当驱动组件驱动轮毂转动时，机器人即能够在水冷壁上自由前进。
[0010]可选的，所述驱动组件包括驱动电机、主动带轮、从动带轮、同步带以及安装板，所述安装板固定设置在机体的底部，所述驱动电机可拆卸设置在安装板上，所述主动带轮同
轴线设置在驱动电机的输出轴上，所述从动带轮同轴线设置在轮毂的连接轴上，所述同步带搭设在主动带轮和从动带轮上。
[0011]通过采用上述技术方案，启动驱动电机，驱动电机的输出轴带动主动带轮同步转动，主动带轮转动过程中即能够带动从动带轮同步转动，从动带轮转动的过程中即能够带动轮毂转动，从而带动机器人前进。
[0012]可选的，所述机体上还设置有辅助移动组件，所述辅助移动组件包括两块连接板和多个滚轮，其中一块所述连接板设置在安装板上、另一块连接板设置在支撑板上，多个所述滚轮转动设置在两块所述安装板上，且多个所述滚轮沿安装板的长度方向分布。
[0013]通过采用上述技术方案，机器人在水冷壁上移动时，机器人的磁轮机构会走到水冷壁的相邻两根水冷管之间，水冷壁的相邻两根水冷管之间存在沟壑，当磁轮机构位于沟壑内时，磁轮机构与水冷壁之间的磁吸附力更大，通过在机体上安装辅助移动组件，辅助移动组件能够在一定程度上避免机器人的磁轮陷入至相邻两根水管之间，导致机器人不能够继续前行的情况发生。
[0014]可选的，所述安装板上设置有安装座，所述安装座的一端设置有张紧辊，所述张紧辊与同步带相抵接。
[0015]通过采用上述技术方案，张紧辊能够保证同步带处于原始张紧状态，补偿同步带在拉力的作用下产生的拉伸变形，以及在温差作用下引起的伸缩变形，使同步带能够更好地将进行动力传导。
[0016]可选的，所述轮毂的连接轴上同轴线设置有谐波传动减速器，所述谐波传动减速器位于所述轮毂和从动带轮之间。
[0017]通过采用上述技术方案，通过在轮毂的连接轴上设置谐波传动减速器，从而能够杆更加精准地控制机器人的运动。
[0018]可选的，所述机体的底部设置有三轴位移模组，所述三轴位移模组远离机体的一端设置有涡流检测装置。
[0019]通过采用上述技术方案，涡流检测装置能够检测水冷壁的裂纹以及暗缝等缺陷均，并且具有较高的检测灵敏度。三轴位移模组能够调整涡流检测装置在机体上的位置，从而使涡流检测装置能够拥有更大的检测范围。
[0020]可选的，所述安装板上还设置有用于密封驱动电机的密封壳。
[0021]通过采用上述技术方案，通过将驱动电机安装在密封壳内，从而能够避免外界的水造成驱动电机损坏的现象发生，从而使驱动电机能够更加稳定地工作。
[0022]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0023]1.本申请通过在机体的底部设置多个磁轮机构，磁轮机构包括磁轮组件和驱动组件，磁轮组件使机器人能够吸附在水冷壁上，驱动组件用于驱动磁轮组件转动，从而使机器人能够前行；
[0024]2.本申请通过在机体的底部安装辅助移动组件，辅助移动组件能够在一定程度上避免机器人的磁轮陷入至相邻两根水管之间，导致机器人不能够继续前行的情况发生；
[0025]3.本申请通过在安装板上设置安装座，在安装座的一端设置张紧辊，并使张紧辊与同步带相抵接，张紧辊能够保证同步带处于原始张紧状态，补偿同步带在拉力的作用下产生的拉伸变形，以及在温差作用下引起的伸缩变形，使同步带能够更好地将进行动力传
导。
附图说明
[0026]图1是本申请整体的结构示意图。
[0027]图2是本申请的俯视图。
[0028]图3是本申请驱动组件的结构示意图。
[0029]图4是本申请磁轮组件的结构示意图。
[0030]附图标记说明：1、机体；11、底盘连接工装；111、把手；12、模块连接工装；13、电控箱；131、超声波避障仪；132、环境相机；14、3D线性激光器；15、环境照明灯；16、吊装环；17、数据接口；18、信号天线；19、科学仪器工装；2、磁轮机构；3、磁轮组件；31、轮毂；32、橡胶轮；33、支撑板；34、磁铁；4、驱动组件；41、驱动电机；42、主动带轮；43、从动带轮；44、同步带；45、安装板；46、密封壳；5、辅助移动组件；51、连接板；52、滚轮；6、安装座；61、张紧辊；7、谐波传动减速器；8、三轴位移模组；81、涡流检测装置。
具体实施方式
[0031]以下结合附图1
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4对本申请作进一步详细说明。
[0032]本申请实施例公开一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人，参照图1、图2，包括机体1和多个用于驱动机器人前进的磁轮机构2，机体1包括底盘连接工装11、模块连接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人，其特征在于：包括机体(1)和多个用于驱动机器人前进的磁轮机构(2)，多个所述磁轮机构(2)设置在机体(1)的底部；所述磁轮机构(2)包括磁轮组件(3)以及驱动组件(4)，所述磁轮组件(3)用于使机器人能够吸附在锅炉水冷壁上，所述驱动组件(4)用于驱动磁轮组件(3)转动。2.根据权利要求1所述的一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人，其特征在于：所述磁轮组件(3)包括轮毂(31)、橡胶轮(32)、支撑板(33)以及多块磁铁(34)，所述支撑板(33)固定设置在机体(1)的底部，所述轮毂(31)的一端转动设置在支撑板(33)上，所述橡胶轮(32)套设在轮毂(31)上，多块所述磁铁(34)设置在轮毂(31)上且位于橡胶轮(32)和轮毂(31)之间，多块所述磁铁(34)沿轮毂(31)的周向设置，所述驱动组件(4)用于驱动轮毂(31)转动。3.根据权利要求2所述的一种搭载有涡流检测装置的磁轮吸附爬壁机器人，其特征在于：所述驱动组件(4)包括驱动电机(41)、主动带轮(42)、从动带轮(43)、同步带(44)以及安装板(45)，所述安装板(45)固定设置在机体(1)的底部，所述驱动电机(41)可拆卸设置在安装板(45)上，所述主动带轮(42)同轴线设置在驱动电机(41)的输出轴上，所述从动带轮(43)同轴线设置在轮毂(31)的连接轴上，所述同步带(44...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈国宝，林宝森，林志贤，涂宏应，冯冰，徐光平，李冬梅，杨树超，李健，赵大为，张文强，
申请(专利权)人：国能泉州热电有限公司，
类型：新型
国别省市：
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