自动泊车方法、自动泊车控制装置和自动泊车系统制造方法及图纸

一种自动泊车方法、自动泊车控制装置和自动泊车系统。自动泊车方法包括：在向平行式车位泊车过程中碰撞到障碍物时，根据碰撞参数判断当前车位是否为带限位块的平行式车位；当判定当前车位为带限位块的平行式车位时，重新规划泊车路径，以使车辆避开限位块；根据重新规划的泊车路径进行泊车。本方案一方面避免了泊车过程中车辆卡在限位块上中断自动泊车过程或者泊车失败或者来回碾压限位块的问题，泊车体验好。另一方面，由于碰撞参数可以直接通过车辆配备的传感器得到，而无需依赖于高成本的控制器，也不依赖于光照条件，因而具有成本低、适用范围广的优势。适用范围广的优势。适用范围广的优势。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、自动泊车控制装置和自动泊车系统


[0001]本文涉及但不限于智能驾驶技术，尤指一种自动泊车方法、自动泊车控制装置和自动泊车系统。

技术介绍

[0002]目前，行业中全自动泊车技术发展迅速。全自动泊车技术为驾驶员提供了便捷的泊车服务，能够完全由车辆控制器在自动控制横向和纵向过程中完成自动泊车。而在全自动泊车中，部分场景的实现还有较大的难度和挑战，例如对于带限位块的平行式车位，现阶段主要有两种方案：
[0003]1)自动泊车系统无法检测到限位块，经常出现卡在限位块上中断自动泊车过程或者泊车失败或者来回碾压限位块导致泊车体验很差的问题；
[0004]2)自动泊车系统通过深度学习方式可以检测到限位块，但依赖于高成本控制器，且对光照条件要求较高。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种自动泊车方法，可以在低成本硬件基础上实现带限位块平行式车位的自动泊入，泊车体验好，且具有成本低的优势。
[0006]本申请实施例提供了一种自动泊车方法，包括：在向平行式车位泊车过程中碰撞到障碍物时，根据碰撞参数判断当前车位是否为带限位块的平行式车位；当判定当前车位为带限位块的平行式车位时，重新规划泊车路径，以使车辆避开所述限位块；根据重新规划的泊车路径进行泊车。
[0007]本申请实施例提供的自动泊车方法，无需利用深度学习的方式来检测平行式车位中限位块的位置，而是在向平行式车位泊车的过程中碰撞到障碍物时，根据碰撞参数来判断当前车位是否为带限位块的平行车位。由于相较于不带限位块的平行式车位，带限位块的平行式车位的泊车位置只需向前移动一段距离即可。因此，当判定当前车位为带限位块的平行式车位时，通过重新规划泊车路径，保证泊车路径终点时车辆的位置向前移动了一段距离，即可保证车辆避开限位块成功泊入平行式车位。
[0008]这样，一方面避免了泊车过程中车辆卡在限位块上中断自动泊车过程或者泊车失败或者来回碾压限位块的问题，泊车体验好。另一方面，由于碰撞参数可以直接通过车辆配备的传感器得到，而无需依赖于高成本的控制器，也不依赖于光照条件，因而具有成本低、适用范围广的优势。
[0009]在一种示例性的实施例中，所述碰撞参数包括发动机扭矩提升值；所述根据碰撞参数判断当前车位是否为带限位块的平行式车位，包括：判断所述发动机扭矩提升值是否大于设定阈值；当判定所述发动机扭矩提升值大于所述设定阈值时，判定当前车位为带限位块的平行式车位。
[0010]在一种示例性的实施例中，所述重新规划泊车路径，包括：计算所述限位块的位置
信息；根据所述限位块的位置信息、所述平行式车位的位置信息以及车辆的位置信息，重新规划泊车路径。
[0011]在一种示例性的实施例中，所述计算所述限位块的位置信息，包括：根据车辆相对于所述平行式车位的姿态确定碰到所述限位块的车轮；根据碰到所述限位块的车轮碰撞时的位置信息，确定所述限位块的位置信息。
[0012]在一种示例性的实施例中，所述根据所述限位块的位置信息、所述平行式车位的位置信息以及车辆的位置信息，重新规划泊车路径，包括：根据所述限位块的位置信息以及所述平行式车位的位置信息，将所述限位块与所述平行式车位的后框线之间的区域定义为不可跨越区域；根据所述平行式车位的位置信息、所述不可跨域区域以及车辆的位置信息，重新规划泊车路径。
[0013]在一种示例性的实施例中，所述根据所述限位块的位置信息以及所述平行式车位的位置信息，将所述限位块与所述平行式车位的后框线之间的区域定义为不可跨越区域，包括：根据所述限位块的位置信息以及所述平行式车位的位置信息，确定所述限位块在所述平行式车位的长度方向上的位置；在所述平行式车位的长度方向上，将所述限位块与所述平行式车位的后框线之间的区域定义为不可跨越区域。
