电机扭矩的控制方法及其控制器、控制系统及作业机械技术方案

本申请提供了一种电机扭矩的控制方法及其控制器、控制系统及作业机械，属于工程机械技术领域，所述方法包括：根据输入端电源参数、冷却系统参数以及当前转速，确定所述当前转速下的最大扭矩值；基于所述最大扭矩值以及系统温度调整系数确定电机的扭矩许可值；基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定扭矩限制值，基于所述扭矩限制值控制电机的运行。由此，基于输入端电源参数、冷却系统参数以及当前转速及温度调整系数来确定扭矩限制值，从而基于系统的当前状态对扭矩限制值进行调整，实现了对电机的提前保护，降低了电机保护的过温失效，以及电机性能降低的风险。电机性能降低的风险。电机性能降低的风险。

【技术实现步骤摘要】
电机扭矩的控制方法及其控制器、控制系统及作业机械


[0001]本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种电机扭矩的控制方法及其控制器、控制系统及作业机械。

技术介绍

[0002]当前在设置起重机等作业机械的电机保护机制时，一般以温度为限制参数，当电机温度超过设定温度则控制电机进入电机保护模式。这种方式并未考虑作业机械在上装电动化作业时整机的实时状态，仅仅在电机温度达到上限时触发保护机制，在触发次数多时会使得电机过温失效或性能降低。即使有些作业机械电机保护的机制有将电机扭矩作为参考值，也并未将作业机械相关部件的整体状态考虑在内，依然存在过温失效或性能降低的技术问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请提供了一种电机扭矩的控制方法及其系统、存储介质以及电子设备，解决了现有技术没有根据作业机械的系统状态设定电机保护机制，导致过温失效或性能降低的技术问题。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种电机扭矩控制方法，包括根据作业机械输入端电源参数、冷却系统参数以及电机的当前转速，确定所述电机在所述当前转速下的最大扭矩值；基于所述最大扭矩值以及电机系统温度调整系数确定所述电机的扭矩许可值；基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定所述电机的扭矩限制值，并基于所述扭矩限制值控制所述电机的运行。
[0005]在一种可能的实现方式中，所述根据作业机械的输入端电源参数、冷却系统参数以及电机的当前转速，确定所述电机在所述当前转速下的最大扭矩值包括：获取作业机械的输入端电源参数和冷却系统参数；若所述输入端电源参数和所述冷却系统参数均正常，则将电机的功率限制生效值确定为最大输出功率限制值；若所述输入端电源参数或所述冷却系统参数异常，则将电机的功率限制生效值确定为最大输出功率限制值的一半；根据功率、扭矩、转速间的关系式，确定在所述当前转速以及所述功率限制生效值下所述电机的最大扭矩值。
[0006]在一种可能的实现方式中，还包括：根据控制器温度调整系数和电机温度调整系数确定所述系统温度调整系数。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定所述电机的扭矩限制值包括：
[0008]将所述扭矩设定值和与所述扭矩许可值进行比较；若所述扭矩设定值小于所述扭矩许可值，则将所述扭矩设定值确定为所述扭矩限制值对应的参数值；若所述扭矩设定值大于或等于所述扭矩许可值，则将所述扭矩许可值确定为所述扭矩限制值对应的参数值。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述在所述基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定所
述电机的扭矩限制值，并基于所述扭矩限制值控制所述电机的运行之前，还包括：获取所述扭矩设定值对应的电机最大运行时间以及作业机械作业的吊装循环时间；若所述电机最大运行时间大于所述吊装循环时间，则将所述扭矩设定值确定为电机的最大扭矩。
[0010]在一种可能的实现方式中，在所述基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定所述电机的扭矩限制值，基于所述扭矩限制值控制电机的运行之后，还包括：根据所述最大扭矩值以及电机温度，切换油泵的工作模式，所述工作模式包括单泵模式和双泵模式。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述根据所述最大扭矩值以及电机温度，切换油泵的工作模式包括：当所述最大扭矩值大于或等于单泵切换温度且持续第一预设时长，或者电机实时温度大于所述单泵切换温度，生成第一控制信号，所述第一控制信号用于控制比例阀得电；当所述最大扭矩值小于预设切换扭矩值且持续第一预设时长，或者电机实时温度小于所述单泵切换温度，生成第二控制信号，所述第二控制信号用于控制器比例阀失电。
