【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种障碍物未来占据空间的预测方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，可使用自动驾驶技术的场景正在逐渐扩大，自动驾驶车辆需要处理的决策任务也愈发复杂，合理、准确的预测算法是自动驾驶车辆做出正确决策的基础。
2、在相关技术中，仅将预测的障碍物未来轨迹作为自动驾驶车辆决策模块的输入，但是由于自车和移动障碍物(特别是其他行驶的车辆)存在道路权的博弈，如果只依赖障碍物的未来移动轨迹进行自动驾驶决策，所得到的自动驾驶决策结果过于保守，因此还应当结合障碍物的未来占据空间进行自动驾驶决策。进而，如何准确地确定出障碍物的未来占据空间成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种障碍物未来占据空间的预测方法、装置、电子设备及介质。
2、根据本公开的一个方面，提供了一种障碍物未来占据空间的预测方法，包括：根据障碍物的历史移动方向数据、当前移动速度和当前位置预测所述障碍物的未来移动轨迹；根据所述障碍物的尺寸和所述当前移动速度预测所述障碍物的未来缩放尺寸；根据所述未来缩放尺寸和所述未来移动轨迹确定所述障碍物的未来占据空间。
3、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述根据障碍物的历史移动方向数据、当前移动速度和当前位置预测所述障碍物的未来移动轨迹，包括：根据所述障碍物的历史移动方向数据预测所述障碍物的未来移动方向；根据所述未来移动方向、所述当前移动速度和所述当前位置预
4、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述历史移动方向数据包括多个历史移动方向，所述根据所述障碍物的历史移动方向数据预测所述障碍物的未来移动方向，包括：确定多个所述历史移动方向的拟合权重；根据多个所述历史移动方向及其对应的拟合权重确定目标拟合曲线；根据所述目标拟合曲线预测所述障碍物的未来移动方向。
5、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述历史移动方向的拟合权重通过下式计算得到：其中，wi表示第i个历史移动方向的拟合权重，e为自然常数，aw为标定参数，ti表示第i个历史移动方向的采集时间。
6、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述根据多个所述历史移动方向及其对应的拟合权重确定目标拟合曲线，包括：根据多个所述历史移动方向及其对应的拟合权重确定常数拟合曲线、一次拟合曲线和二次拟合曲线；根据所述常数拟合曲线、多个所述历史移动方向及其对应的拟合权重计算常数拟合曲线误差；根据所述一次拟合曲线、多个所述历史移动方向及其对应的拟合权重计算一次拟合曲线误差；根据所述二次拟合曲线、多个所述历史移动方向及其对应的拟合权重计算二次拟合曲线误差；根据所述常数拟合曲线误差、所述一次拟合曲线误差和所述二次拟合曲线误差确定所述目标拟合曲线。
7、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述常数拟合曲线通过下式计算得到：θ＝c0，其中，θ表示所述障碍物的移动方向，c0表示所述常数拟合曲线的常数项，wi表示第i个历史移动方向的拟合权重，yi表示第i个历史移动方向，n表示所述历史移动方向的总数量。
8、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述常数拟合曲线误差通过下式计算得到：其中，f0表示所述常数拟合曲线误差。
9、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述一次拟合曲线通过下式计算得到：θ＝b1t+c1，其中，θ表示所述障碍物的移动方向，b1表示所述一次拟合曲线的一次项系数，t表示预测时间，c1表示所述一次拟合曲线的常数项，wi表示第i个历史移动方向的拟合权重，ti表示第i个历史移动方向的采集时间，yi表示第i个历史移动方向，n表示所述历史移动方向的总数量。
10、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述一次拟合曲线误差通过下式计算得到：其中，f1表示所述一次拟合曲线误差。
11、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述二次拟合曲线通过下式计算得到：θ＝a2t2+b2t+c2，
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18、其中，θ表示所述障碍物的移动方向，a2表示所述二次拟合曲线的二次项系数，b2表示所述二次拟合曲线的一次项系数，t表示预测时间，c2表示所述二次拟合曲线的常数项，wi表示第i个历史移动方向的拟合权重，ti表示第i个历史移动方向的采集时间，yi表示第i个历史移动方向，n表示所述历史移动方向的总数量。
