一种磁吸附爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种磁吸附爬壁机器人，包括：车体、驱动机构、磁力轮、驱动电机、连接板、机械臂、作业支座、旋转电机、安装板、底板、配电柜和接收控制电路及遥控器：其特征是：所述车体的底部设置有驱动机构，所述驱动机构包括磁力轮和驱动电机，驱动机构通过连接板固定在车体的底部；所述底板固定在车体的上部左端，所述底板上安装有旋转电机，所述旋转电机的下部设有安装板，安装板与机械臂的首端连接，所述机械臂的末端安装有作业支座。本实用新型专利技术能够在大面积和复杂工况环境中开展除锈、防腐作业，本实用新型专利技术能有效提高除锈、防腐作业效率和作业质量，降低员工劳动强度，降低作业安全风险，从而保障了作业工人的身体健康。从而保障了作业工人的身体健康。从而保障了作业工人的身体健康。

【技术实现步骤摘要】
一种磁吸附爬壁机器人


[0001]本技术涉及工业用机器人
，具体是一种磁吸附爬壁机器人。

技术介绍

[0002]石油化工行业是国民经济中的重要基础和支柱产业，各类储罐设备是石油石化行业生产系统中重要的基础设备。各类储罐在生产运行过程中，罐体内外壁会受到外界环境中潮湿空气和罐体内部存储介质的侵蚀，从而导致储罐内外壁腐蚀现象的产生。同时随着储罐使用时间的增加，储罐本体防腐层老化严重，破损脱落现象日益增加，加剧了罐体的大气腐蚀，降低了储罐的机械强度和安全性能。为了提高储罐的使用寿命，需对其定期进行除锈防腐作业，现有的除锈防腐作业方式主要有人工作业和机械作业两种方式。
[0003]传统的人工作业除锈防腐，需搭设脚手架施工，施工准备时间长，存在高处作业安全隐患；自动化程度低，劳动强度大，施工效率低，施工周期长；产生的固废对环境和操作人员身体健康有影响。
[0004]现有的机械作业方式按照执行机构的不同可大体分为手持式、推车式和爬壁机器人三种。其中爬壁机器人是目前的发展方向，按照吸附方式不同可分为磁力吸附和真空吸附两种，按照除锈方式可分为本体自带水射流除锈和可更换搭载平台两种。目前现有爬壁机器人普遍存在非结构环境适应能力弱、 负载小、灵活性差、除锈作业面单一等问题，这种仅以爬壁机器人为载体的除锈机器人只能清除石化储罐壁面大面积锈层的清洁，而不能清除边角、 喷淋管、加强圈、以及靠近旋梯等狭窄区域的锈层的清理。
[0005]通过检索与现有专利技术对比如下：
[0006]首先，一种四面打磨工业机器人，专利号：201810874433.8，包括T形底板，其特征是：所述T形底板的上侧一端固定有支撑轴，所述支撑轴的上侧铰接U形杆的一端，所述U形杆的另一端螺纹连接顶块一，所述T形底板上侧相对的两端分别通过L形支架固定连接T形槽杆的横杆两端，所述T形槽杆的横杆上设置有T形滑轨，所述T形滑轨内设置有T形滑块一，所述T形滑块一的一侧中部固定有圆柱杆一，所述圆柱杆一穿过所述T形滑轨、直槽杆的下端滑槽一和H形槽杆的上端卡槽。本专利技术涉及工业设备领域，具体地讲，涉及四面打磨工业机器人。本装置能够实现同时对工件的四面打磨。本专利技术虽然同时对工件的四面打磨，但不能实现爬金属罐体，不能完成高空罐体除锈、防腐作业。
[0007]其次，一种壁面行走机构及爬墙机器人，专利号：201711368592.2，所述行走机构包括：底座；运动机构，所述运动机构设置在所述底座上，所述运动机构包括驱动装置和吸盘，所述吸盘为多个，且多个所述吸盘间隔设置在所述驱动装置上，所述驱动装置驱动所述吸盘产生位移，且每一所述吸盘的位移轨迹形成闭合曲线；所述闭合曲线具有直线段、弧形段和连接段，所述直线段两端分别通过所述连接段与所述弧形段两端连接。本专利技术在直线运动状态下，多个吸盘连接组件吸附在壁面上，保证了其稳定性，而且通过类似履带的传动方式，使连续行走速度快，而且，通过设置弧形段，使本专利技术在转向时，可以更加灵活，提高了跨障能力。本专利技术采用吸盘结构，通过吸盘反复交体行走，但运行速度慢，无机械臂，不能
进行对罐体进行除锈、刷漆作业。
[0008]第三，一种爬墙多功能机器人，专利号：200710075780.6，包括工作主机、抽真空泵、主控制器、电磁阀组，尤其是工作主机驱动12条机械腿，每条机械腿的前端设置有真空吸盘，每个真空吸盘的盘内设置有气压传感器，各气压传感器连接A/D转换器，由主控制器判定12个真空吸盘中有至少10只能够工作在吸附状态后，则驱动机械腿进行爬行作业，并在爬行过程中根据操作指令驱动前工作机械臂进行操作。本专利技术靠真空吸盘吸附在墙壁，靠机械腿下部的吸盘交替行走，同样无机械臂，不能进行对罐体进行除锈、刷漆作业。
[0009]第四，一种用于清洗船舶的爬壁机器人，专利号：202011394390.7，包括本体架、轮毂电机式行走轮、吸盘组件以及支撑轮组件；轮毂电机式行走轮分别位于吸盘组件的两侧。该爬壁机器人中，通过喷盘磁铁组与后端小磁铁吸附在船体钢板壁面上。喷枪将高压水流通过喷头组的喷嘴喷射出，打击在船体表面的钢板上，完成船体的清洗或除漆除锈。本专利技术轮毂电机式行走轮为轮毂和电机一体化结构形式的行走轮，不需要另外单独设置驱动行走轮行走的电机，实现单侧单轮的结构设计形式，简化行走端结构形式，但无机械臂，不能对结构复杂的罐体进行除锈、刷漆作业。

