本发明专利技术公开了一种墙面爬行装置，包括机架；喷气扇机构安装在机架的一侧，且能够通过喷气动力向机架提供压力；行走机构安装在机架背离喷气扇机构的一侧；行走机构与机架转动连接；驱动机构安装在机架朝向喷气扇机构的一侧，且用于驱动行走机构转动；液压缸组安装在机架边沿，且与机架垂直固定；液压缸组的伸缩端朝向行走机构的一侧。本发明专利技术提供的装置采用行走和转弯分离操作的理念，通过喷气扇机构提供喷气压力贴附在墙面上，正常爬行时通过行走机构带动，当需要转弯时，通过液压缸组顶起机架，使得行走机构与墙面分离，通过转动行走机构进行转弯，然后再收回液压缸组。其转弯控制精度更高，操控更平稳，解决了墙面爬行机器人转弯困难的问题。转弯困难的问题。转弯困难的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种墙面爬行装置
[0001]本专利技术涉及爬行机器人
，更具体的说是涉及一种墙面爬行装置。
技术介绍
[0002]目前，爬墙机器人的设计在学科上囊括了电子技术、通信技术、传感器技术、自动控制技术、机械原理、材料与科学等，是多门学科交叉汇集形成的系统，由于爬墙机器人本身所具有的广泛应用的前景和复杂性，世界多国都在积极的研制自己的爬墙机器人，用于各个领域，去代替人进行高空作业、探测、监视等任务。
[0003]目前爬墙机器人的应用领域主要包括：玻璃幕墙清洗、高墙和桥梁检测、管道探测、侦查、高危区域探查、墙面喷漆等，在玻璃幕墙清洗的高危行业，不仅成本低、危险性低，效率也比人工高。在检测和探测任务中，例如桥梁和高墙的裂缝检测。在高危区域的探查，例如核工业中的高辐射区域的任务等。现有的墙面爬行装置虽然能够实现墙面爬行的功能，但是在使用效果上仍然存在很多缺陷，如对转弯的控制精度较差。
[0004]因此，如何提供一种控制效果更好的墙面爬行装置，是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术提供了一种墙面爬行装置，旨在解决上述技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0007]一种墙面爬行装置，包括：
[0008]机架；
[0009]喷气扇机构；所述喷气扇机构安装在所述机架的一侧，且能够通过喷气动力向所述机架提供压力；
[0010]行走机构；所述行走机构安装在所述机架背离所述喷气扇机构的一侧；所述行走机构与所述机架转动连接；
[0011]驱动机构；所述驱动机构安装在所述机架朝向所述喷气扇机构的一侧，且用于驱动所述行走机构转动；
[0012]液压缸组；所述液压缸组安装在所述机架边沿，且与所述机架垂直固定；所述液压缸组的伸缩端朝向所述行走机构的一侧。
[0013]通过上述技术方案，本专利技术提供的墙面爬行装置采用行走和转弯分离操作的理念，通过喷气扇机构提供喷气压力贴附在墙面上，正常爬行时通过行走机构带动，当需要转弯时，通过液压缸组顶起机架，使得行走机构与墙面分离，通过转动行走机构进行转弯，然后再收回液压缸组。其转弯控制精度更高，操控更平稳，解决了墙面爬行机器人转弯困难的问题。
[0014]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述机架为矩形板结构，所述机架的四角具有用于安装所述液压缸组的液压缸安装孔；所述机架的中部开设有与所述行走机构转动连
接的转动孔。机架为其他各机构的安装提供基础。
[0015]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述行走机构包括行走车架和行走履带；所述行走车架内部安装有行走驱动系统，所述行走车架朝向所述机架的一侧具有与所述转动孔转动连接的转动部，所述转动部与所述转动孔通过轴承连接，所述驱动机构用于驱动所述转动部转动；所述行走履带安装在所述行走车架上。本专利技术提供的行走机构为独立结构，其与机架转动连接，可以实现不同角度的转动。
[0016]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述行走履带采用橡胶材质，且具有摩擦纹的履带。能够进一步提高与墙面之间的摩擦力，提高爬行的稳定性。
[0017]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述驱动机构包括支架和舵机；所述支架固定在所述机架朝向所述喷气扇机构的一侧；所述舵机安装在所述支架上，且其动力输出端与所述转动部固定连接。舵机能够实现对行走机构的转动驱动，且转动角度可控性强。
[0018]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述液压缸组包括四个液压缸；四个所述液压缸分别固定在所述机架四角的所述液压缸安装孔内；所述液压缸的伸缩端头朝向所述行走机构的一侧；所述支架上固定有用于驱动所述液压缸动作的液压驱动系统。液压缸驱动效果稳定，动作统一协调，且动力大。
