一种长度可调的爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种长度可调的爬壁机器人，包括行走模组和支撑模组，行走模组包括第一架体，第一架体的两侧可转动地连接有驱动轮；支撑模组包括第二架体，第二架体上可转动的连接有辅助轮；第一架体和第二架体之间通过调节螺杆相连接，调节螺杆的一端固定在第二架体上，调节螺杆的另一端旋合有调节螺母，调节螺母可转动的连接在第一架体上。本实用新型专利技术有效保证了机器人在不同壁面的爬行稳定性，对于平整壁面和崎岖不平的壁面均具有较好的运行可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种长度可调的爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其是指一种长度可调的爬壁机器人。

技术介绍

[0002]爬壁机器人是可以在壁面上攀爬并完成作业的自动化机器人，又称为壁面移动机器人，爬壁机器人具备吸附和移动两个基本功能，通过吸附方式使得机器人吸附于壁面上，保证其在壁面上稳定运行。现有的爬壁机器人可用于罐体探伤检查或喷漆处理、建筑物的清洁和喷涂、核工业产品的检查测厚以及消防和造船等行业，应用广泛，可代替人工进行一些高危或恶劣环境的作业，降低作业安全性。
[0003]现有的爬壁机器人可以在平整的壁面上进行较好的移动，但是对于崎岖不平的壁面却无法保证稳定运行，无法满足使用需求。

