磁吸附式移动载体及压力容器密封面检测机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种磁吸附式移动载体及压力容器密封面检测机器人，磁吸附式移动载体包括自行走载体本体、磁吸组件以及调节机构，自行走载体本体具有沿第一方向贯通设置的移动空间；磁吸组件设置于移动空间内；调节机构包括曲轴组件，磁吸组件安装于曲轴组件上，曲轴组件可转动地设置于自行走载体本体上，以带动磁吸组件于移动空间内沿第一方向移动。本实用新型专利技术通过曲轴组件转动，以带动磁吸组件移动，来调节磁吸组件与其吸附的金属表面之间的距离，从而调整自行走载体本体与金属表面之间的磁吸附力，通过增加了磁吸附式移动载体在磁吸附力大小方面的调节功能，提高安全性及可靠性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
磁吸附式移动载体及压力容器密封面检测机器人


[0001]本技术涉及压力容器检测领域，尤其涉及一种磁吸附式移动载体及压力容器密封面检测机器人。

技术介绍

[0002]在压力容器密封面检测时，需要一个磁吸附的移动载体吸附在压力容器密封面上进行移动作业。而相关技术中的磁吸附机器人通常采用将永磁体安装在轮子上的吸附方式，该方式是利用永磁体与金属表面相接触并提供摩擦力。由于磁性不可调节，使得在使用过程中作业人员对磁力难以把控，容易造成安装不到位，定位精度差等情况。
[0003]由于永磁体与金属材料摩擦系数较低，会发生打滑现象，且会对金属表面造成损伤。当移动载体具备较大的磁吸附力时，会存在一定的安全隐患，甚至在产品安装或存放的过程中也会发生误吸附或夹伤作业人员的状况，造成人员或设备的损伤。当移动载体的有效磁吸附面积小时，移动载体具备较小的磁吸附力，产品的承载能力也较小。难以保证磁吸附的移动载体的安全性以及移动过程的可靠性。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题在于，提供一种磁吸附式移动载体及压力容器密封面检测机器人。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种磁吸附式移动载体，包括：
[0006]自行走载体本体，具有沿第一方向贯通设置的移动空间；
[0007]磁吸组件，设置于所述移动空间内；以及
[0008]调节机构，包括曲轴组件，所述磁吸组件安装于所述曲轴组件上，所述曲轴组件可转动地设置于所述自行走载体本体上，以带动所述磁吸组件于所述移动空间内沿所述第一方向移动。
[0009]在一些实施例中，所述曲轴组件包括固定关节以及调节曲轴，所述固定关节设置于所述磁吸组件上，所述调节曲轴可转动地设置于所述自行走载体本体上，且所述调节曲轴穿过所述固定关节，以带动所述磁吸组件于所述移动空间内沿所述第一方向移动。
[0010]在一些实施例中，所述调节曲轴包括第一曲轴段、第二曲轴段以及第三曲轴段，所述第一曲轴段一端与所述自行走载体本体连接，且另一端与所述第二曲轴段一端连接，所述第三曲轴段与所述第二曲轴段的另一端连接，所述固定关节套设于所述第三曲轴段上，所述第一曲轴段与所述第三曲轴段之间具有偏心距。
[0011]在一些实施例中，所述调节机构还包括锁紧组件，所述锁紧组件设置于所述曲轴组件的端部，所述锁紧组件包括锁紧手柄与限位件，所述曲轴组件与所述锁紧手柄连接，所述锁紧手柄上设置有锁紧孔，所述限位件与所述锁紧孔相适配。
[0012]在一些实施例中，所述调节机构为两组，两组所述调节机构沿所述自行走载体本
体的长度方向间隔设置于所述自行走载体本体上。
[0013]在一些实施例中，所述磁吸组件包括多个磁钢以及固定板，所述多个磁钢阵列排布于所述固定板上，所述固定板背离所述磁钢的一侧部与所述曲轴组件连接。
[0014]在一些实施例中，所述固定板上设置有第一限位板与第二限位板，所述第一限位板与所述固定板于第一方向上的投影至少部分重合，所述第二限位板与所述固定板于一个第二方向上的投影至少部分重合，所述第二方向垂直于所述第一方向。
[0015]在一些实施例中，所述自行走载体本体包括限位框、底盘框架、驱动组件以及从动组件，所述限位框与所述底盘框架连接，以界定出所述移动空间，所述驱动组件以及所述从动组件分别设置于所述底盘框架的两侧。
