泊车循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供一种泊车循迹轨迹生成方法，包括：同步定位与建图，生成车辆实际行驶轨迹及点云地图；基于采集的图像数据获取图像数据中的车位信息以及道路特征信息；基于道路特征信息和/或车位信息判断车辆实际行驶轨迹是否包含不规范轨迹；如果车辆实际行驶轨迹包含不规范轨迹，则基于道路特征信息和/或车位信息对车辆实际行驶轨迹进行修正处理，生成车辆合规行驶轨迹；基于车辆实际行驶轨迹中的车辆最终泊车位置生成虚拟车位，以获得修正后车辆最终泊车位置；至少基于车辆合规行驶轨迹以及修正后车辆最终泊车位置获取泊车循迹轨迹。本公开还提供了一种泊车循迹轨迹生成装置、电子设备以及可读存储介质。以及可读存储介质。以及可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
泊车循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，本公开尤其涉及一种泊车循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]汽车循迹驾驶是自动驾驶(包括无人驾驶)的一种方式，循迹驾驶指的是汽车根据预先设置好的循迹轨迹进行自动循迹驾驶，循迹轨迹是否正确、精准很大程度上决定了自动驾驶的质量。
[0003]其中，汽车循迹驾驶包括自动泊车入位，自动泊车入位需要基于车辆历史行驶轨迹即车辆的实际行驶轨迹生成泊车循迹轨迹，以在后续的自动泊车入位过程中，基于泊车循迹轨迹进行自动泊车入位。然而，现有技术中的泊车循迹轨迹的生成仍然存在一些准确性问题，影响泊车循迹轨迹的可靠性。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种泊车循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]根据本公开的一个方面，提供一种泊车循迹轨迹生成方法，包括：
[0006]S102、基于车辆相机装置采集的图像数据以及车辆轮速里程装置采集的车辆行驶数据进行同步定位与建图(SLAM)，生成车辆实际行驶轨迹及点云地图；
[0007]S104、基于采集的所述图像数据获取图像数据中的车位信息以及道路特征信息；
[0008]S106、基于所述道路特征信息和/或所述车位信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否包含不规范轨迹；
[0009]S108、如果所述车辆实际行驶轨迹包含不规范轨迹，则基于所述道路特征信息和/或所述车位信息对所述车辆实际行驶轨迹进行修正处理(包括轨迹平移、拟合修正)，以生成车辆合规行驶轨迹(修正处理还包括轨迹删除，即如果轨迹平移、拟合修正等修正处理失败，则生成提示信息以提示失败原因并删除相应的车辆实际行驶轨迹)；
[0010]S110、基于车辆实际行驶轨迹中的车辆最终泊车位置生成虚拟车位，将所述虚拟车位与基于采集的所述图像数据获取的所述车位信息进行比较，生成车位修正信息，基于所述车位修正信息对所述车辆最终泊车位置进行修正，获得修正后车辆最终泊车位置；
[0011]S112、至少基于所述车辆合规行驶轨迹以及所述修正后车辆最终泊车位置获取泊车循迹轨迹(即建议的泊车循迹轨迹)。
[0012]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，S104、基于采集的所述图像数据获取图像数据中的车位信息以及道路特征信息，包括：
[0013]S1042、对采集的所述图像数据进行语义分割处理，对于图像数据中每个像素赋予语义类别标签；
[0014]S1044、至少基于所述图像数据中各个像素的语义类别标签，获取语义类别标签相
同且位置相邻的像素点组成的图像区域，以获取图像数据中的道路特征信息(道路边界线、车道线、交通标识(非机动车道标识、人行道标识、公交车道标识等))；至少对所述图像数据进行车位角线特征提取，以获取图像数据中的车位信息。
[0015]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，步骤S104还包括：
[0016]S1046、对车辆相机装置采集的图像数据进行投影以获得顶视图，顶视图坐标系位于车底平面；
[0017]S1048、基于所述顶视图、获取的图像数据中的所述车位信息及所述道路特征信息生成包含车位信息及道路特征信息的道路拓扑图。
