本说明书公开了一种地图构建的方法及装置，并具体公开了，根据获取到的指定设备在行驶过程中采集的图像数据的采集时序，构建图像序列，而后，将图像序列中的每一帧图像数据作为候选构图图像，并确定各候选构图图像该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像，再根据该参考图像以及该候选构图图像，确定指定设备在采集参考图像以及候选构图图像时的位姿变化参数，若确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内，将所述候选构图图像添加到构图图像集中。这样，提升了构建出的地图的精度。提升了构建出的地图的精度。提升了构建出的地图的精度。
【技术实现步骤摘要】
一种地图构建的方法及装置
[0001]本说明书涉及无人驾驶
，尤其涉及一种地图构建的方法及装置。
技术介绍
[0002]无人驾驶设备实现自动驾驶时，需要基于预设的自动驾驶地图来实现自动驾驶的感知、定位、规划、决策等技术。因此，自动驾驶地图的构建和维护是无人驾驶
中的重要发展方向之一。
[0003]现有技术中，自动驾驶地图可以基于行车记录仪采集的图像数据来构建。在构建自动驾驶地图时，需要将行车记录仪采集的图像数据输入到训练后的三维重建模型中，得到采集设备在采集相邻两帧图像数据时的相对位姿，同时将行车记录仪采集的图像数据输入到深度预测网络中，预测每帧图像数据中每像素点对应的深度值，而后，即可基于采集设备在采集相邻两帧图像数据时的相对位姿以及预测出的每帧图像数据中每像素点对应的深度值，进行三维稠密建模得到行车记录仪采集的图像数据所覆盖的道路的三维点云数据，以根据得到的三维点云数据，来构建自动驾驶地图。
[0004]实际场景中，采集设备行驶速度较慢时，在行车记录仪采集的相邻两帧图像数据采集时采集设备的位姿变化不明显，直接基于这样的图像数据进行三维重建时，将难以准确地拟和出采集设备在采集的相邻两帧图像数据采集时的相对位姿，这样将导致实际构建而成的地图的精度比较低。若按照设定的时间间隔从行车记录仪采集的图像数据抽取出图像数据来构建地图，则在采集设备行驶速度较快时，会出现抽取出的相邻两帧图像数据中共视区域较小的情况，这样，将无法提取出足够的特征点，来确定采集设备在采集该相邻两帧图像数据时的相对位姿，同样会导致实际构建而成的地图的精度比较低。
[0005]基于此，如何从采集的图像数据中，筛选用于构建地图的图像数据，以保证实际构建而成的地图的精度是亟待解决的问题。
技术实现思路
[0006]本说明书提供一种地图构建的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0007]本说明书采用下述技术方案：
[0008]本说明书提供了一种地图构建的方法，包括：
[0009]获取指定设备在行驶过程中采集的图像数据，并根据每个图像数据对应的采集时序，构建图像序列；
[0010]针对所述图像序列中的每一帧图像数据，将该帧图像数据作为候选构图图像，并确定与该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像；
[0011]根据所述参考图像以及所述候选构图图像，确定所述指定设备在采集所述参考图像以及所述候选构图图像时的位姿变化参数，所述位姿变化参数包括：所述指定设备采集所述参考图像时所处的位置与采集所述候选构图图像时所处位置之间的距离，以及所述指
定设备在采集所述参考图像以及所述候选构图图像时的转向角变化值中的至少一种；
[0012]若确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内，将所述候选构图图像添加到构图图像集中；
[0013]根据所述构图图像集中包含的图像数据，进行地图构建。
[0014]可选地，针对所述图像序列中的每一帧图像数据，将该帧图像数据作为候选构图图像，具体包括：
[0015]针对所述图像序列中的每一帧图像数据，确定该帧图像数据对应的图像质量参数，所述图像质量参数包括：所述指定设备采集该帧图像数据时的快门时间、该帧图像数据中包含的动态物体对应的图像在该帧图像数据中的比重以及该帧图像数据对应的光照信息中的至少一种；
[0016]若确定所述图像质量参数满足预设质量参数条件，将该帧图像数据作为所述候选构图图像。
[0017]可选地，针对所述图像序列中的每一帧图像数据，将该帧图像数据作为候选构图图像，并确定与该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像，具体包括：
[0018]确定采集时序位于该帧图像数据之前，且与该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的其他图像，所述其他图像包括：位于所述图像序列中除该帧图像数据以外的图像数据，以及位于所述图像序列以外的图像数据中的至少一种；
[0019]若确定该帧图像数据与所述其他图像之间的图像重合度位于设定重合度范围内，将该帧图像数据作为所述候选构图图像，并将所述其他图像，作为所述参考图像。
[0020]可选地，所述位姿变化参数范围包括：距离参数范围以及转向角参数范围；
[0021]确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内，具体包括：
[0022]若确定所述指定设备采集所述参考图像时所处的位置与采集该帧图像数据时所处位置之间的距离落入到所述距离参数范围内，和/或所述指定设备在采集所述参考图像以及该帧图像数据时的转向角变化值落入到所述转向角参数范围内，确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内。