19、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述二次拟合曲线误差通过下式计算得到：其中，f2表示所述二次拟合曲线误差。
20、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述根据所述常数拟合曲线误差、所述一次拟合曲线误差和所述二次拟合曲线误差确定所述目标拟合曲线，包括：确定所述常数拟合曲线误差、所述一次拟合曲线误差和所述二次拟合曲线误差中的最小值；响应于所述最小值为所述常数拟合曲线误差，将所述常数拟合曲线作为所述目标拟合曲线；响应于所述最小值为所述一次拟合曲线误差，将所述一次拟合曲线作为所述目标拟合曲线；响应于所述最小值为所述二次拟合曲线误差、且所述二次拟合曲线的二次项系数绝对值大于0，若所述二次拟合曲线的顶点横坐标小于历史移动方向最晚采集时间、或所述二次拟合曲线的顶点横坐标大于未来移动方向最晚预测时间，将所述二次拟合曲线作为所述目标拟合曲线；响应于所述最小值为所述二次拟合曲线误差，若所述二次拟合曲线的二次项系数等于0、或所述二次拟合曲线的顶点横坐标大于等于历史移动方向最晚采集时间且小于等于未来移动方向最晚预测时间，将所述一次拟合曲线作为所述目标拟合曲线。
21、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述障碍物的未来移动轨迹通过下式计算得到：其中，其中，(xk，yk)表示k时刻所述障碍物的位置，(xk-1，yk-1)表示k-1时刻所述障碍物的位置，v表示所述当前移动速度，δt表示k时刻与k-1时刻的时间差，θk-1表示k-1时刻所述障碍物的移动方向。
22、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述尺寸包括长度和宽度，所述未来缩放尺寸包括未来缩放长度和未来缩放宽度，所述根据所述障碍物的尺寸和所述当前移动速度预测所述障碍物的未来缩放尺寸，包括：根据所述当前移动速度确定长度衰减系数和宽度衰减系数；根据所述长度和所述长度衰减系数预测所述障碍物的未来缩放长度；根据所述宽度和所述宽度衰减系数预测所述障碍物的未来缩放宽度。
23、根据本公开的至少一个实施方式的障碍物未来占据空间的预测方法，所述未来缩放长度通过下式计算得到：其本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述根据障碍物的历史移动方向数据、当前移动速度和当前位置预测所述障碍物的未来移动轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述历史移动方向数据包括多个历史移动方向，所述根据所述障碍物的历史移动方向数据预测所述障碍物的未来移动方向，包括：
4.根据权利要求3所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述历史移动方向的拟合权重通过下式计算得到：
5.根据权利要求3所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述根据多个所述历史移动方向及其对应的拟合权重确定目标拟合曲线，包括：
6.根据权利要求2所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述障碍物的未来移动轨迹通过下式计算得到：
7.根据权利要求1所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述尺寸包括长度和宽度，所述未来缩放尺寸包括未来缩放长度和未来缩放宽度，所述根据所述障碍物的尺寸
8.一种障碍物未来占据空间的预测装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的障碍物未来占据空间的预测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述根据障碍物的历史移动方向数据、当前移动速度和当前位置预测所述障碍物的未来移动轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述历史移动方向数据包括多个历史移动方向，所述根据所述障碍物的历史移动方向数据预测所述障碍物的未来移动方向，包括：
4.根据权利要求3所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述历史移动方向的拟合权重通过下式计算得到：
5.根据权利要求3所述的障碍物未来占据空间的预测方法，其特征在于，所述根据多个所述历史移动方向及其对应的拟合权重确...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭博，纪云峰，岳鹏宇，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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