[0018]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，S106、基于所述道路特征信息和/或车位信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否包含不规范轨迹，包括：
[0019]基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否压实线车道线；
[0020]基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否存在逆行轨迹；
[0021]基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否存在非机动车道、人行道和/或公交车道的行驶轨迹；和/或
[0022]基于所述车位信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否压其他车位。
[0023]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否压实线车道线，包括：
[0024]将车辆实际行驶轨迹与道路特征信息中的实线车道线分别进行多次曲线拟合(优选为三次曲线拟合或三次以上的曲线拟合)，计算车辆实际行驶轨迹曲线与实线车道线曲线是否出现交叉点，若出现交叉点，则判定为压实线车道线。
[0025]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，S108、如果所述车辆实际行驶轨迹包含不规范轨迹，则基于所述道路特征信息和/或所述车位信息对所述车辆实际行驶轨迹进行修正处理，以生成车辆合规行驶轨迹，包括：
[0026]基于所述交叉点的位置，将时间序列在前的交叉点作为压线开始点，将时间序列在后的交叉点作为压线终止点，获得压线开始点和压线终止点之间的压线区域；
[0027]将处于所述压线区域中的车辆实际行驶轨迹删除，对全段车辆行驶轨迹进行拟合以生成车辆合规行驶轨迹，其中，拟合过程中以道路特征信息中的道路边界线和/或车道线作为约束。
[0028]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否存在逆行轨迹，包括：
[0029]对车辆实际行驶轨迹进行轨迹点采样，以确定车辆实际行驶轨迹中各轨迹采样点的行驶方向；
[0030]将各采样点的行驶方向与所述道路特征信息中的道路标识箭头指定方向进行比较，以判断车辆实际行驶轨迹是否存在逆行轨迹。
[0031]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，S108、如果所述车辆实际行驶轨迹包含不规范轨迹，则基于所述道路特征信息和/或所述车位信息对所述车辆实际行驶轨迹进行修正处理，以生成车辆合规行驶轨迹，包括：
[0032]按距离远近依次检测逆行轨迹段当前车道附近的参考车道的道路方向，获取道路方向与车辆实际行驶轨迹的逆行轨迹段之外的行驶轨迹的行驶方向一致且与逆行轨迹段
当前车道距离最近的参考车道；
[0033]将逆行轨迹段平移至该参考车道的中心线。
[0034]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否存在非机动车道、人行道和/或公交车道的行驶轨迹，包括：
[0035]对车辆实际行驶轨迹进行轨迹点采样，以确定车辆实际行驶轨迹中各轨迹采样点的位置；
[0036]基于各个轨迹采样点的位置的道路特征信息中的车道类型判断各个轨迹采样点是否违规行驶，所述车道类型至少包括非机动车道、人行道和/或公交车道。
[0037]根据本公开的至少一个实施方式的泊车循迹轨迹生成方法，S108、如果所述车辆实际行驶轨迹包含不规范轨迹，则基于所述道路特征信息和/或所述车位信息对所述车辆实际行驶轨迹进行修正处理，以生成车辆合规行驶轨迹，包括：
[0038]按距离远近依次检测违规轨迹段当前车道附近的参考车道的道路类型，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车循迹轨迹生成方法，其特征在于，包括：S102、基于车辆相机装置采集的图像数据以及车辆轮速里程装置采集的车辆行驶数据进行同步定位与建图，生成车辆实际行驶轨迹及点云地图；S104、基于采集的所述图像数据获取图像数据中的车位信息以及道路特征信息；S106、基于所述道路特征信息和/或所述车位信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否包含不规范轨迹；S108、如果所述车辆实际行驶轨迹包含不规范轨迹，则基于所述道路特征信息和/或所述车位信息对所述车辆实际行驶轨迹进行修正处理，以生成车辆合规行驶轨迹；S110、基于车辆实际行驶轨迹中的车辆最终泊车位置生成虚拟车位，将所述虚拟车位与基于采集的所述图像数据获取的所述车位信息进行比较，生成车位修正信息，基于所述车位修正信息对所述车辆最终泊车位置进行修正，获得修正后车辆最终泊车位置；以及S112、至少基于所述车辆合规行驶轨迹以及所述修正后车辆最终泊车位置获取泊车循迹轨迹。