[0019]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述液压缸的伸缩端头固定有吸盘。通过吸盘的设置能够使得液压缸支撑更稳定。
[0020]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述吸盘内侧中部安装有压力传感器。本专利技术在液压缸支撑结构上设置压力传感器，在支撑时监控压力值，能够对压力与装置的重力进行实时比对，防止装置掉落。
[0021]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述喷气扇机构包括支撑杆、安装板、喷气扇和电力供给系统；所述支撑杆的数量为多根，且垂直固定在所述机架上；所述安装板固定在多根所述支撑杆上；所述喷气扇的数量为多个，且安装在所述安装板背离所述机架的板面上；所述电力供给系统安装在所述安装板朝向所述机架的一侧板面上，且用于给所述喷气扇提供动力。喷气扇机构结构简单可靠，布局合理。
[0022]优选的，在上述一种墙面爬行装置中，所述安装板为倒圆角的三角形板，所述支撑杆的数量为三根，所述喷气扇的数量为三个。结构稳定性强，且能够降低方向切换后的动力不协调问题。
[0023]经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种墙面爬行装置，具有以下有益效果：
[0024]1、本专利技术提供的墙面爬行装置采用行走和转弯分离操作的理念，通过喷气扇机构提供喷气压力贴附在墙面上，正常爬行时通过行走机构带动，当需要转弯时，通过液压缸组顶起机架，使得行走机构与墙面分离，通过转动行走机构进行转弯，然后再收回液压缸组。其转弯控制精度更高，操控更平稳，解决了墙面爬行机器人转弯困难的问题。
[0025]2、本专利技术在液压缸支撑结构上设置压力传感器，在支撑时监控压力值，能够对压力与装置的重力进行实时比对，防止装置掉落。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0027]图1附图为本专利技术提供的墙面爬行装置爬行状态的结构示意图；
[0028]图2附图为本专利技术提供的墙面爬行装置转弯状态的结构示意图；
[0029]图3附图为本专利技术提供的墙面爬行装置的主视图。
[0030]其中：
[0031]1‑
机架；
[0032]2‑
喷气扇机构；
[0033]21
‑
支撑杆；22
‑
安装板；23
‑
喷气扇；24
‑
电力供给系统；
[0034]3‑
行走机构；
[0035]31
‑
行走车架；32
‑
行走履带；
[0036]4‑
驱动机构；
[0037]41
‑
支架；42
‑
舵机；
[0038]5‑
液压缸组；
[0039]51
‑
液压缸；52
‑
液压驱动系统；53
‑
吸盘。
具体实施方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种墙面爬行装置，其特征在于，包括：机架(1)；喷气扇机构(2)；所述喷气扇机构(2)安装在所述机架(1)的一侧，且能够通过喷气动力向所述机架(1)提供压力；行走机构(3)；所述行走机构(3)安装在所述机架(1)背离所述喷气扇机构(2)的一侧；所述行走机构(3)与所述机架(1)转动连接；驱动机构(4)；所述驱动机构(4)安装在所述机架(1)朝向所述喷气扇机构(2)的一侧，且用于驱动所述行走机构(3)转动；液压缸组(5)；所述液压缸组(5)安装在所述机架(1)边沿，且与所述机架(1)垂直固定；所述液压缸组(5)的伸缩端朝向所述行走机构(3)的一侧。2.根据权利要求1所述的一种墙面爬行装置，其特征在于，所述机架(1)为矩形板结构，所述机架(1)的四角具有用于安装所述液压缸组(5)的液压缸安装孔；所述机架(1)的中部开设有与所述行走机构(3)转动连接的转动孔。3.根据权利要求2所述的一种墙面爬行装置，其特征在于，所述行走机构(3)包括行走车架(31)和行走履带(32)；所述行走车架(31)内部安装有行走驱动系统，所述行走车架(31)朝向所述机架(1)的一侧具有与所述转动孔转动连接的转动部，所述转动部与所述转动孔通过轴承连接，所述驱动机构(4)用于驱动所述转动部转动；所述行走履带(32)安装在所述行走车架(31)上。4.根据权利要求3所述的一种墙面爬行装置，其特征在于，所述行走履带(32)采用橡胶材质，且具有摩擦纹的履带。5.根据权利要求3所述的一种墙面爬行装置，其特征在于，所述驱动机构(4)包...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱亚东，王芹，
申请(专利权)人：扬州市职业大学扬州开放大学，
类型：发明
国别省市：
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