技术实现思路

[0004]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中爬壁机器人在崎岖不平的壁面上无法保证稳定运行的缺陷。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供了一种长度可调的爬壁机器人，包括，
[0006]行走模组，所述行走模组包括第一架体，所述第一架体的两侧可转动地连接有驱动轮；
[0007]支撑模组，所述支撑模组包括第二架体，所述第二架体上可转动的连接有辅助轮；
[0008]所述第一架体和第二架体之间通过调节螺杆相连接，所述调节螺杆的一端固定在所述第二架体上，所述调节螺杆的另一端旋合有调节螺母，所述调节螺母可转动的连接在所述第一架体上。
[0009]在本技术的一个实施例中，所述调节螺母包括转动本体，所述转动本体上设置有螺纹孔，所述调节螺杆与所述螺纹孔相旋合，所述第一架体上设置有通孔，所述转动本体的外壁可转动地连接在所述通孔中，所述转动本体的外壁上还设置有环体，所述环体的外径大于所述通孔的直径。
[0010]在本技术的一个实施例中，所述第一架体上还连接有导向杆，所述第二架体上连接有导向件，所述导向杆可滑移地连接在所述导向件中，所述导向杆和所述调节螺杆的轴线相平行。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述调节螺杆的两侧均设置有所述导向杆。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述调节螺杆两侧的所述导向杆呈对称设置。
[0013]在本技术的一个实施例中，所述支撑模组还包括中心轴，所述中心轴连接在所述第二架体上，所述辅助轮可转动地连接在所述中心轴的外壁上。
[0014]在本技术的一个实施例中，所述中心轴的外壁上还可转动地连接有调节套筒，所述调节套筒上连接有磁铁件，所述调节套筒上还设置有蜗轮部，所述蜗轮部与蜗杆相啮合，所述蜗杆由驱动装置驱动旋转，所述驱动装置和所述第二架体相连接。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述调节套筒通过压力传感器和所述磁铁件相连接。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述辅助轮的两侧均设置有所述调节套筒。
[0017]在本技术的一个实施例中，每个所述驱动轮均由独立的电机驱动旋转。
[0018]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0019]本技术所述的长度可调的爬壁机器人，有效保证了机器人在不同壁面的爬行稳定性，对于平整壁面和崎岖不平的壁面均具有较好的运行可靠性。
附图说明
[0020]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明。
[0021]图1是本技术的长度可调的爬壁机器人的结构示意图；
[0022]图2是图1所示的长度可调的爬壁机器人的俯视图；
[0023]图3是图2中A
‑
A处的剖视图；
[0024]图4是图1中爬壁机器人内部结构示意图；
[0025]图5是图4中爬壁机器人内部结构的另一角度的示意图；
[0026]图6是图1中爬壁机器人内部结构的俯视图；
[0027]图7是图1中调节螺母的结构示意图；
[0028]说明书附图标记说明：
[0029]10、行走模组；101、第一架体；102、驱动轮；103、调节螺母；1031、转动本体；1032、环体；104、导向杆；
[0030]20、支撑模组；201、第二架体；202、辅助轮；203、调节螺杆；204、导向件；205、中心轴；206、调节套筒；2061、蜗轮部；207、磁铁件；208、蜗杆；209、防护罩。
具体实施方式
[0031]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0032]参照图1
‑
图3所示，本实施例公开了一种长度可调的爬壁机器人，包括行走模组10和支撑模组20，
[0033]行走模组10包括第一架体101，第一架体101的两侧可转动地连接有驱动轮102，以实现整体机器人的行走；
[0034]支撑模组20包括第二架体201，第二架体201上可转动的连接有辅助轮202，在行走模组10运动，辅助轮202也随之转动，起到辅助行走和支撑作用；
[0035]第一架体101和第二架体201之间通过调节螺杆203相连接，调节螺杆203的一端固定在第二架体201上，调节螺杆203的另一端旋合有调节螺母103，调节螺母103可转动的连接在第一架体101上。
[0036]上述结构通过支撑模组20的设置，增加了行走模组10的行走稳定性，同时通过旋转调节螺母103，可以带动调节螺杆203和第二架体201一起移动，从而改变行走模组10和支撑模组20之间的间距，在实际应用中，就可以根据壁面情况灵活调整支撑模组20的相对位
置，从而保证机器人在各种壁面上的行走稳定性和可靠性。
[0037]在其中一个实施方式中，如图7所示，调节螺母103包括转动本体1031，转动本体1031上设置有螺纹孔，调节螺杆203与螺纹孔相旋合，第一架体101上设置有通孔，转动本体1031的外壁可转动地连接在通孔中，转动本体1031的外壁上还设置有环体1032，环体1032的外径大于通孔的直径。
[0038]上述结构使得转动本体1031可以在通孔内灵活转动，转动本体1031转动的同时会带动调节螺杆203前移或后退，从而实现第二架体201和第一架体101之间的间距调整；转动本体1031外壁上的环体1032可以起到限位作用，防止调节螺母103发生轴向移动或滑脱，另外，上述环体1032还可以起到操作手柄的作用，旋转调节螺母103时，只需转动该环体1032即可，便于操作；为了更便于旋转操作，还可以在环体1032上设置操作杆，旋转调节螺母103时，只需转动该操作杆即可。
[0039]在其中一个实施方式中，如图4
‑
图6所示，第一架体101上还连接有导向杆104，第二架体201上连接有导向件204，导向杆104可滑移地连接在导向件204中，导向杆104和调节螺杆203的轴线相平行。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种长度可调的爬壁机器人，其特征在于：包括，行走模组，所述行走模组包括第一架体，所述第一架体的两侧可转动地连接有驱动轮；支撑模组，所述支撑模组包括第二架体，所述第二架体上可转动的连接有辅助轮；所述第一架体和第二架体之间通过调节螺杆相连接，所述调节螺杆的一端固定在所述第二架体上，所述调节螺杆的另一端旋合有调节螺母，所述调节螺母可转动的连接在所述第一架体上。2.根据权利要求1所述的长度可调的爬壁机器人，其特征在于：所述调节螺母包括转动本体，所述转动本体上设置有螺纹孔，所述调节螺杆与所述螺纹孔相旋合，所述第一架体上设置有通孔，所述转动本体的外壁可转动地连接在所述通孔中，所述转动本体的外壁上还设置有环体，所述环体的外径大于所述通孔的直径。3.根据权利要求1所述的长度可调的爬壁机器人，其特征在于：所述第一架体上还连接有导向杆，所述第二架体上连接有导向件，所述导向杆可滑移地连接在所述导向件中，所述导向杆和所述调节螺杆的轴线相平行。4.根据权利要求3所述的长度可调的爬壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：章军福，王宝玉，李建伟，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：新型
国别省市：