2.根据权利要求1所述的泊车循迹轨迹生成方法，其特征在于，S104、基于采集的所述图像数据获取图像数据中的车位信息以及道路特征信息，包括：S1042、对采集的所述图像数据进行语义分割处理，对于图像数据中每个像素赋予语义类别标签；以及S1044、至少基于所述图像数据中各个像素的语义类别标签，获取语义类别标签相同且位置相邻的像素点组成的图像区域，以获取图像数据中的道路特征信息；至少对所述图像数据进行车位角线特征提取，以获取图像数据中的车位信息。3.根据权利要求2所述的泊车循迹轨迹生成方法，其特征在于，步骤S104还包括：S1046、对车辆相机装置采集的图像数据进行投影以获得顶视图，顶视图坐标系位于车底平面；以及S1048、基于所述顶视图、获取的图像数据中的所述车位信息及所述道路特征信息生成包含车位信息及道路特征信息的道路拓扑图。4.根据权利要求3所述的泊车循迹轨迹生成方法，其特征在于，S106、基于所述道路特征信息和/或车位信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否包含不规范轨迹，包括：基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否压实线车道线；基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否存在逆行轨迹；基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否存在非机动车道、人行道和/或公交车道的行驶轨迹；和/或基于所述车位信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否压其他车位。5.根据权利要求4所述的泊车循迹轨迹生成方法，其特征在于，基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否压实线车道线，包括：将车辆实际行驶轨迹与道路特征信息中的实线车道线分别进行多次曲线拟合，计算车辆实际行驶轨迹曲线与实线车道线曲线是否出现交叉点，若出现交叉点，则判定为压实线车道线。6.根据权利要求5所述的泊车循迹轨迹生成方法，其特征在于，S108、如果所述车辆实际行驶轨迹包含不规范轨迹，则基于所述道路特征信息和/或所述车位信息对所述车辆实
际行驶轨迹进行修正处理，以生成车辆合规行驶轨迹，包括：基于所述交叉点的位置，将时间序列在前的交叉点作为压线开始点，将时间序列在后的交叉点作为压线终止点，获得压线开始点和压线终止点之间的压线区域；以及将处于所述压线区域中的车辆实际行驶轨迹删除，对全段车辆行驶轨迹进行拟合以生成车辆合规行驶轨迹，其中，拟合过程中以道路特征信息中的道路边界线和/或车道线作为约束。7.根据权利要求4所述的泊车循迹轨迹生成方法，其特征在于，基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否存在逆行轨迹，包括：对车辆实际行驶轨迹进行轨迹点采样，以确定车辆实际行驶轨迹中各轨迹采样点的行驶方向；将各采样点的行驶方向与所述道路特征信息中的道路标识箭头指定方向进行比较，以判断车辆实际行驶轨迹是否存在逆行轨迹；优选地，S108、如果所述车辆实际行驶轨迹包含不规范轨迹，则基于所述道路特征信息和/或所述车位信息对所述车辆实际行驶轨迹进行修正处理，以生成车辆合规行驶轨迹，包括：按距离远近依次检测逆行轨迹段当前车道附近的参考车道的道路方向，获取道路方向与车辆实际行驶轨迹的逆行轨迹段之外的行驶轨迹的行驶方向一致且与逆行轨迹段当前车道距离最近的参考车道；将逆行轨迹段平移至该参考车道的中心线；优选地，基于所述道路特征信息判断所述车辆实际行驶轨迹是否存在非机动车道、人行道和/或公交车道的行驶轨迹，包括：对车辆实际行驶轨迹进行轨迹点采样，以确定车辆实际行驶轨迹中各轨迹采样点的位置；基于各个轨迹采样点的位置的道路特征信息中的车道类型判断各个轨迹采样点是否违规行驶，所述车道类型至少包括非机动车道、人行道和/或公交车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雪，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：