爬壁机器人及风塔叶片除冰设备制造技术

本实用新型专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种爬壁机器人及风塔叶片除冰设备，该爬壁机器人通过在主架体的相对两侧分别铰接一副架体，主吸附行走机构设置在副架体上，当机器人行走在不同曲率的曲面上时，主吸附行走机构会随壁面起伏而绕着铰接处摆动，使主动轮和从动轮与壁面紧密贴合，主磁吸附单元和辅磁吸附单元与壁面之间的间隙不会发生明显变化，保证机器人吸附稳定可靠，不会发生倾覆危险，进而可以使得机器人在各种壁面的维护作业上更加灵活，主磁吸附单元采用磁隙式吸附方式，主架体后端的辅磁吸附单元也采用磁隙式吸附方式以提供辅助吸附力，保证爬壁机器人行走灵活的前提下，提高了负载能力和越障能力。高了负载能力和越障能力。高了负载能力和越障能力。

【技术实现步骤摘要】
爬壁机器人及风塔叶片除冰设备


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种爬壁机器人及风塔叶片除冰设备。

技术介绍

[0002]目前我国的船舶、海上平台、风力发电机等设备的维护、清洗、防锈、除冰、检测等工作都是靠人工携带设备升到高空完成，这种作业方式效率低下、劳动强度大，并且存在较大危险性，一旦发生意外，就会导致不可挽回的生命和财产损失。爬壁机器人将地面移动机器人技术与吸附技术结合起来，将壁面运动延伸到了竖直空间上。采用爬壁机器人携带设备吸附在壁面上完成相应的作业，可以使工人从危险的高空作业中解放出来，提高作业效率。
[0003]现有的爬壁机器人一般是履带式和轮式，机身多为刚性结构，只适用于平整的大平面，而船舶、海上平台、风塔的壁面属于复杂工作环境，存在着多曲率的曲面和焊缝等障碍物，而且，机器人爬行作业时不仅要克服自身的重量，还要克服所携带设备的重量以及高空中风的推力，这就要求机器人要有强劲的吸附力和负载能力。但是现有的爬壁机器人曲面适应力、越障能力和负载能力无法兼顾，因此在各种金属壁面的维护作业上作用有限。<br/>
技术实现思路
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，其特征在于，包括：机架，包括主架体和副架体，所述主架体的相对两侧分别铰接一所述副架体；主吸附行走机构，两所述主吸附行走机构分别设置于两所述副架体上，所述主吸附行走机构包括驱动单元、主磁吸附单元和主动轮，所述驱动单元安装在所述副架体上，所述主动轮与所述驱动单元的驱动端连接，所述主磁吸附单元安装在所述驱动单元上，且当所述主动轮与壁面接触时，所述主磁吸附单元与所述壁面具有间隙；以及辅吸附行走机构，设置于所述主架体的后端，所述辅吸附行走机构包括从动轮和辅磁吸附单元，所述从动轮和所述辅磁吸附单元均安装在所述主架体上，且当所述从动轮与所述壁面接触时，所述辅磁吸附单元与所述壁面具有间隙。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述从动轮有两个，两个所述从动轮分别布置在所述辅磁吸附单元的相对两侧。3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述主吸附行走机构包括两个所述主动轮，两个所述主动轮分别布置在所述主磁吸附单元的相对两侧。4.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述主架体与所述副架体之间通过铰链铰接，所述铰链包括连接轴、铰接座和铰接轴，所述连接轴与所述主架体的侧部连接，所述连接轴的端部设置有轴线沿所述爬壁机器人的爬行方向延伸的轴孔，所述铰接座与所述副架体的侧部连接，所述铰接座设置有轴线沿所述爬壁机器人的爬行方向延伸的铰接孔，所述铰接轴穿过所述铰接孔和所述轴孔将所述铰接座与所述连接轴铰接。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡建楠，李赳华，陈建坤，邓静，耿永清，胡绍杰，杨志林，
申请(专利权)人：深圳市行知行机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：