【技术实现步骤摘要】
一种基于单目行车记录仪实现SLAM定位的方法及相关装置
[0001]本申请涉及导航
，尤其涉及一种基于单目行车记录仪实现SLAM定位的方法及相关装置。
技术介绍
[0002]SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）主要用于解决移动设备在未知环境中运行时进行定位导航与地图构建的问题。要进行定位和绘图，首先需要采集数据，目前大多数是采用双目摄像头或激光传感器来进行数据采集。然而，对于仅具备单目摄像头的设备，如单目的行车记录仪，需要进行即时定位导航与地图构建时，则无法用常规方法来实现。
[0003]此外，行车记录仪采集到的图片一般会出现道路两边特征比较多，而天空和路面上的特征比较少的情况。这样在提取图片上的特征点时，就容易出现特征点集中在局部的现象，而其他地方的特征点会被忽略，从而不利于地图构建。因此，如何利用单目行车记录仪采集的视频图像来有效的实现即时定位与地图构建是一个非常值得研究的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请提供一...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于单目行车记录仪实现SLAM定位的方法，其特征在于，包括：获取所述单目行车记录仪在车辆行驶过程中采集的至少两帧图片；对所述至少两帧图片中的每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片；从分区后的每一帧图片中的每个区域提取预设个数的特征点，并将每个区域提取的特征点的集合作为该帧图片的特征点；将所述至少两帧图片的特征点进行匹配，得到所述至少两帧图片中匹配成功的第一特征点集；构建所述第一特征点集的三维空间坐标；获取所述单目行车记录仪采集的下一帧图片，并对所述下一帧图片进行分区处理后提取所述下一帧图片的特征点；根据所述下一帧图片的特征点与所述第一特征点集的三维空间坐标，确定拍摄所述下一帧图片时所述单目行车记录仪的位姿；根据拍摄所述下一帧图片时所述单目行车记录仪的位姿确定所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的基于单目行车记录仪实现SLAM定位的方法，其特征在于，所述对所述至少两帧图片中的每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片，包括：按照预设规则对所述至少两帧图片中的每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片；或者，获取所述至少两帧图片中的每一帧图片的图片信息，根据每一帧图片的图片信息确定每一帧图片的分区策略，按照每一帧图片的分区策略对每一帧图片进行分区处理，得到分区后的每一帧图片，其中，所述图片信息包括图片的像素值、灰度值以及RGB值中的至少一种。3.根据权利要求1所述的基于单目行车记录仪实现SLAM定位的方法，其特征在于，所述从分区后的每一帧图片中的每个区域提取预设个数的特征点，并将每个区域提取的特征点的集合作为该帧图片的特征点，包括：利用brisk算子从分区后的每一帧图片中的每个区域提取预设个数的特征点，并对每个区域提取的特征点进行描述，将描述后的每个区域的特征点的集合作为该帧图片的特征点；所述将所述至少两帧图片的特征点进行匹配，得到所述至少两帧图片中匹配成功的第一特征点集，包括：将所述至少两帧图片描述后的特征点进行匹配，将匹配距离小于预设值的特征点确定为匹配成功的第一特征点集。4.根据权利要求1所述的基于单目行车记录仪实现SLAM定位的方法，其特征在于，所述构建所述第一特征点集的三维空间坐标，包括：利用所述第一特征点集，采用对极约束计算所述至少两帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵；根据所述至少两帧图片之间的旋转矩阵和平移矩阵，生成所述第一特征点集的三维空间坐标。5.根据权利要求1所述的基于单目行车记录仪实现SLAM定位的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述单目行车记录仪后续采集的各帧图片进行迭代处理，获得拍摄所述各帧图片时所述单目行车记录仪的位姿；根据拍摄所述各帧图片时所述单目行车记录仪的位姿确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：单国航，朱磊，贾双成，李成军，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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