[0012]作为本申请的另一方面，本申请提供了一种电机扭矩的控制器，包括：
[0013]最大扭矩值确定模块，用于根据作业机械的输入端电源参数、冷却系统参数以及电机的当前转速，确定所述电机在所述当前转速下的最大扭矩值；扭矩许可值确定模块，用于基于所述最大扭矩值以及电机的系统温度调整系数确定电机的扭矩许可值；扭矩限制值确定模块，用于基于所述扭矩许可值与所述扭矩设定值确定所述电机的扭矩限制值，并基于所述扭矩限制值控制所述电机的运行。
[0014]作为本申请的第三个方面，本申请提供一种电机扭矩的控制系统，包括：电机，油泵，马达，液压执行元件以及控制器；其中所述控制器驱动所述电机，所述电机带动所述油泵运转，所述油泵驱动所述马达，所述马达驱动液压执行元件以控制作业机械的上装作业。
[0015]作为本申请的第四方面，本申请提供了一种作业机械，包括权利要求电机扭矩的控制系统。
[0016]相比现有技术，本申请公开了一种电机扭矩的控制方法及其控制器、控制系统及作业机械，所述方法包括：根据作业机械的输入端电源参数、冷却系统参数以及电机的当前转速，确定所述电机在所述当前转速下的最大扭矩值；基于所述最大扭矩值以及电机系统温度调整系数确定所述电机的扭矩许可值；基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定所述电机的扭矩限制值，并基于所述扭矩限制值控制所述电机的运行。由此，基于输入端电源参数、冷却系统参数以及当前转速及温度调整系数来确定扭矩限制值，从而基于系统的当前状态对扭矩限制值进行调整，实现了对电机的提前保护，降低了电机保护的过温失效，以及电机性能降低的风险。
附图说明
[0017]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0018]图1所示为本申请一实施例提供的一种电机扭矩的控制方法的流程示意图；
[0019]图2所示为本申请另一实施例提供的一种电机扭矩的控制方法的流程示意图；
[0020]图3所示为本申请另一实施例提供的一种电机扭矩的控制方法的流程示意图；
[0021]图4所示为本申请另一实施例提供的一种电机扭矩的控制方法的流程示意图；
[0022]图5所示为本申请另一实施例提供的一种电机扭矩的控制方法的流程示意图；
[0023]图6所示为本申请另一实施例提供的一种电机扭矩的控制方法的流程示意图；
[0024]图7所示为本申请提供的一种电机扭矩的控制器的结构示意图
[0025]图8所示为本申请一实施例提供的重机流量的控制系统的工作原理图；
[0026]图9所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机扭矩的控制方法，其特征在于，包括：根据作业机械的输入端电源参数、冷却系统参数以及电机的当前转速，确定所述电机在所述当前转速下的最大扭矩值；基于所述最大扭矩值以及电机的系统温度调整系数确定所述电机的扭矩许可值；基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定所述电机的扭矩限制值，并基于所述扭矩限制值控制所述电机的运行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据作业机械的输入端电源参数、冷却系统参数以及电机的当前转速，确定所述电机在所述当前转速下的最大扭矩值包括：获取作业机械的输入端电源参数和冷却系统参数；若所述输入端电源参数和所述冷却系统参数均正常，则将电机的功率限制生效值确定为最大输出功率限制值；若所述输入端电源参数或所述冷却系统参数异常，则将电机的功率限制生效值确定为最大输出功率限制值的一半；根据功率、扭矩、转速间的关系式，确定在所述当前转速以及所述功率限制生效值下所述电机的最大扭矩值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：根据控制器温度调整系数和电机温度调整系数确定所述系统温度调整系数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定所述电机的扭矩限制值包括：若所述扭矩设定值小于所述扭矩许可值，则将所述扭矩设定值确定为所述扭矩限制值对应的参数值；若所述扭矩设定值大于或等于所述扭矩许可值，则将所述扭矩许可值确定为所述扭矩限制值对应的参数值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述扭矩许可值与扭矩设定值确定所述电机的扭矩限制值，并基于所述扭矩限制值控制所述电机的运行之前，还包括：获取所述扭矩设定值对应的电机最大运行时间以及作业机械作业的吊装循环时间；...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯龙波，和进军，刘静，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：