【技术实现步骤摘要】
本公开涉及障碍物处理，本公开尤其涉及一种障碍物边界轮廓处理方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、障碍物轮廓表达是自动驾驶技术的关键问题之一。精确，简单的表达方法是感知和规划模块共同追求的目标。现有技术中，主要存在以下两种障碍物轮廓。第一种，根据障碍物的类型事先定义外形轮廓，比如定义车辆类型的障碍物轮廓为矩形。第二种，采用固定次数的多项式曲线表达障碍物的轮廓，比如用三次多项式表达道路两侧的马路牙。以上两种方法可以表达简单外形轮廓的障碍物，在表达复杂轮廓障碍物的时候，存在精度较低的问题。
2、随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆的运行范围逐渐扩大，其面临的场景也变得复杂多样。所以高精度的障碍物表达方法变得愈发重要。高精度的障碍物表达不仅可以提高自动驾驶车辆运行的稳定性，还可以提高自动驾驶车辆的安全性。
3、本公开所述的障碍物轮廓处理方法，是利用感知模块输出的障碍物轮廓离散点信息，对离散点进行拟合，在保证障碍物轮廓表达精度的同时，可以有效减少边界点的数量，有效的降低了后续模块的任务复杂度。
技术实现思路
1、本公开提供了一种障碍物边界轮廓处理方法、装置、电子设备及存储介质。
2、一方面，提供了一种障碍物边界轮廓处理方法，包括：
3、获取障碍物原始离散点，所述原始离散点中包括每个离散点的位置索引；
4、通过拟合直线对所述原始离散点进行拟合，得到拟合直线的方向角，其中，所述拟合直线采用点和方向的方式表示；
5、
6、根据所述拟合偏差与预设误差上限值之间的差值确定拟合是否成功，拟合成功时，将所述拟合直线上的点作为目标离散点用于描述所述障碍物边界轮廓。
7、在一种可选地实施例中，所述获取障碍物原始离散点，包括：
8、获取当前拟合离散点的位置索引与所有离散点的位置索引差值；
9、当所述当前拟合离散点的位置索引小于所有离散点的位置索引时，将所述当前拟合离散点作为下一步将要拟合的离散点。
10、在一种可选地实施例中，所述通过拟合直线对所述原始离散点进行拟合，包括：
11、获取上次拟合成功离散点的位置索引；
12、获取当前拟合离散点的位置索引；
13、获取上次拟合终点的离散点在上次拟合所得直线上的投影；
14、基于上次拟合成功离散点的位置索引确定本次拟合的起始位置；
15、基于上次拟合终点的离散点在上次拟合所得直线上的投影确定本次拟合的起始点；
16、基于当前拟合离散点的位置索引确认本次拟合的终止点；
17、根据所述起始位置、起始点以及终止点对所述原始离散点进行拟合。
18、在一种可选地实施例中，所述方法还包括：
19、当本次拟合不成功时，获取当前拟合离散点的前一个离散点的位置索引；
20、基于所述前一个离散点的位置索引确定下次拟合的起始离散点，基于下次拟合的起始离散点对剩余离散点进行拟合。
21、在一种可选地实施例中，所述基于所述拟合直线的方向角获取拟合偏差，包括：
22、基于所述拟合直线的方向角获取累计误差、最大偏差以及最后一个点到拟合所得直线的距离；
23、将所述累计误差、最大偏差以及最后一个点到拟合所得直线的距离作为所述拟合偏差。
24、在一种可选地实施例中，根据所述拟合偏差与预设误差上限值之间的差值确定拟合是否成功，包括：
25、比较所述拟合偏差与预设误差上限值之间的差值，当所述拟合偏差大于所述预设误差上限值时确定拟合偏差超范围，对该离散点的拟合失败；
26、当所述拟合偏差小于等于所述预设误差上限值时确定拟合成功。
27、在一种可选地实施例中，所述当所述拟合偏差小于等于所述预设误差上限值时确定拟合成功，包括：
28、比较所述累计误差与累计误差上限值；
29、比较所述最大偏差与最大误差上限值；
30、比较所述最后一个点到拟合所得直线的距离与终点误差上限值；
31、当所述累计误差小于等于累计误差上限值、或所述最大偏差小于等于最大误差上限值、或所述最后一个点到拟合所得直线的距离小于等于终点误差上限值时确定拟合成功。
32、在一种可选地实施例中，基于所述拟合直线的方向角获取最后一个点到拟合所得直线的距离包括通过如下公式得到最后一个点到拟合所得直线的距离：
33、di＝abs[(xi-x)·sinθ-(yi-y)·cosθ]
34、其中，di为最后一个点到拟合所得直线的距离，abs表示取绝对函数值，xi为最后一个点的横坐标，x为拟合直线的横坐标，xi为最后一个点的纵坐标，x为拟合直线的纵坐标，θ为拟合直线的方向角。
35、在一种可选地实施例中，基于所述拟合直线的方向角获取累计误差包括通过如下公式得到累计误差：
36、
37、其中，cum_dev为累计误差，n为所有离散点数量；di为最后一个点到拟合所得直线的距离。
38、在一种可选地实施例中，基于所述拟合直线的方向角获取最大偏差包括通过如下公式得到最大偏差：
39、max-dev＝max{d1，d2……}
40、其中，max_dev为最大偏差，max{d1，d2……}表示取所有点到拟合所得直线的距离的最大值。
41、另一方面，提供了一种障碍物边界轮廓处理装置，包括：
42、第一获取单元，用于获取障碍物原始离散点，所述原始离散点中包括每个离散点的位置索引；
43、第一拟合单元，用于通过拟合直线对所述原始离散点进行拟合，得到拟合直线的方向角，其中，所述拟合直线采用点和方向的方式表示；
44、第二获取单元，用于基于所述拟合直线的方向角获取拟合偏差；
45、第二拟合单元，用于根据所述拟合偏差与预设误差上限值之间的差值确定拟合是否成功，拟合成功时，将所述拟合直线上的点作为目标离散点用于描述所述障碍物边界轮廓。
46、还一方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括：
47、存储器，所述存储器存储执行指令；以及
48、处理器，所述处理器执行所述存储器存储的执行指令，使得所述处理器执行上述中任一项所述的障碍物边界轮廓处理方法。
49、还一方面，提供了一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现上述中任一项所述的障碍物边界轮廓处理方法。
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1.一种障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，所述获取障碍物原始离散点，包括：
3.根据权利要求1所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，所述通过拟合直线对所述原始离散点进行拟合，包括：
4.根据权利要求1所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，所述基于所述拟合直线的方向角获取拟合偏差，包括：
6.根据权利要求5所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，基于所述拟合直线的方向角获取最后一个点到拟合所得直线的距离包括通过如下公式得到最后一个点到拟合所得直线的距离：
7.根据权利要求6所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，基于所述拟合直线的方向角获取最大偏差包括通过如下公式得到最大偏差：
8.一种障碍物边界轮廓处理装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，所述获取障碍物原始离散点，包括：
3.根据权利要求1所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，所述通过拟合直线对所述原始离散点进行拟合，包括：
4.根据权利要求1所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的障碍物边界轮廓处理方法，其特征在于，所述基于所述拟合直线的方向角获取拟合偏差，包括：
6.根据权利要求5所述的障碍物边界轮廓处理方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：岳鹏宇，彭博，
申请(专利权)人：北京易航远智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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