一种全局混合地图创建方法技术

本发明专利技术基于栅格地图、拓扑地图以及几何特征地图各自的优缺点，汲取各种地图模型的优点，提出了一种可同时服务于位姿估计以及无人车辆导航的全局混合地图模型。全局混合地图主要由子地图节点以及子地图节点间连通关系构成。子地图节点中的地图数据包括三维概率特征子地图、三维概率栅格子地图以及可通行区域。三维概率特征子地图以及三维概率栅格子地图采用基于顺序存储结构和树形结构的混合数据结构进行数据组织，以提高其数据更新的实时性，并通过概率滤波提高了子地图对于系统噪声的鲁棒性。三维概率特征子地图以及三维概率栅格子地图共同与点云匹配进行位姿估计。基于三维概率栅格子地图提取用于无人车辆导航的可通行区域。通行区域。

【技术实现步骤摘要】
一种全局混合地图创建方法


[0001]本专利技术涉及无人车
，尤其涉及一种可同时服务于位姿估计以及无人车辆导航的方法。

技术介绍

[0002]目前，常用于进行环境建模的地图模型包括几何地图、栅格地图、拓扑地图、点云地图以及混合地图等。几何特征地图通过提取环境中的点、线、面等几何特征来进行环境建模，几何特征地图是一种比较紧凑的地图模型，便于进行位姿估计，计算资源耗费以及存储空间占用都比较小，但要求环境中存在较为明显的点、线、面等特征，对于地面、树等有明显几何特征的环境目标可以较好地描述，但对于其他复杂的环境状况就显得无能为力了。通过几何特征不能区分哪里是障碍区域哪里是可通行的，因此一般也不能用于无人车辆导航。点云地图作为对传感器原始点云的简单拼凑，虽然保留了环境观测的几乎所有信息，但其数据量过大，不适用于构建在线地图。栅格地图将环境划分为均匀大小的栅格，每个栅格被赋予是否被占据的属性，分为二维栅格地图以及三维栅格地图。栅格地图描述环境比几何地图更为细致，同时比点云地图稀疏，从数据量以及内存空间占用上来讲是一种比较折中的地图模型。栅格地图可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可同时服务于位姿估计以及无人车辆导航的全局混合地图模型，其特征在于，包括以下步骤：创建与更新无人车辆全局混合地图；以三维概率栅格子地图为基础，在通过概率滤波滤除环境噪声、观测噪声以及位姿估计噪声的基础上，提取可通行区域地图。2.根据权利要求1所述的全局混合地图模型，其特征在于，所述地图创建与更新包括：1)地图创建初始化；2)子地图数据匹配；3)子地图更新及切换；4)全局拓扑结构更新。3.根据权利要求2所述的全局混合地图模型，其特征在于，所述地图创建初始化包括：全局混合地图创建初始化；子地图创建初始化。4.根据权利要求2所述的全局混合地图模型，其特征在于，所述子地图数据匹配为了获...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐建永，高文祥，张哲华，龚建伟，陈慧岩，熊光明，吴绍斌，
申请(专利权)人：北理慧动北京科技有限公司北京理工大学，
类型：发明
国别省市：