[0023]可选地，确定位姿变化参数范围，具体包括：
[0024]确定模型输入参数，所述模型输入参数包括：所述指定设备采集图像时所基于的采集设备的设备信息，以及所述指定设备采集的图像数据中的至少一种；
[0025]将所述模型输入参数输入到预先训练的参数预估模型中，确定所述位姿变化参数范围。
[0026]可选地，训练参数预估模型，具体包括：
[0027]获取训练样本，所述训练样本包括样本输入参数；
[0028]将所述样本输入参数输入到所述参数预估模型中，得到预估位姿变化参数范围；
[0029]根据所述预估位姿变化参数范围，从各样本图像中筛选出用于构建地图的图像，作为样本目标图像；
[0030]根据所述样本目标图像进行地图构建，得到预估地图；
[0031]确定所述预估地图与实际地图之间偏差，作为地图偏差，并根据所述地图偏差，确定所述预估位姿变化参数对应的参数偏差；
[0032]以最小化所述参数偏差为优化目标，对所述参数预估模型进行训练。
[0033]可选地，根据所述构图图像集中包含的图像数据，进行地图构建，具体包括：
[0034]根据所述构图图像集中包含的图像数据，进行地图构建，得到参照地图；
[0035]将所述参照地图与已使用地图进行比对，得到比对结果；
[0036]若根据所述比对结果，确定所述参照地图对应的路段内的道路信息发生变化，根据所述参照地图，对所述已使用地图进行重新构建。
[0037]本说明书提供了一种地图构建的装置，包括：
[0038]数据获取模块，用于获取指定设备在行驶过程中采集的图像数据，并根据每个图像数据对应的采集时序，构建图像序列；
[0039]参考图像确定模块，用于针对所述图像序列中的每一帧图像数据，将该帧图像数据作为候选构图图像，并确定与该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像；
[0040]位姿变化参数确定模块，用于根据所述参考图像以及所述候选构图图像，确定所述指定设备在采集所述参考图像以及所述候选构图图像时的位姿变化参数，所述位姿变化参数包括：所述指定设备采集所述参考图像时所处的位置与采集所本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图构建的方法，其特征在于，包括：获取指定设备在行驶过程中采集的图像数据，并根据每个图像数据对应的采集时序，构建图像序列；针对所述图像序列中的每一帧图像数据，将该帧图像数据作为候选构图图像，并确定与该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像；根据所述参考图像以及所述候选构图图像，确定所述指定设备在采集所述参考图像以及所述候选构图图像时的位姿变化参数，所述位姿变化参数包括：所述指定设备采集所述参考图像时所处的位置与采集所述候选构图图像时所处位置之间的距离，以及所述指定设备在采集所述参考图像以及所述候选构图图像时的转向角变化值中的至少一种；若确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内，将所述候选构图图像添加到构图图像集中；根据所述构图图像集中包含的图像数据，进行地图构建。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述图像序列中的每一帧图像数据，将该帧图像数据作为候选构图图像，具体包括：针对所述图像序列中的每一帧图像数据，确定该帧图像数据对应的图像质量参数，所述图像质量参数包括：所述指定设备采集该帧图像数据时的快门时间、该帧图像数据中包含的动态物体对应的图像在该帧图像数据中的比重以及该帧图像数据对应的光照信息中的至少一种；若确定所述图像质量参数满足预设质量参数条件，将该帧图像数据作为所述候选构图图像。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述图像序列中的每一帧图像数据，将该帧图像数据作为候选构图图像，并确定与该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的图像数据，作为参考图像，具体包括：确定采集时序位于该帧图像数据之前，且与该帧图像数据之间的采集间隔位于设定间隔范围内的其他图像，所述其他图像包括：位于所述图像序列中除该帧图像数据以外的图像数据，以及位于所述图像序列以外的图像数据中的至少一种；若确定该帧图像数据与所述其他图像之间的图像重合度位于设定重合度范围内，将该帧图像数据作为所述候选构图图像，并将所述其他图像，作为所述参考图像。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿变化参数范围包括：距离参数范围以及转向角参数范围；确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内，具体包括：若确定所述指定设备采集所述参考图像时所处的位置与采集该帧图像数据时所处位置之间的距离落入到所述距离参数范围内，和/或所述指定设备在采集所述参考图像以及该帧图像数据时的转向角变化值落入到所述转向角参数范围内，确定所述位姿变化参数落入到确定出的位姿变化参数范围内。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定位姿变化参数范围，具体...
【专利技术属性】
技术研发人员：王明晖，任海兵，申浩，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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