适合电杆爬杆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种适合电杆爬杆机器人，包括爬行臂和连接在爬行臂两端上的夹爪；爬行臂包括多个依次枢接的转动臂和连接在每相邻两个转动臂之间以带动转动臂转动的第一电机；夹爪包括：转动连接件，安装于转动臂的端部位置上；导筒，导筒的其中一端转动式连接于转动连接件上，另一端枢接有两个能够开合的爪子，在导筒内设置有导筒旋转驱动组件和爪子开合驱动组件；第一驱动部件，第一驱动部件安装于转动连接件中，并且与爪子开合驱动组件连接，以带动两个爪子夹紧或是松开；第二驱动部件，第二驱动部件安装于转动连接件中，并且与导筒旋转驱动组件连接，以带动导筒相对于转动连接件旋转。本发明专利技术节约人力成本并提高安全性与可靠性，实现机器换人。实现机器换人。实现机器换人。

【技术实现步骤摘要】
适合电杆爬杆机器人


[0001]本专利技术涉及爬行机器人领域，尤其涉及一种适合电杆爬杆机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步，机器人技术的发展也在不断地提高，越来越多的高危性、高重复性工作被机器人取代。甚至一些人类无法完成的任务，在机器人看来却是轻而易举。
[0003]无论是大城市或是乡村，我们都可以看到无数的电线杆、路灯杆等杆类，电线杆上的电气设备、路灯杆上的灯经过长时间的风吹日晒，极容易损坏，需要定期的维修和保养。由于目前仍是以人工作业为主，导致高空作业不仅效率低下，人工成本昂贵而且安全系数很低。所以，现有技术亟需一种用于代替维修工人爬杆进行高空作业的机器人。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种适合电杆爬杆机器人，节约人力成本并提高安全性与可靠性，实现机器换人。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种适合电杆爬杆机器人，其特征是：包括爬行臂和连接在爬行臂两端上的夹爪；
[0007]所述爬行臂包括多个依次枢接的转动臂和连接在每相邻两个转动臂之间以带动转动臂转动的第一电机；
[0008]所述夹爪包括：
[0009]转动连接件，所述转动连接件安装于最外端的转动臂的端部位置上；
[0010]导筒，导筒的其中一端转动式连接于转动连接件上，另一端枢接有两个能够开合的爪子，在导筒内设置有导筒旋转驱动组件和爪子开合驱动组件；
[0011]第一驱动部件，所述第一驱动部件安装于转动连接件中，并且与爪子开合驱动组件连接，以带动两个爪子夹紧或是松开；
[0012]第二驱动部件，所述第二驱动部件安装于转动连接件中，并且与导筒旋转驱动组件连接，以带动导筒相对于转动连接件旋转。
[0013]优选的，多个转动臂分为相互枢接的两个大臂、枢接于两个大臂外端的中臂以及枢接于两个中臂外端的小臂，所述转动连接件安装于小臂背向中臂的一端上。
[0014]优选的，所述小臂相对于中臂转动所在的平面与中臂相对于大臂转动所在的平面相互垂直。
[0015]优选的，所述转动连接件背向小臂的一端上具有连接轴承，所述转动连接件与轴承的内圈固定，所述导通与轴承的外圈固定。
[0016]优选的，所述导筒旋转驱动组件为安装于导筒内壁上的齿轮环，所述第二驱动部件为第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴通过齿轮与齿轮环连接。
[0017]优选的，所述爪子开合驱动组件包括移动式配合在导筒内并且与爪子连接的活塞和转动式连接于导筒内并与活塞螺纹配合的丝杠，所述第一驱动部件为第一驱动电机，所
述第一驱动电机的输出轴与丝杠连接。
[0018]本专利技术的优点为：
[0019]1、夹爪在第一驱动部件的带动下能够进行开合动作，实现对电杆的夹紧或是松开功能，然后再辅以爬行臂中各个转动臂能够相互转动，形成蠕动式爬行结构，能够有效实现机器人在电杆上的上下爬行，以替换人工爬行，既提高效率，又降低人工风险；
[0020]2、第二驱动部件能够带动导筒转动，从而带动爪子改变方向，既能便于杆体的夹持，又能避让杆体上的障碍物，以显著提升机器人爬行的灵活性。
附图说明
[0021]图1为本实施例所提供的适合电杆爬杆机器人的示意图；
[0022]图2为本实施例所提供的适合电杆爬杆机器人夹爪的剖视图；
[0023]图3为本实施例所提供的机器人爬杆状态示意图。
具体实施方式
[0024]结合图1至图3对本专利技术适合电杆爬杆机器人作进一步的说明。
