高精度地图的精度提升方法、系统和计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种高精度地图的精度提升方法、系统和计算机可读存储介质，所述高精度地图的精度提升方法包括以下步骤：通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息；对所述局部道路的特征信息进行信息处理以得到区块高精度地图；获取由预设数据采集车采集到的信息处理后得到的初版高精度地图；通过所述区块高精度地图对所述初版高精度地图进行融合和修正，以得到终板高精度地图。通过实施本发明专利技术，避免了数据采集车因路面等原因产生传感器振动所导致的数据误差；能够有效提高L4级自动驾驶技术使用的高精度地图的精度；解决了现有高精度地图采集和建图过程中耗时耗力的问题。地图采集和建图过程中耗时耗力的问题。地图采集和建图过程中耗时耗力的问题。

【技术实现步骤摘要】
高精度地图的精度提升方法、系统和计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及高精度地图及智能驾驶
，尤其涉及高精度地图的精度提升方法、系统和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]高精度地图也称自动驾驶地图、高分辨率地图，是一种面向自动驾驶汽车的新的地图数据范式。它一般由含有语义信息的车道模型、道路部件、道路属性三类矢量信息，以及用于多传感器定位的特征图层构成。
[0003]现有的高精度地图建图过程一般由装备有激光雷达、摄像头、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)等传感器的数据采集车采集数据，之后通过对数据信息进行解析分辨出对应的车道模型、道路部件、道路属性等信息形成高精度地图。
[0004]但是这种建图方式受数据采集车的行驶状态影响较大，建图完成的高精度地图精度不高，而现有的L4级自动驾驶技术对高精度地图依赖程度高，精度越高的高精度地图对L4级自动驾驶技术帮助越大，若按照现有的数据采集车采集高精度地图的方式，要达到能满足L4级自动驾驶技术往往需要多次采集确定场景细节信息才可供自动驾驶技术使用，消耗时间及人力过多。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种高精度地图的精度提升方法、系统和计算机可读存储介质，旨在解决如何高效地制作更高精度的高精度地图的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种高精度地图的精度提升方法，所述高精度地图的精度提升方法包括以下步骤：
[0007]通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息；
[0008]对所述局部道路的特征信息进行信息处理以得到区块高精度地图；
[0009]获取由预设数据采集车采集到的信息处理后得到的初版高精度地图；
[0010]通过所述区块高精度地图对所述初版高精度地图进行融合和修正，以得到终板高精度地图。
[0011]可选地，所述预设场端传感器包括激光雷达，所述通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息的步骤包括：
[0012]通过所述激光雷达采集局部道路的特征信息，以得到来自所述激光雷达的局部道路的点云信息。
[0013]可选地，所述预设场端传感器还包括摄像头，所述通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息的步骤包括：
[0014]通过所述摄像头采集局部道路的特征信息，以得到来自所述摄像头的局部道路的图像信息。
[0015]可选地，所述预设场端传感器还包括全球导航卫星定位设备，所述通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息的步骤包括：
[0016]通过所述全球导航卫星定位设备采集局部道路的特征信息，以得到来自所述全球导航卫星定位设备的所述预设场端传感器的经纬度坐标信息。
[0017]可选地，所述对所述局部道路的特征信息进行信息处理以得到区块高精度地图的步骤包括：
[0018]对所述点云信息、图像信息和经纬度坐标信息进行信息融合，以得到以所述经纬度坐标信息为基础的区块高精度地图。
[0019]可选地，所述获取由预设数据采集车采集到的信息处理后得到的初版高精度地图的步骤之后包括：
[0020]确认所述初版高精度地图中各所述预设场端传感器的经纬度坐标信息，并将其记录为场端传感器坐标。
[0021]可选地，所述通过所述区块高精度地图对所述初版高精度地图进行融合和修正，以得到终板高精度地图的步骤之前包括：
[0022]将所述区块高精度地图的所述经纬度坐标信息与所述初版高精度地图的所述场端传感器坐标进行匹配，以得到待修正位置；
[0023]所述通过所述区块高精度地图对所述初版高精度地图进行融合和修正，以得到终板高精度地图的步骤包括：
[0024]通过所述区块高精度地图对所述初版高精度地图中的所述待修正位置进行融合和修正，以得到终板高精度地图。
[0025]可选地，所述通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息的步骤之前包括：
