一种爬壁机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术属于爬壁机器人底盘领域，尤其是一种爬壁机器人底盘，包括安装架，所述安装架下部固定安装有承载板，所述承载板两端固定安装有多个侧负压碗，所述承载板中部滑动且紧密贴合插装有伸缩柱，所述伸缩柱为中空结构，所述伸缩柱下端连接有主负压碗，所述安装架中部安装有电控伸缩缸，所述电控伸缩缸伸缩端与伸缩柱上端固定连接，所述安装架上设有真空泵，所述真空泵输出端与伸缩柱内部通过碗抽吸管联通，所述承载板内部联通有轮抽吸管。本实用新型专利技术电控部件较少，进而解决了背景技术中提出的其控制方式较为复杂，进而成本较高的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人底盘


[0001]本技术涉及爬壁机器人底盘
，尤其涉及一种爬壁机器人底盘。

技术介绍

[0002]爬壁机器人是指能够在墙壁尤其是垂直壁上进行作业的机器人，能在工作表面自行移动，具有视觉和感知系统，通过遥控或自主操作方式，使用机械手或其他工具代替或辅助人去完成作业任务的装置。爬壁机器人属于特种机器人，具有结构简单、负载能力大、可靠性高、对壁面适应能力强等优点，被广泛用于船舶、起重机、石化等行业的设备检查或维护工作中。随着人类活动范围的逐渐扩大以及对智能化要求的不断提高，机器人的应用已经涉足各个领域，而且应用越来越普遍。许多国家已经把机器人技术作为关键的发展战略加以关注，对相关技术的研究已经成为未来的发展方向、成为社会发展的必然趋势。其中智能爬壁机器人同人们生活息息相关，在机器人家族中承担重要角色。
[0003]专利公告号CN110182273A公布了一种爬壁机器人系统，包括三个爬壁机器人；爬壁机器人包括基底，基底由丙烯酸板和/或PLA、TPU形成的混合板组成，基底的周向上还设有橡胶壳体；基底上设有动力系统，动力系统用于提供爬壁机器人运动的动力，动力系统包括驱动组件，驱动组件具有差动牵引机构并使用履带机构输出动力，差动牵引机构包括正交传动装置，其中，通过钢轴和锥齿轮将驱动电机的力传递给履带机构的驱动轮，钢轴通过轴套与驱动电机的电机轴相连，钢轴由滚珠轴承支承，履带机构能够驱动基底的行进与转向；基底上还设有负压系统，负压系统包括叶轮，叶轮置于叶轮支架上；叶轮支架位于叶轮板上；具有过障功能的爬壁机器人系统还包括过障系统，过障系统能够使得爬壁机器人从一个墙面过渡到另一个墙面，避开墙面上的障碍物，过障系统包括顶板，顶板连接有提升导向杆，提升导向杆上连接有支承板，提升导向杆的底端与爬壁机器人连接，三根横向杆穿过支承板将爬壁机器人互连在一起，支承板始终处于同一高度，过障系统还包括线性致动器，线性致动器用于产生提升运动从而将爬壁机器人脱离墙面；具有过障功能的爬壁机器人系统还包括控制系统，控制系统包括微控制器，并通过蓝牙传输与操作人员建立联系，微控制器用于向驱动电机的控制单元和线性致动器的执行器发出控制信号。
[0004]上述现有技术虽在一定程度上解决了
技术介绍
中提出的问题，但是其控制方式较为复杂，进而成本较高，在实际使用中，爬壁机器人使用场景中通常不会遇到较大的障碍，上述技术方案的通过性较强，但是造价高，维护困难。因此需要一种解决上述问题的爬壁机器人底盘。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种爬壁机器人底盘。
[0006]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0007]一种爬壁机器人底盘，包括安装架，所述安装架下部固定安装有承载板，所述承载
板两端固定安装有多个侧负压碗，所述承载板中部滑动且紧密贴合插装有伸缩柱，所述伸缩柱为中空结构，所述伸缩柱下端连接有主负压碗，所述安装架中部安装有电控伸缩缸，所述电控伸缩缸伸缩端与伸缩柱上端固定连接，所述安装架上设有真空泵，所述真空泵输出端与伸缩柱内部通过碗抽吸管联通，所述承载板内部联通有轮抽吸管；
[0008]所述承载板两侧伸缩柱上滑动嵌装有固定轴，所述承载板上安装有弹簧，所述弹簧下端连接有滑动板，所述承载板上安装有限制板，所述固定轴上转动且紧密接触套装有负压轮，所述负压轮内侧固定轴外固定安装有齿环，所述滑动板固定安装有两个动力电机，所述动力电机输出端上固定有动力齿轮，所述动力齿轮与齿环咬合连接。
[0009]优选的，所述负压轮内环状分布开有多个主气道，所述主气道外侧联通有副气道，所述主气道和副气道外端覆盖整圈负压轮轮面。
[0010]优选的，所述固定轴上开有透气孔，所述透气孔方向垂直于承载板向下。
