一种构建高程地图的方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种构建高程地图的方法及装置，并具体公开了，获取至少一个采集设备采集的点云数据，以及采集该点云数据时至少一个采集设备的定位信息，而后，针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，判断至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度层，若存在，针对每个轨迹高度层，根据至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，以构建该地理区域的高程地图。这样生成的高程地图中可以清楚地记录多层上下交叠的道路的道路高度，进而可以更好地辅助无人设备行驶。地辅助无人设备行驶。地辅助无人设备行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种构建高程地图的方法及装置


[0001]本说明书涉及无人驾驶
，尤其涉及一种构建高程地图的方法及装置。

技术介绍

[0002]无人设备实现自动驾驶时，将依赖于预先构建出的自动驾驶地图进行决策行驶。其中，该自动驾驶地图包括多个种类的地图，不同种类的地图记录不同的信息。如自动驾驶地图的高精度地图中将记录有该地图所覆盖区域内的各条道路上的各道路元素(如，车道线、信号灯等)的语义信息，自动驾驶地图的高程地图中记录有该地图所覆盖区域内的各条道路的道路高度，自动驾驶地图的激光雷达地图中将记录有针对该地图所覆盖区域内的各条道路采集的点云数据。
[0003]现有技术中，上述高程地图中，针对一个水平位置点，通常仅会记录一个高度信息，这样当出现高架桥、立交桥等存在交叠的多层道路时，高程地图中将无法准确表示出每条道路的空间高度信息。
[0004]因此，如何在高程地图中有效地表现出存在交叠的多层道路的高度信息是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本说明书提供一种构建高程地图的方法及装置，以部分地解决现有技术存在的上述问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种构建高程地图方法，包括：
[0008]获取至少一个采集设备采集的点云数据，以及采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的定位信息；
[0009]针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，判断所述至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度层；
[0010]若存在，针对每个轨迹高度层，根据所述至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图；
[0011]根据所述至少一个采集设备在每个轨迹高度层对应的道路的高程地图，构建该地理区域的高程地图。
[0012]可选地，针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，判断所述至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度，具体包括：
[0013]针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，对所述至少一个采集设备在该地理区域内所产生的轨迹点进行聚类；
[0014]通过聚类得到的轨迹点簇对应的高度信息，判断所述至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度。
[0015]可选地，针对每个轨迹高度层，根据所述至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，具体包括：
[0016]确定预先针对该地理区域所划分出的各栅格区域；
[0017]针对每个轨迹高度层，确定该轨迹高度层所涉及的栅格区域，作为该轨迹高度层对应的目标栅格区域；
[0018]根据归属于所述目标栅格区域内的点云数据，生成该目标栅格区域对应道路的高程地图。
[0019]可选地，针对每个轨迹高度层，确定该轨迹高度层所涉及的栅格区域，作为该轨迹高度层对应的目标栅格区域，具体包括：
[0020]从所述各栅格区域中确定覆盖不同轨迹高度层的栅格区域，作为基础栅格区域；
[0021]针对每个轨迹高度层，向所述基础栅格区域周围的栅格区域延伸，确定该轨迹高度层所涉及的栅格区域，作为该轨迹高度层对应的目标栅格区域。
[0022]可选地，针对每个轨迹高度层，根据所述至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，具体包括：
[0023]从所述至少一个采集设备在该轨迹高度所对应的轨迹上采集的点云数据中，识别出位于地面上的点云点，作为地面点云点；
[0024]根据所述地面点云点的地理坐标，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图。
[0025]可选地，根据所述地面点云点的地理坐标，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，具体包括：
[0026]从所述各地面点云点中筛选出目标地面点云点；
[0027]根据所述目标地面点云点的地理坐标，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图。
[0028]可选地，从所述各地面点云点中筛选出目标地面点云点，具体包括：
[0029]针对每个地面点云点，确定所述至少一个采集设备上安装的激光雷达采集到该地面点云点时，该地面点云点与所述激光雷达之间的距离；
[0030]根据该地面点云点与所述激光雷达之间的距离，确定该地面点云点对应的置信度；
[0031]根据每个地面点云点对应的置信度，从所述各地面点云点中筛选出目标地面点云点。
