本公开提供了一种雷达里程计及建图方法、装置、电子设备及存储介质，属于自动驾驶技术和机器人领域。包括：对目标对象输入的点云帧数据进行预处理，得到预处理后的点云帧数据；将目标对象的点云帧中的点与子图进行配准，得到配准结果，将配准结果作为子图...

本公开提供了一种雷达定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术和机器人技术领域。本公开的雷达定位方法包括：将离线的点云数据进行体素转换，转换后的点云数据包括当前体素中点云分布的统计参数；对当前获取的点云数据进行至少一步的配准，...

本公开提供了障碍物边界轮廓处理方法、装置、电子设备及存储介质，属于障碍物处理技术领域，包括：获取障碍物原始离散点，原始离散点中包括每个离散点的位置索引；通过拟合直线对原始离散点进行拟合，得到拟合直线的方向角，其中，拟合直线采用点和方向的...

本公开提供了一种障碍物未来占据空间的预测方法，包括：根据障碍物的历史移动方向数据、当前移动速度和当前位置预测障碍物的未来移动轨迹；根据障碍物的尺寸和当前移动速度预测障碍物的未来缩放尺寸；根据未来缩放尺寸和未来移动轨迹确定障碍物的未来占据...

本公开提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。本公开的路径规划方法包括：判断本车前方是否存在障碍物；如果本车前方存在障碍物，则基于笛卡尔坐标系下的本车当前运动状态信息及本车当前行驶道路信息获取Frenet坐标系下本车当前运动状...

本公开提供了一种路径决策方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：获取目标车辆待行驶道路的目标障碍物；根据目标障碍物确定能形成决策路径的可行性点的采样点范围，并在采样点范围内采样，采样点范围包括在第一坐标以及第二坐标范...

本公开提供了一种基于时序融合的

本公开提供了一种车辆路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。本公开的车辆路径规划方法包括：获取车辆的当前状态信息和参考路径信息；根据车辆的当前状态信息、参考路径信息和预先设定的启发路径长度阈值获取N个参考点的信息；根据启发路径长度阈值、...

本申请提供了语义地图构建方法，包括：获取本车当前行驶过程的多传感器数据，多传感器数据包括本车定位数据、本车位姿数据及路况图像数据；基于本车定位数据及本车位姿数据获取本车当前行驶过程的本车当前行驶轨迹，基于路况图像数据获取本车当前行驶过程...

本公开提供了一种车辆路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的车辆路径规划方法包括：获取车辆的轴距、当前状态信息和目标状态信息；根据预先设定的启发路径长度阈值、车辆的当前状态信息和目标状态信息生成车辆的规划路径，规划路径上各...

本公开提供一种障碍物数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。本公开的一些实施例中，障碍物数据处理方法可以包括：获取车辆的障碍物数据，障碍物数据包括多个第一障碍物的位置信息；利用第一障碍物的位置信息确定第一障碍物的道路位置；根据第一障碍物...

本公开提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的车辆横向控制方法包括：获取车辆当前的实时位置信息和规划路径信息，规划路径信息包括当前规划路径上对应当前实时位置的参考位置的信息、车辆当前的速度、车辆的轴距；根据车...

本公开提供了一种结合导航地图的实时建图方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例中，结合导航地图的实时建图方法包括：获取车辆的导航地图数据和车辆上激光雷达采集的点云数据；根据导航地图数据和点云数据通过编码模型得到车辆周围区域的BEV特...

本公开提供了一种四轮转向车辆的横向控制方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的四轮转向车辆的横向控制方法包括：获取四轮转向车辆的轴距、当前速度、当前前轮转角、当前位置信息和当前路径信息，当前路径信息包括当前路径上对应当前位置的参考...

本公开提供了一种模型训练方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的模型训练方法，包括：获取车辆的环视图像及对应环视图像的激光雷达点云；利用环视图像通过教师学生模型获得强增强BEV特征和弱增强BEV特征，教师学生模型包括教师模型和学生...

本公开提供了一种动态障碍物的碰撞检测方法，包括：根据障碍物的移动速度和障碍物的尺寸确定障碍物占用空间，所述障碍物占用空间包括顺次相接的安全区域、占据区域和预测区域；以及，计算本车上的目标点到所述障碍物占用空间的距离，以确定本车与所述障碍...

本公开提供了一种3D目标检测方法、装置、电子设备及存储介质。本公共的3D目标检测方法包括：获取第一图像，第一图像包括装载于第一车辆上的N个相机采集的N幅视角图像，N为大于1的整数；利用3D目标检测网络基于第一图像得到第一3D目标信息；其...

本公开提供了一种目标融合方法、装置、电子设备及存储介质。本公开实施例的目标融合方法包括：通过车辆的毫米波雷达获取第一目标的定位信息，通过车辆的视觉传感器获取第二目标的定位信息；根据第二目标的定位信息确定第二目标的位姿，并根据第二目标的位...

本公开提供了一种视频场景建图与定位的方法，包括：基于迭代位姿优化的场景地图建立过程；视频时空特征聚合过程；基于显著性加权的时空区域匹配过程；多视频地理位置识别及场景合并过程；由粗到细的视频地理位置定位过程。本公开还提供了视频场景建图与定...

本公开提供了一种三维目标检测方法，包括：根据形成于目标车辆的自车坐标系的三维目标框和目标车辆的多视角图像的全局特征图，生成对应于三维目标框的预测框；基于预测框和三维目标框之间的偏差值，对生成预测框的原始检测模型进行参数调整，以获得用于生...