[0011]优选的，所述伸缩柱上开有侧气槽，所述承载板上开有联通槽，侧气槽和联通槽位置对应，侧气槽顶部与联通槽顶部位置对应，侧气槽底部低于一个联通槽高度，联通槽通过负压管一与侧负压碗联通。
[0012]优选的，所述轮抽吸管通过负压管二与固定轴联通。
[0013]优选的，所述伸缩柱内下部安装有隔板，所述伸缩柱上与侧气槽上部对应位置一侧开有上槽，所述伸缩柱上隔板下方开有下槽，所述承载板上安装有联通室，所述联通室与上槽和下槽联通。
[0014]优选的，所述侧负压碗下部边缘固定安装有橡胶圈一，所述橡胶圈一上开有缺口一。
[0015]优选的，所述主负压碗下部边缘固定有橡胶圈二，所述橡胶圈二上开有缺口二。
[0016]本技术中，所述一种爬壁机器人底盘，电控部件较少，进而解决了
技术介绍
中提出的其控制方式较为复杂，进而成本较高的问题；
[0017]对于实际工作中遇到的小障碍，通过电控伸缩缸动作伸出，进而带动伸缩柱伸出，进而使得承载板和侧负压碗抬升，此时，滑动板在弹簧作用下同时向下运动并与墙面接触，进而通过动力电机间接带动负压轮转动带动承载板继续前行，当侧负压碗通过时，电控伸缩缸缩回进而侧负压碗接触墙面，电控伸缩缸进一步缩回进而主负压碗离开墙面，进而在承载板继续前进使得主负压碗通过障碍，然后再次重复上述电控伸缩缸伸出过程，使得后部的侧负压碗通过障碍，进而增加了通过性；
[0018]在越过障碍时，在液压缸伸出时侧气槽，故侧气槽不与导通联通槽，进而此时侧负压碗负压消失，负压都通过上槽进入到联通室进入到下槽进入到主负压碗，进而增加主负压碗吸力；当液压缸缩回且使得主负压碗高度高于侧负压碗时，侧气槽下端低于联通槽，故联通槽导通，且联通室与上槽交错，故主负压碗负压丢失，侧负压碗负压增大，进而实现了合理的气流调配，使得只有主负压碗或侧负压碗与墙面接触时仍可提供足够的吸力。
附图说明
[0019]图1为本技术提出的一种爬壁机器人底盘的结构示意图；
[0020]图2为本技术提出的一种爬壁机器人底盘的去掉负压轮后示意图；
[0021]图3为本技术提出的一种爬壁机器人底盘的伸缩柱部位图；
[0022]图4为本技术提出的一种爬壁机器人底盘的伸缩柱部位剖视图；
[0023]图5为本技术提出的一种爬壁机器人底盘的承载板部位俯视剖视图；
[0024]图6为本技术提出的一种爬壁机器人底盘的负压轮剖视图；
[0025]图7为本技术提出的一种爬壁机器人底盘的负压轮后视图。
[0026]图中：1安装架、2承载板、3侧负压碗、4橡胶圈一、5缺口一、6伸缩柱、7主负压碗、8橡胶圈二、9缺口二、10电控伸缩缸、11真空泵、12碗抽吸管、13轮抽吸管、14固定轴、15弹簧、16滑动板、17限制板、18负压轮、19齿环、20动力电机、21动力齿轮、22主气道、23副气道、24透气孔、25侧气槽、26联通槽、27负压管一、28负压管二、29隔板、30上槽、31下槽、32联通室。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人底盘，包括安装架(1)，其特征在于，所述安装架(1)下部固定安装有承载板(2)，所述承载板(2)两端固定安装有多个侧负压碗(3)，所述承载板(2)中部滑动且紧密贴合插装有伸缩柱(6)，所述伸缩柱(6)为中空结构，所述伸缩柱(6)下端连接有主负压碗(7)，所述安装架(1)中部安装有电控伸缩缸(10)，所述电控伸缩缸(10)伸缩端与伸缩柱(6)上端固定连接，所述安装架(1)上设有真空泵(11)，所述真空泵(11)输出端与伸缩柱(6)内部通过碗抽吸管(12)联通，所述承载板(2)内部联通有轮抽吸管(13)；所述承载板(2)两侧伸缩柱(6)上滑动嵌装有固定轴(14)，所述承载板(2)上安装有弹簧(15)，所述弹簧(15)下端连接有滑动板(16)，所述承载板(2)上安装有限制板(17)，所述固定轴(14)上转动且紧密接触套装有负压轮(18)，所述负压轮(18)内侧固定轴(14)外固定安装有齿环(19)，所述滑动板(16)固定安装有两个动力电机(20)，所述动力电机(20)输出端上固定有动力齿轮(21)，所述动力齿轮(21)与齿环(19)咬合连接。2.根据权利要求1所述的一种爬壁机器人底盘，其特征在于，所述负压轮(18)内环状分布开有多个主气道(22)，所述主气道(22)外侧联通有副气道(23)，所述主气道(22)和副气道(23)外端覆盖整圈负压轮(18)轮面。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：邓洁，张文志，李鑫，陈楷，赵志强，余涵，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：新型
国别省市：