[0032]可选地，从所述各地面点云点中筛选出目标地面点云点，具体包括：
[0033]根据预设的分辨率，对该地理区域进行划分，得到若干单位区域；
[0034]针对每个单位区域，确定位于该单位区域设定邻域内的其他单位区域；
[0035]确定该单位区域内包含的地面点云点，和所述其他单位区域内包含的地面点云点的高度中值；
[0036]根据所述高度中值，从该单位区域所包含的地面点云点中，剔除掉高度异常的地面点云点，以得到该单位区域所包含的目标地面点云点。
[0037]可选地，根据所述地面点云点的地理坐标，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，具体包括：
[0038]根据预设的分辨率，对该地理区域进行划分，得到若干单位区域；
[0039]针对每个单位区域，根据落入该单位区域内的各地面点云点的地理坐标，确定该单位区域内涵盖的道路的高度；
[0040]根据确定出的每个单位区域内涵盖的道路的高度，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图。
[0041]可选地，针对每个单位区域，根据落入该单位区域内的各地面点云点的地理坐标，确定该单位区域内涵盖的道路的高度，具体包括：
[0042]若确定该单位区域内包含的地面点云点的数量小于设定阈值，确定该地理区域中与该单位区域相关联的若干关联单位区域；
[0043]基于确定出的所述若干关联单位区域内涵盖的道路的高度，构建所述若干关联单位区域所围成的高度平面；
[0044]根据该单位区域在所述高度平面中对应的位置，确定该单位区域内涵盖的道路的高度。
[0045]本说明书提供了一种构建高程地图装置，包括：
[0046]获取模块，用于获取至少一个采集设备采集的点云数据，以及采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的定位信息；
[0047]判断模块，用于针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，判断所述至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度层；
[0048]生成模块，用于若存在，针对每个轨迹高度层，根据所述至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种构建高程地图的方法，其特征在于，包括：获取至少一个采集设备采集的点云数据，以及采集所述点云数据时所述至少一个采集设备的定位信息；针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，判断所述至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度层；若存在，针对每个轨迹高度层，根据所述至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图；根据所述至少一个采集设备在每个轨迹高度层对应的道路的高程地图，构建该地理区域的高程地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，判断所述至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度，具体包括：针对预设的每个地理区域，根据归属于该地理区域内的定位信息中携带的高度信息，对所述至少一个采集设备在该地理区域内所产生的轨迹点进行聚类；通过聚类得到的轨迹点簇对应的高度信息，判断所述至少一个采集设备在该地理区域内，是否存在至少两个不同的轨迹高度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个轨迹高度层，根据所述至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，具体包括：确定预先针对该地理区域所划分出的各栅格区域；针对每个轨迹高度层，确定该轨迹高度层所涉及的栅格区域，作为该轨迹高度层对应的目标栅格区域；根据归属于所述目标栅格区域内的点云数据，生成该目标栅格区域对应道路的高程地图。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，针对每个轨迹高度层，确定该轨迹高度层所涉及的栅格区域，作为该轨迹高度层对应的目标栅格区域，具体包括：从所述各栅格区域中确定覆盖不同轨迹高度层的栅格区域，作为基础栅格区域；针对每个轨迹高度层，向所述基础栅格区域周围的栅格区域延伸，确定该轨迹高度层所涉及的栅格区域，作为该轨迹高度层对应的目标栅格区域。5.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，针对每个轨迹高度层，根据所述至少一个采集设备在该轨迹高度层所对应的轨迹上采集的点云数据，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，具体包括：从所述至少一个采集设备在该轨迹高度所对应的轨迹上采集的点云数据中，识别出位于地面上的点云点，作为地面点云点；根据所述地面点云点的地理坐标，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述地面点云点的地理坐标，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图，具体包括：从所述各地面点云点中筛选出目标地面点云点；
根据所述目标地面点云点的地理坐标，生成该地理区域内该轨迹高度层所对应的道路的高程地图。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述各地面点云点中筛选出目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊小东，邱靖烨，任海兵，申浩，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：