一种电动车的档位控制方法、存储介质及车辆技术

本发明专利技术提供了一种电动车的档位控制方法、存储介质及车辆，首先，电动车上电后，基于电动车所处的环境，对变速器进行档位初始化控制；维持所述变速器档位初始化状态，并对驱动电机进行控制完成所述电动车行驶状态的变更。本发明专利技术通过采用多档变速器，通过对档位初始化，满足电动车在不同路况下行驶的安全和经济性，并基于对驱动电机的控制完成电动车行驶状态的变更；其次，该方法解决现有低速电动车无法满足多种使用环境，若采用高性能电动车的解决方案会造成电动车成本过高的问题。案会造成电动车成本过高的问题。案会造成电动车成本过高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种电动车的档位控制方法、存储介质及车辆


[0001]本专利技术实施例涉及档位控制技术，尤其涉及一种电动车的档位控制方法、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]现有的低速电动车指观光车、巡逻车或电瓶车，为了降低成本，此类车辆大多不设置有变速器，如专利CN205768662U公开了采用档位开关，油门踏板和制动踏板直接控制驱动电机的行驶状态；现有技术中还存在设置有高速档和低速档，如专利CN110370944A，但其只是限制驱动电机的转速，不涉及变速器。其次，低速电动车的质量相对较轻，轮胎偏硬，因此在摩擦力低的路面，如结冰或雪地，容易出现打滑，侧滑等危险，影响驾驶安全。相较于高性能电动车，低速电动车的电机扭矩控制精度相对较低且大多数不具有其他辅助控制系统，如TCS(牵引力控制系统)或档位初始化等，因此操作体验和驾驶安全性较差。
[0003]此外，低速电动车容易发生打滑现象，尤其在摩擦力较低的路面，如雪地，冰面或被油污污染的路面，现有的电动车常采用TCS控制方法，即发生打滑后控制驱动电机输出扭矩，但存在一些问题，如电动车起步时驱动电机扭矩较大，车轮转动瞬间，阻力由静摩擦变为动摩擦，阻力会突然变小，驱动扭矩过大，造成车轮打滑，甚至方向不稳、车辆侧滑等危险，尤其在雪地上坡路启动时，一旦车轮发生打滑，则路面摩擦系数μ降低，因此可能会无法启动或发生后溜，专利CN113246983A公开了一种坡道起步辅助方法、装置、车辆及存储介质，在所述坡道辅助功能开启的情况下，根据实时车速对目标驱动扭矩进行设置，根据所述目标驱动扭矩控制车辆行驶，防止车辆在坡道起步的时候发生侧滑或后溜，可以在驾驶员踩下油门踏板时就提前控制扭矩，这样可以有效的避免驱动车轮过早地出现较大的打滑，同时在车速较高时也能提供足够的驱动力矩用来加速，这样车辆可以顺利爬坡同时也能防止侧滑与后溜，保证车辆的安全性和起步的加速性。但存在车辆轮胎的磨损，或雪地路面的情况不同造成摩擦系数与控制器中的设置参数不符，目标扭矩无法准确获得，或即使采用了预设的控制参数，但由于雪地路面的变化，或轮胎的更换，导致采用设定的目标扭矩值控制驱动电机，仍旧出现车辆打滑的危险；其次，若不采用变速器变速，驱动电机直接驱动车轮，由于驱动电机的扭矩波动较大，也容易出现静摩擦变为动摩擦，导致驾驶车辆易发生危险。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对以上问题，提供一种电动车的档位控制方法、存储介质及车辆。采用多档变速器，通过对档位初始化，满足电动车在不同路况下行驶的安全和经济性，并基于对驱动电机的控制完成电动车行驶状态的变更，当车速大于设定值时完成变速器的升档过程；其次，该方法解决现有电动车无法满足多种使用环境，若采用高性能电动车的解决方案会造成电动车成本过高的问题。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供一种电动车的档位控制方法，包括如下步骤：
[0006]S1，电动车上电后，基于电动车所处的环境，对变速器进行档位初始化控制；
[0007]S2，以初始化状态为起点，并对驱动系统进行控制完成所述电动车行驶状态的变更；
[0008]S3，当车速大于设定值时，控制变速器升档。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述步骤S1中，当所述电动车所处的环境为平路上电时，控制所述变速器的初始化档位为低速档。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述步骤S1中，当所述电动车所处的环境为上坡上电时，控制所述变速器的初始化档位为低速档，并控制电动车进入坡道辅助模式。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述步骤S1中，当所述电动车所处的环境为下坡上电时，控制所述变速器的初始化档位为低速档，当电动车加速度大于设定阈值时，控制所述变速器挂高速档。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述步骤S1中，当所述电动车所处的环境为路面摩擦系数小于预设摩擦系数时，控制所述变速器的初始化档位为高速档。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述步骤S1中，排挡处于N档。