[0014]在一种示例性的实施例中，在向平行式车位泊车过程中碰撞到障碍物之前，所述自动泊车方法还包括：初次规划泊车路径，并根据初次规划的泊车路径进行泊车。
[0015]在一种示例性的实施例中，在初次规划泊车路径之前，所述自动泊车方法还包括：响应于车位搜索指令，搜索到平行式车位。
[0016]本申请实施例还提供了一种自动泊车控制装置，包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一项所述的自动泊车方法的步骤。
[0017]本申请实施例还提供了一种自动泊车系统，包括上述实施例所述的自动泊车控制装置。
[0018]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
[0019]附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0020]图1为本申请一个实施例提供的自动泊车方法的流程图；
[0021]图2为本申请一个实施例提供的自动泊车方法的流程图；
[0022]图3为本申请一个实施例提供的自动泊车方法的流程图；
[0023]图4为车辆在泊车过程中碰撞到障碍物的示意图；
[0024]图5为按照初次规划的泊车路径泊车时车辆的终点位置示意图；
[0025]图6为按照重新规划的泊车路径泊车时车辆的终点位置示意图；
[0026]图7为本申请一个实施例提供的自动泊车控制装置的示意图。
[0027]其中，附图标记如下：
[0028]102限位块，104车轮，106车位框，108车辆后轴中心，402处理器，404存储器。
具体实施方式
[0029]如图1所示，本申请的一个实施例提供了一种自动泊车方法，包括：
[0030]步骤S300：在向平行式车位泊车过程中碰撞到障碍物时，根据碰撞参数判断当前车位是否为带限位块的平行式车位；
[0031]步骤S400：当判定当前车位为带限位块的平行式车位时，重新规划泊车路径，以使车辆避开限位块；
[0032]步骤S500：根据重新规划的泊车路径进行泊车。
[0033]而当判定当前车位不是带限位块的平行式车位时，继续按照原有的泊车路径进行泊车即可。
[0034]本申请实施例提供的自动泊车方法，无需利用深度学习的方式来检测平行式车位中限位块102的位置，而是在向平行式车位泊车的过程中碰撞到障碍物时，根据碰撞参数来判断当前车位是否为带限位块的平行车位。由于相较于不带限位块的平行式车位，带限位块的平行式车位的泊车位置只需向前移动一段距离即可(对比图5和图6可知)。因此，当判定当前车位为带限位块的平行式车位时，通过重新规划泊车路径，保证泊车路径终点时车辆的位置向前移动了一段距离，即可保证车辆避开限位块102成功泊入平行式车位，如图6所示。
[0035]这样，一方面避免了泊车过程中车辆卡在限位块上中断自动泊车过程或者泊车失本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：在向平行式车位泊车过程中碰撞到障碍物时，根据碰撞参数判断当前车位是否为带限位块的平行式车位；当判定当前车位为带限位块的平行式车位时，重新规划泊车路径，以使车辆避开所述限位块；根据重新规划的泊车路径进行泊车。2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述碰撞参数包括发动机扭矩提升值；所述根据碰撞参数判断当前车位是否为带限位块的平行式车位，包括：判断所述发动机扭矩提升值是否大于设定阈值；当判定所述发动机扭矩提升值大于所述设定阈值时，判定当前车位为带限位块的平行式车位。3.根据权利要求1或2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述重新规划泊车路径，包括：计算所述限位块的位置信息；根据所述限位块的位置信息、所述平行式车位的位置信息以及车辆的位置信息，重新规划泊车路径。4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述计算所述限位块的位置信息，包括：根据车辆相对于所述平行式车位的姿态确定碰到所述限位块的车轮；根据碰到所述限位块的车轮碰撞时的位置信息，确定所述限位块的位置信息。5.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述限位块的位置信息、所述平行式车位的位置信息以及车辆的位置信息，重新规划泊车路径，包括：根据所述限位块的位置信息以...

【专利技术属性】
技术研发人员：王占一，廖正凯，张益权，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：