[0016]在一些实施例中，所述磁吸附式移动载体还包括导向轮，所述导向轮设置于所述磁吸组件上。
[0017]还提供了一种压力容器密封面检测机器人，包括检测装置以及上述所述的磁吸附式移动载体，所述检测装置安装于所述磁吸附式移动载体上。
[0018]实施本技术具有以下有益效果：本技术通过曲轴组件转动，以带动磁吸组件于移动空间内沿第一方向移动，来调节磁吸组件与其吸附的金属表面之间的距离，从而调整磁吸附式移动载体与金属表面之间的磁吸附力。相较于相关技术磁吸附力无法调节，本技术增加了磁吸附式移动载体在磁吸附力大小方面的调节功能，提高了其使用的安全性及移动过程的可靠性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本技术提供的磁吸附式移动载体的结构示意图；
[0021]图2是本技术提供的磁吸附式移动载体的第一工作状态图；
[0022]图3是本技术提供的磁吸附式移动载体的第二工作状态图；
[0023]图4是本技术提供的自行走载体本体的结构示意图；
[0024]图5是本技术提供的磁吸组件以及导向轮的结构示意图；
[0025]图6是本技术提供的调节机构与固定板的结构示意图；
[0026]图7是本技术提供的调节机构的第一状态示意图；
[0027]图8是本技术提供的调节机构的第二状态示意图。
具体实施方式
[0028]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0029]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0030]本技术提供了一种压力容器密封面检测机器人，包括检测装置以及上磁吸附式移动载体，检测装置安装于磁吸附式移动载体上。通过在磁吸附式移动载体上搭载检测装置代替人员对压力容器法兰面进行检测，降低作业人员的受辐射剂量，保障了作业人员人身健康的同时降低了运维成本。
[0031]请参阅图1，本技术提供了一种磁吸附式移动载体，包括自行走载体本体1、磁吸组件2以及调节机构3。自行走载体本体1作为载体，起到支撑作用，其具有沿第一方向(如图1所示的Z轴方向)贯通设置的移动空间a，用于供磁吸组件2于移动空间a内移动；磁吸组件2具有磁吸附力，用于与金属表面进行吸附；调节机构3与磁吸组件2连接，以使其位于移动空间内，且调节机构3用于调节磁吸组件2与其吸附的金属表面之间的距离，达到调节磁吸附力的作用。本实施例通过增加了磁吸附自行走载体本体1在磁吸附力大小方面的调节功能，使磁吸附式移动载体可以按照预定磁吸附力安装在金属表面，提高其使用的安全性及其移动过程的可靠本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁吸附式移动载体，其特征在于，包括：自行走载体本体，具有沿第一方向贯通设置的移动空间；磁吸组件，设置于所述移动空间内；以及调节机构，包括曲轴组件，所述磁吸组件安装于所述曲轴组件上，所述曲轴组件可转动地设置于所述自行走载体本体上，以带动所述磁吸组件于所述移动空间内沿所述第一方向移动。2.根据权利要求1所述的磁吸附式移动载体，其特征在于，所述曲轴组件包括固定关节以及调节曲轴，所述固定关节设置于所述磁吸组件上，所述调节曲轴可转动地设置于所述自行走载体本体上，且所述调节曲轴穿过所述固定关节，以带动所述磁吸组件于所述移动空间内沿所述第一方向移动。3.根据权利要求2所述的磁吸附式移动载体，其特征在于，所述调节曲轴包括第一曲轴段、第二曲轴段以及第三曲轴段，所述第一曲轴段一端与所述自行走载体本体连接，且另一端与所述第二曲轴段一端连接，所述第三曲轴段与所述第二曲轴段的另一端连接，所述固定关节套设于所述第三曲轴段上，所述第一曲轴段与所述第三曲轴段之间具有偏心距。4.根据权利要求1至3任一项所述的磁吸附式移动载体，其特征在于，所述调节机构还包括锁紧组件，所述锁紧组件设置于所述曲轴组件的端部，所述锁紧组件包括锁紧手柄与限位件，所述曲轴组件与所述锁紧手柄连接，所述锁紧手柄上设置有锁紧孔，所述限位件与所述锁紧孔相适配。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：王华刚，孙伟，王国河，闫永巍，陈嘉杰，孙来战，李志，程鹏，
申请(专利权)人：中广核核电运营有限公司，
类型：新型
国别省市：