一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器，所述方法包括：当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制；当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。本发明专利技术提供的方案能够减小车辆驻坡后溜距离，提高驾驶舒适性。提高驾驶舒适性。提高驾驶舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器


[0001]本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，新能源汽车的普及度也越来越高，交通工具的行车安全性是大家关心中的重中之重，坡道起步是车辆行驶的诸多情况中较为常见的一种，而在没有坡道传感器的情况下，车辆极其容易出现溜坡的情况。
[0003]在新能源电动汽车防溜坡控制中，通常采用的控制方法有增加坡道传感器或者PID速度闭环控制等，但是上述方法都会存在一些缺点，如坡道传感器的成本高，增加硬件电路；由于电动汽车的车身是一个大惯性、大延迟系统，采用传统的零速PI控制方法，效果并不好，在不超调和快速制动上无法达到一个好的平衡。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器，以解决相关技术中新能源汽车在驻坡过程中会出现的车辆后溜距离长的问题。
[0005]本专利技术一方面提供了一种电动车辆驻坡控制方法，包括：当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制；当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。
[0006]可选地，还包括：在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。
[0007]可选地，还包括：在对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制时，当检测到所述电机的转速大于第三阈值且小于零时，退出负载扭矩观测控制，只进行零速PI控制，直到所述电机的转速为零时，退出驻坡状态。
[0008]可选地，对所述电机进行负载扭矩观测控制，包括：根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩估算出当前的负载扭矩。
[0009]本专利技术另一方面提供了一种电动车辆驻坡控制装置，包括：第一控制单元，用于当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制；第二控制单元，用于当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。
[0010]可选地，所述第一控制单元，还用于：在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。
[0011]可选地，所述第二控制单元，还用于：在对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制时，当检测到所述电机的转速大于第三阈值且小于零时，退出负载扭矩观测控
制，只进行零速PI控制，直到所述电机的转速为零时，退出驻坡状态。
[0012]可选地，所述第二控制单元，对所述电机进行负载扭矩观测控制，包括：根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩估算出当前的负载扭矩。
[0013]本专利技术又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
[0014]本专利技术再一方面提供了一种电动车辆电机控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
[0015]本专利技术再一方面提供了一种电动车辆电机控制器，包括前述任一所述的电动车辆驻坡控制装置。
[0016]根据本专利技术的技术方案，根据车辆当前转速与档位信息，判断车辆是否进入驻坡状态，如果车辆进入驻坡状态，先根据当前车速偏差，经过PI控制不断调节输出扭矩，实时检测车辆的电机转速，当电机转速小于预设阈值时，同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制，进行电机输出扭矩控制，其中采用负载扭矩观测控制方法，能够快速地完成输出扭矩调节。当电机转速处于零速附近时，此时去除负载扭矩观测控制，车辆后溜距离短，稳定时间短，能够实现车辆的稳定驻坡。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1是本专利技术提供的电动车辆驻坡控制方法的一实施例的方法示意图；
[0019]图2是本专利技术提供的电动车辆驻坡控制方法的一具体实施例的方法示意图；
[0020]图3是本专利技术提供的电动车辆驻坡控制装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
[0021]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]在新能源电动汽车防溜坡控制中，通常采用的控制方法包括增加坡道传感器或者PID速度闭环控制等，但是上述方法都会存在一些缺点，例如，坡道传感器的成本较高，且需要增加硬件电路。由于电动汽车的车身是一个大惯性、大延迟系统，采用传统的零速PI控制
方法，效果并不好，在不超调和快速制动上无法达到一个好的平衡。
[0024]相关技术中的PI零速控制是指转速指令为零的转速环PI控制，该控制输出扭矩准确，能够最大程度上保证驻坡效果，但由于车身属于大惯性系统，而且转速环控制系统属于双闭环调节(内环是电流环)，导致转速环响应较慢，则会出现控制调节时间长、车辆后溜距离长的问题。本专利技术针对新能源汽车在驻坡过程中会出现的车辆后溜距离长以及控制调节时间长的问题，提出一种基于负载扭矩观测结合PI控制的车辆驻坡控制优化方案。
[0025]本专利技术提供一种电动车辆驻坡控制方法。该方法可以在电动车辆电机控制器中实施。
[0026]图1是本专利技术提供的电动车辆驻坡控制方法的一实施例的方法示意图。
[0027]如图1所示，根据本专利技术的一个实施例，所述驻坡控制方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。
[0028]步骤S110，当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制。
[0029]进一步地，在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动车辆驻坡控制方法，其特征在于，包括：当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制；当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：在对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制时，当检测到所述电机的转速大于第三阈值且小于零时，退出负载扭矩观测控制，只进行零速PI控制，直到所述电机的转速为零时，退出驻坡状态。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，对所述电机进行负载扭矩观测控制，包括：根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩估算出当前的负载扭矩。5.一种电动车辆驻坡控制装置，其特征在于，包括：第一控制单元，用于当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制；第二控制单元，用于当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓庆，牛高产，李立，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：