[0025]一种适合电杆爬杆机器人，其特征是：包括爬行臂1和连接在爬行臂1两端上的夹爪2。所述爬行臂1包括多个依次枢接的转动臂和连接在每相邻两个转动臂之间以带动转动臂转动的第一电机14。所述夹爪2包括：转动连接件21，转动连接件21通过螺栓安装于最外端的转动臂的端部位置上；导筒23，导筒23的其中一端转动式连接于转动连接件21上，另一端枢接有两个能够开合的爪子24，在导筒23内设置有导筒旋转驱动组件231和爪子开合驱动组件26；第一驱动部件25，所述第一驱动部件25安装于转动连接件21中的底板211上，并且与爪子开合驱动组件26连接，以带动两个爪子24夹紧或是松开；第二驱动部件27，所述第二驱动部件27同样安装于转动连接件21中的底板211上，并且与导筒旋转驱动组件231连接，以带动导筒23相对于转动连接件21旋转。
[0026]具体的，多个转动臂分为相互枢接的两个大臂11、枢接于两个大臂11外端的中臂12以及枢接于两个中臂12外端的小臂13，所述转动连接件21通过螺栓安装于小臂13背向中臂12的一端上。第一电机14具有5个，且在每个枢接点上均设置有一个，以此带动各个转动臂相互转动。即相邻两个转动臂之间通过枢接轴实现枢接，第一电机14安装于对应的转动臂的外壁上，第一电机14的输出轴插入枢接轴中并与枢接轴周向限位配合，带动枢接轴以及对应的转动臂转动。进一步的，本实施例中相互枢接的大臂11和中臂12，枢接轴相对于大臂11能够转动，相对于中臂12周向限位，对应的第一电机14安装于大臂11的外侧壁上，然后带动枢接轴以及中臂12相对于大臂11转动。同理的，相互枢接的中臂12和小臂13，第一电机14安装于中臂12上，带动枢接轴以及小臂13相对于中臂12转动。两个枢接的大臂11，可任选其中一个进行转动。以此便于第一电机14对转动臂的驱动。
[0027]所述小臂13相对于中臂12转动所在的平面与中臂12相对于大臂11转动所在的平面相互垂直。该结构下，不同的转动臂能够在不同的方向上转动，既能提升本实施例的爬行能力，又能提升对障碍物的避让能力。
[0028]所述转动连接件21为中空的套管结构，其朝向小臂13的一端通过螺栓与小臂13固定，背向小臂13的一端上具有连接轴承22，即所述转动连接件21与轴承22的内圈222通过螺
栓固定，所述导筒23与轴承22的外圈221通过螺栓固定，以此导筒23即可相对于转动连接件21进行转动。
[0029]所述导筒旋转驱动组件231为周向限位卡接于导筒23内壁上的齿轮环，齿轮环的内壁上具有齿槽。所述第二驱动部件27为第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴上具有与齿轮环的齿槽啮合的齿轮271，因此当第二驱动电机转动时，能够带动导筒23相对于转动连接件21转动。
[0030]所述爪子开合驱动组件26包括移动式配合在导筒23内并且与爪子24连接的活塞262和通过轴承263转动式连接于导筒23内并与活塞262螺纹配合的丝杠261，所述第一驱动部件25为第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴与丝杠261连接。
[0031]每个爪子24为弯曲状结构，两个爪子24为对称状态枢接在导筒23背向转动连接件21的一端上。具体的，爪子24在靠近端部的位置上成型定位销242，在导筒23端部的外侧壁上具有连接板233，连接板233上具有供定位销滑入、枢接的连接槽234；爪子24的端部枢接有连接杆241，连接杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适合电杆爬杆机器人，其特征是：包括爬行臂和连接在爬行臂两端上的夹爪；所述爬行臂包括多个依次枢接的转动臂和连接在每相邻两个转动臂之间以带动转动臂转动的第一电机；所述夹爪包括：转动连接件，所述转动连接件安装于最外端的转动臂的端部位置上；导筒，导筒的其中一端转动式连接于转动连接件上，另一端枢接有两个能够开合的爪子，在导筒内设置有导筒旋转驱动组件和爪子开合驱动组件；第一驱动部件，所述第一驱动部件安装于转动连接件中，并且与爪子开合驱动组件连接，以带动两个爪子夹紧或是松开；第二驱动部件，所述第二驱动部件安装于转动连接件中，并且与导筒旋转驱动组件连接，以带动导筒相对于转动连接件旋转。2.根据权利要求1所述的适合电杆爬杆机器人，其特征是：多个转动臂分为相互枢接的两个大臂、枢接于两个大臂外端的中臂以及枢接于两个中臂外端的小臂，所述转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海根，谢炜婕，陈清华，
申请(专利权)人：浙江清华长三角研究院，
类型：发明
国别省市：