【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，本公开尤其涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆所需要处理的场景也越来越复杂。这对自动驾驶车辆的路径规划技术提出了新的挑战。在记忆泊车或代客泊车功能运行的低速停车场场景，道路曲率较大使得车辆的感知盲区较大，加之感知的不准确，会导致本车被障碍物阻塞/阻挡，无法继续行驶。这种情况下就需要本车先后退一定距离，然后继续向前行驶，才能避免被阻塞/阻挡。
2、现有技术中，低速场景可倒车的路径规划方法主要有两种技术方案。方案一是reedsshepp曲线规划方法，方案二是混合a星规划方法。reedsshepp曲线是圆弧直线组成的路径，这种规划方法的求解效率高，但是规划得到的路径单向曲率不连续，另外，这种路径规划方法对障碍物避障的处理能力较差，所以主要应用于宽阔的无障碍物场景。混合a星规划方法对场景的适应性好，但是对算力要求高，求解效率低。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
2、根据本公开的一个方面，提供一种路径规划方法，包括：
3、判断本车前方是否存在障碍物；
4、如果本车前方存在障碍物，则基于笛卡尔坐标系下的本车当前运动状态信息及本车当前行驶道路信息获取frenet坐标系下本车当前运动状态信息；
5、基于frenet坐标系下设置的倒车规划路径长度、至少一个倒车规划路径终点和所述fr
6、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，还包括：
7、基于frenet坐标系下设置的前向探测路径长度、至少一个前向探测路径终点和设置的所述至少一个倒车规划路径终点进行被所述本车当前行驶道路的中心线约束的前向路径规划以获得至少一条前向探测路径轨迹。
8、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，所述笛卡尔坐标系下的本车当前运动状态信息包括：本车当前位置信息、本车当前方向信息及本车当前位置的曲率信息；
9、所述frenet坐标系下本车当前运动状态信息包括：本车沿所述当前行驶道路的中心线的路径长度、本车相对于所述当前行驶道路的中心线的横向偏移、所述横向偏移关于所述中心线的一阶导数及所述横向偏移关于所述中心线的二阶导数。
10、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，基于frenet坐标系下设置的倒车规划路径长度、至少一个倒车规划路径终点和所述frenet坐标系下本车当前运动状态信息进行被所述本车当前行驶道路的中心线约束的倒车路径规划以获得至少一条倒车规划路径轨迹，包括：
11、基于所述设置的倒车规划路径长度、所述倒车规划路径终点及所述frenet坐标系下本车当前运动状态信息计算获得基于以路径长度为自变量、以横向偏移为因变量的五次多项式的轨迹生成模块的多项式系数；
12、所述轨迹生成模块以路径长度为自变量、以横向偏移为因变量进行轨迹点生成以获得frenet坐标系下的多个轨迹点；
13、基于所述多个轨迹点生成所述倒车规划路径轨迹；
14、其中，所述自变量的取值范围为[0,设置的倒车规划路径长度]。
15、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，基于frenet坐标系下设置的前向探测路径长度、至少一个前向探测路径终点和设置的所述至少一个倒车规划路径终点进行被所述本车当前行驶道路的中心线约束的前向路径规划以获得至少一条前向探测路径轨迹，包括：
16、基于所述设置的前向探测路径长度、所述前向探测路径终点及所述倒车规划路径终点计算获得基于以路径长度为自变量、以横向偏移为因变量的五次多项式的轨迹生成模块的多项式系数；
17、所述轨迹生成模块以路径长度为自变量、以横向偏移为因变量进行轨迹点生成以获得frenet坐标系下的多个轨迹点；
18、基于所述多个轨迹点生成所述前向探测路径轨迹；
19、其中，所述自变量的取值范围为[0,设置的前向探测路径长度]。
20、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，所述轨迹生成模块的五次多项式被构造为：
21、l＝a0+a1p+a2p2+a3p3+a4p4+a5p5，p∈[0，s]
22、其中，a0、a1、a2、a3、a4、a5为多项式系数，p为在frenet坐标系下的路径长度，l为在frenet坐标系下的横向偏移。
23、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，基于所述设置的倒车规划路径长度、所述倒车规划路径终点及所述frenet坐标系下本车当前运动状态信息计算获得所述五次多项式的多项式系数，包括：
24、将与所述本车当前行驶道路的中心线相关的第一边界条件代入所述五次多项式以获得所述多项式系数。
25、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，基于所述设置的前向探测路径长度、所述前向探测路径终点及所述倒车规划路径终点计算获得所述五次多项式的多项式系数，包括：
26、将与所述本车当前行驶道路的中心线相关的第二边界条件代入所述五次多项式以获得所述多项式系数。
27、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，所述第一边界条件被构造为：
28、l0：倒车起点关于所述中心线的横向偏移；
29、l′0：倒车起点的所述横向偏移关于路径长度的一阶导数；
30、l″0：倒车起点的所述横向偏移关于路径长度的二阶导数；
31、l1：倒车规划路径终点关于所述中心线的横向偏移；
32、l′1：倒车规划路径终点的所述横向偏移关于路径长度的一阶导数；
33、l″1：倒车规划路径终点的所述横向偏移关于路径长度的二阶导数。
34、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，所述第二边界条件被构造为：
35、l0：倒车规划路径终点关于所述中心线的横向偏移；
36、l′0：倒车规划路径终点的所述横向偏移关于路径长度的一阶导数；
37、l0″：倒车规划路径终点的所述横向偏移关于路径长度的二阶导数；
38、l1：前向探测路径终点关于所述中心线的横向偏移；
39、l1′：前向探测路径终点的所述横向偏移关于路径长度的一阶导数；
40、l1″：前向探测路径终点的所述横向偏移关于路径长度的二阶导数。
41、根据本公开的至少一个实施方式的路径规划方法，将与所述本车当前行驶道路的中心线相关的第一边界条件代入所述五次多项式以获得所述多项式系数，包括：
42、将所述第一边界条件代入所述五次多项式，获得等式组：
43、
44、将所述等式组代入所述五次多项式，获得所述多项式本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述笛卡尔坐标系下的本车当前运动状态信息包括：本车当前位置信息、本车当前方向信息及本车当前位置的曲率信息；
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，基于Frenet坐标系下设置的倒车规划路径长度、至少一个倒车规划路径终点和所述Frenet坐标系下本车当前运动状态信息进行被所述本车当前行驶道路的中心线约束的倒车路径规划以获得至少一条倒车规划路径轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，基于Frenet坐标系下设置的前向探测路径长度、至少一个前向探测路径终点和设置的所述至少一个倒车规划路径终点进行被所述本车当前行驶道路的中心线约束的前向路径规划以获得至少一条前向探测路径轨迹，包括：
6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，所述轨迹生成模块的五次多项式被构造为：
7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述设置
8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1至7中任一项所述的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述笛卡尔坐标系下的本车当前运动状态信息包括：本车当前位置信息、本车当前方向信息及本车当前位置的曲率信息；
4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，基于frenet坐标系下设置的倒车规划路径长度、至少一个倒车规划路径终点和所述frenet坐标系下本车当前运动状态信息进行被所述本车当前行驶道路的中心线约束的倒车路径规划以获得至少一条倒车规划路径轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，基于frenet坐标系下设置的前向探测路径长度、至少一个前向探测路径终点和设...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭博，纪云峰，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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