用于强滑行能量回收的扭矩控制方法及其系统、车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种用于强滑行能量回收的扭矩控制方法及其系统、车辆，步骤包括：响应于整车处于滑行状态；电子制动控制器实时计算各车轮的滑移率；若当前有车轮的滑移率达到电机拖滞控制触发滑移率门限，触发电机拖滞控制模块请求扭矩干预，计算扭矩干预请求值并发送给电机控制器，控制电机执行扭矩干预请求值；判断下一周期是否有车轮的滑移率达到电机拖滞触发滑移率门限，若是，提升扭矩干预请求值，直至车轮的滑移率低于电机拖滞触发滑移率门限，电机拖滞控制模块退出扭矩干预。本发明专利技术的用于强滑行能量回收的扭矩控制方法及其系统、车辆，既保证了制动纵向安全控制，又避免了扭矩突变导致车辆前冲的主观感受，提升了驾驶感。提升了驾驶感。提升了驾驶感。

【技术实现步骤摘要】
用于强滑行能量回收的扭矩控制方法及其系统、车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种用于强滑行能量回收的扭矩控制方法及其系统、车辆。

技术介绍

[0002]目前市场上电动车一般具备滑行能量回收，更高效利用动力系统，提升整车续航里程。当驾驶员松开油门踏板整车处于滑行过程时，利用电机特性输送电池包额外电能，达到回收能量提升续航的目的。强滑行回收意味着能量回收过程电机输出更大的负扭矩值(驱动时扭矩为正，回收时扭矩为负)并作用于驱动车轮端，驱动车轮存在滑移率过大等纵向不稳定风险，此时电子制动控制器(ESC)会以扭矩干预方式请求电机动作，最终保证整车安全性。
[0003]现有控制策略是当触发防抱死制动功能模块(ABS)，ESC会请求电机端禁止滑行能量回收，相应的负扭矩值以一定梯度退出。其主要带来两个问题：第一，滑行回收负扭矩直接退出致使整车减速度突然丢失，给驾驶员带来整车前冲或加速的主观体验；第二，过减速带等特殊工况车轮腾空，ESC判定滑移率过大触发ABS，误使滑行能量回收负扭矩完全退出，带来整车前冲问题。
专利技术内本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于强滑行能量回收的扭矩控制方法，其特征在于，步骤包括：(S1)响应于整车处于滑行状态；(S2)电子制动控制器实时计算各车轮的滑移率；(S3)判断当前是否有车轮的滑移率达到电机拖滞控制触发滑移率门限，若是，转至执行步骤(S4)；否则，转至执行步骤(S2)；(S4)触发电机拖滞控制模块请求扭矩干预，计算扭矩干预请求值T
M
(t)并发送给电机控制器，控制电机执行扭矩干预请求值T
M
(t)；其中，电子制动控制器包括电机拖滞控制模块；(S5)判断下一周期是否有车轮的滑移率达到电机拖滞触发滑移率门限，若是，转至执行步骤(S6)；否则，转至执行步骤(S8)；(S6)电机拖滞控制模块需进一步提升扭矩干预请求值，计算扭矩干预请求值T
M
(t+n)，n＝1，2，
···
，n，
···
k
‑
1，k；n为周期的次序；k为扭矩干预整个过程周期的总个数；(S7)判断扭矩干预请求值T
M
(t+n)是否达到扭矩最大限值Q；若是，扭矩干预请求值等于扭矩最大限值Q，电子制动控制器将扭矩干预请求发送给电机控制器，控制电机执行扭矩干预请求值，转至执行步骤(S5)；否则，扭矩干预请求值等于T
M
(t+n)，电子制动控制器将扭矩干预请求发送给电机控制器，控制电机执行扭矩干预请求值，转至执行步骤(S5)；(S8)电机拖滞控制模块退出扭矩干预，流程结束。2.根据权利要求1所述的用于强滑行能量回收的扭矩控制方法，其特征在于，所述扭矩干预请求值T
M
(t)的计算公式为：T
M
(t)＝T
Q
(t)+t
×
λ
Grad
(t)
×
β(t)；其中，T
Q
(t)为电机实际扭矩值；t为周期时间，单位：ms；λ
Grad
(t)为正值，表示扭矩梯度值，根据电机实际扭矩值查询电机扭矩值
‑
扭矩梯度值关系表得到；β(t)为修正因子，根据滑移率查询滑移率
‑
修正因子关系表得到。3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜玉龙，郭伟，罗斌，
申请(专利权)人：重庆长安新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：