[0014]在一种可能的实现方式中，在步骤S2中，当车速不大于第一速度时，排挡由N档挂D档或R档，且油门信号为真时，所述变速器维持在档状态，驱动系统正常响应油门信号；当车速大于第二速度时，排挡由N档挂R档或D档，所述变速器维持在档状态；若车辆行驶方向与挂档方向相同，驱动系统正常响应油门信号；若车辆行驶方向与挂档方向相反，则当车速降低至不大于第一速度时，驱动系统正常响应油门信号。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述步骤S2中，排挡由D档或R档挂N档，所述变速器维持在档状态，驱动系统不响应油门信号。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述步骤S2中，排挡由D档挂R档或R档挂D档，所述变速器维持在档状态，当车速降低至不大于第一速度时，驱动系统响应油门信号对应的正扭矩或负扭矩。
[0017]在一种可能的实现方式中，在步骤S2中，当所述电动车所处的环境为路面摩擦系数小于预设摩擦系数，油门信号为真，排挡不处于N档时，控制器基于坡道角度，电动车质量，档位及预设摩擦系数计算出第一扭矩值，并控制驱动系统缓慢增加扭矩直至所述第一扭矩值和与油门开度对应的扭矩值中的较小值。
[0018]在一种可能的实现方式中，采用第一扭矩值和与油门开度对应的扭矩值中的较小值控制驱动电机时，车轮滑移率大于预设值，控制器重新计算摩擦系数并更新，控制器控制电动车静止预设时间后，基于坡道角度、电动车质量、档位及更新后摩擦系数重新计算出第二扭矩值，并按照第二扭矩值的70％
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95％控制所述驱动系统，若控制驱动系统的扭矩值不足以驱动电动车或使得电动车仍旧发生打滑时，则发出报警提醒。
[0019]本专利技术实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述档位控制方法。
[0020]本专利技术实施例的第三方面提供了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述档位控制方法。
[0021]本专利技术实施例提供的一种电动车的档位控制方法、存储介质及车辆，与现有的电
动车相比，通过设置多档变速器，提高面对不同路面环境形式条件下的安全性和可靠性；其次，由于在摩擦力较小的路面采用变速器初始化挂高速档，降低传递至车轮的扭矩，且改善了驱动电机的扭矩波动问题；本专利技术还提出了档位切换策略，当R档挂D档或D档挂R档，车速降低至不大于第一速度时，驱动电机才可响应油门踏板信号，提高了驾驶的安全性；针对车辆在摩擦力小的路面，本专利技术还提出了，基于坡道角度，车辆质量，档位及预设摩擦系数计算出第一扭矩值，并控制驱动电机缓慢增加扭矩值直至所述第一扭矩值或与油门开度对应的扭矩值中的较小值，防止刚起步采用了不符合路面情况的目标扭矩导致静摩擦变为动摩擦，增加了行驶的困难，其次通过对车轮滑移率的检测，若目标扭矩不适合当前路面的行驶，则基于更新后的摩擦系数重新计算目标扭矩以确保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动车的档位控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，电动车上电后，基于电动车所处的环境，对变速器进行档位初始化控制；S2，以初始化状态为起点，并对驱动系统进行控制完成所述电动车行驶状态的变更；S3，当车速大于设定值时，控制变速器升档。2.根据权利要求1所述的档位控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，当所述电动车所处的环境为平路上电时，控制所述变速器的初始化档位为低速档。3.根据权利要求1所述的档位控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，当所述电动车所处的环境为上坡上电时，控制所述变速器的初始化档位为低速档，并控制电动车进入坡道辅助模式。4.根据权利要求1所述的档位控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，当所述电动车所处的环境为下坡上电时，控制所述变速器的初始化档位为低速档，当电动车加速度大于设定阈值时，控制所述变速器挂高速档。5.根据权利要求1
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4任一所述的档位控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，当所述电动车所处的环境为路面摩擦系数小于预设摩擦系数时，控制所述变速器的初始化档位为高速档。6.根据权利要求1
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5任一所述的档位控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，排挡处于N档。7.根据权利要求1
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6任一所述的档位控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，当车速不大于第一速度时，排挡由N档挂D档或R档，且油门信号为真时，所述变速器维持在档状态，驱动系统正常响应油门信号；当车速大于第二速度时，排挡由N档挂R档或D档，所述变速器维持在档状态；若车辆行驶方向与挂档方向相同，驱动系统正常响应油门信号；若车辆行驶方向与挂档方向相反，则当车速降低至不大于第一速度时，驱动系统正常响应油门信号。8.根据权利要求1

【专利技术属性】
技术研发人员：王立军，隋立起，田丰，陈红旭，樊刚，
申请(专利权)人：宜宾丰川动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：