[0026]确认需要采集高精度地图的路段是否已安装预设场端传感器；
[0027]若需要采集高精度地图的路段未安装预设场端传感器，则在所述路段的适当位置加装所述预设场端传感器。
[0028]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种高精度地图的精度提升系统，所述高精度地图的精度提升系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的高精度地图的精度提升程序，所述高精度地图的精度提升程序被所述处理器执行时实现如上所述的高精度地图的精度提升方法的步骤。
[0029]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有高精度地图的精度提升程序，所述高精度地图的精度提升程序被处理器执行时实现如上所述的高精度地图的精度提升方法的步骤。
[0030]本专利技术提出一种高精度地图的精度提升方法、系统和计算机可读存储介质，在所述高精度地图的精度提升方法中，通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息；对所述局部道路的特征信息进行信息处理以得到区块高精度地图；获取由预设数据采集车采集到的信息处理后得到的初版高精度地图；通过所述区块高精度地图对所述初版高精度地图进行融合和修正，以得到终板高精度地图，更高精度的高精度地图能够为L4级自动驾驶技术提供更精准的定位信息，使自动驾驶车辆实现更优化的功能；通过此方法省去了高精度地图建图多数情况下需要反复采集数据的时间，高精度地图采集更为高效；现有V2X(vehicle to everything，即车对外界的信息交换)技术已经逐渐成熟，利用V2X布置的场端传感器来
进行此方案工作，能够充分利用已有的场端传感器。避免了数据采集车因路面等原因产生传感器振动所导致的数据误差。
附图说明
[0031]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
[0032]图2为本专利技术高精度地图的精度提升方法第一实施例的流程示意图。
[0033]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0034]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0035]本专利技术实施例的主要解决方案是：一种高精度地图的精度提升方法，所述高精度地图的精度提升方法包括以下步骤：
[0036]通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息；
[0037]对所述局部道路的特征信息进行信息处理以得到区块高精度地图；
[0038]获取由预设数据采集车采集到的信息处理后得到的初版高精度地图；
[0039]通过所述区块高精度地图对所述初版高精度地图进行融合和修正，以得到终板高精度地图。
[0040]由于现有技术的建图方式受数据采集车的行驶状态影响较大，建图完成的高精度地图精度不高，而现有的L4级自动驾驶技术对高精度地图依赖程度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图的精度提升方法，其特征在于，所述高精度地图的精度提升方法包括以下步骤：通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息；对所述局部道路的特征信息进行信息处理以得到区块高精度地图；获取由预设数据采集车采集到的信息处理后得到的初版高精度地图；通过所述区块高精度地图对所述初版高精度地图进行融合和修正，以得到终板高精度地图。2.如权利要求1所述的高精度地图的精度提升方法，其特征在于，所述预设场端传感器包括激光雷达，所述通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息的步骤包括：通过所述激光雷达采集局部道路的特征信息，以得到来自所述激光雷达的局部道路的点云信息。3.如权利要求2所述的高精度地图的精度提升方法，其特征在于，所述预设场端传感器还包括摄像头，所述通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息的步骤包括：通过所述摄像头采集局部道路的特征信息，以得到来自所述摄像头的局部道路的图像信息。4.如权利要求3所述的高精度地图的精度提升方法，其特征在于，所述预设场端传感器还包括全球导航卫星定位设备，所述通过预设场端传感器采集局部道路的特征信息的步骤包括：通过所述全球导航卫星定位设备采集局部道路的特征信息，以得到来自所述全球导航卫星定位设备的所述预设场端传感器的经纬度坐标信息。5.如权利要求4所述的高精度地图的精度提升方法，其特征在于，所述对所述局部道路的特征信息进行信息处理以得到区块高精度地图的步骤包括：对所述点云信息、图像信息和经纬度坐标信息进行信息融合，以得到以所述经纬度坐标信息为基础的区块高精度地图。6.如权利要求5所述的高精度地图的精度提升方法，其特征在于，所述获取由预设数据采集车采集到的信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建夫，潘涛，周镜宇，吕航，林智桂，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：