技术实现思路

[0010]本技术的目的就是针对现有技术存在的不足，提供一种磁吸附爬壁机器人，满足石油石化行业储罐防腐除锈、喷漆作业需要。
[0011]上述目的是通过下述技术方案实效的：
[0012]本技术的一种磁吸附爬壁机器人，包括：车体、驱动机构、磁力轮、驱动电机、连接板、机械臂、作业支座、旋转电机、安装板、底板、供电电源和接收控制电路及无线控制遥控器：其特征是：所述车体的底部设置有驱动机构，所述驱动机构包括磁力轮和驱动电机，驱动机构通过连接板固定在车体的底部；所述底板固定在车体的上部左端，所述底板上安装有旋转电机，所述旋转电机的下部设有安装板，安装板与机械臂的首端连接，所述机械臂的末端安装有作业支座，所述供电电源与接收控制电路连接，接收控制电路为旋转电机和驱动电机提供动力；所述无线控制遥控器上设有旋转电机正反转控制按钮、驱动电机前、后、左、右按钮。
[0013]进一步的，所述车体为长方体形。
[0014]进一步的，所述磁力轮为强磁人造磁钢。
[0015]进一步的，所述驱动电机为电压220V，功率为750W交流伺服电机。
[0016]进一步的，驱动机构设有四组，为四驱机构，分别设在车体的底部四个角上。
[0017]进一步的，所述旋转电机为电压220V，功率为750W交流伺服电机，通过安装板带动机械臂360
°
旋转正、反旋转。
[0018]进一步的，所述配电柜内设有接收控制电路，接收控制电路分别与驱动电机、旋转电机电连接。
[0019]进一步的，所述无线控制遥控器上部设有旋转电机的正转、反转按钮；下部设有控制驱动电机的前、后、左、右按钮。
[0020]本技术的有益效果是：
[0021]一种磁吸附爬壁机器人能通过磁力轮吸附在金属罐体表面，驱动电机与磁力轮组
合形成驱动机构，爬壁机器人通过驱动机构对车体进行驱动，手持无线控制遥控器可以控制驱动机构的运动方向，车体能够向需要作业的位置进行移动。通过在爬壁机器人本体上设置的机械臂作业支座上安装除锈或防腐作业工具，可以实现对金属罐体表面的除锈、防腐作业，避免了脚手架搭设造成的安全风险隐患，消除了高处作业安全隐患，实现了除锈防腐、作业的自动化，降低了作业人员的劳动强度，提高了施工效率和质量，同时减轻了作业过程中产生的废液、废渣对作业人员的影响，保障了作业人员的身体健康。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，而且在整个附图中，用相同的参考符号表示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁吸附爬壁机器人，包括：车体（1）、驱动机构（2）、磁力轮（3）、驱动电机（4）、连接板（5）、机械臂（6）、作业支座（7）、旋转电机（8）、安装板（9）、底板（10）、配电柜和接收控制电路及无线控制遥控器：其特征是：所述车体（1）的底部设置有驱动机构（2），所述驱动机构（2）包括磁力轮（3）和驱动电机（4），驱动机构（2）通过连接板（5）固定在车体（1）的底部；所述底板（10）固定在车体（1）的上部左端，所述底板（10）上安装有旋转电机（8），所述旋转电机（8）的下部设有安装板（9），安装板（9）与机械臂（6）的首端连接，所述机械臂（6）的末端安装有作业支座（7）。2.根据权利要求1所述的一种磁吸附爬壁机器人，其特征是：所述车体（1）为长方体形。3.根据权利要求1所述的一种磁吸附爬壁机器人，其特征是：所述磁力轮（3）为强磁人造磁钢。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨卫国，宋元新，李守全，牟宗浩，曲海涛，刘立潜，欧阳洪，王永庆，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：新型
国别省市：