【技术实现步骤摘要】
用于自动泊车的控制方法、控制装置、存储介质及车辆
[0001]本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种用于自动泊车的控制方法、控制装置、存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]现代汽车正朝着自动化、智能化方向发展，其中一项功能配置逐渐成为现代汽车的标配，即自动泊车。自动泊车技术一开始为半自动泊车，需要人为干预才能完成，比如需要驾驶员切换前进档和倒退挡来完成车辆前进、倒退方向切换。随后泊车技术逐渐发展为全自动泊车，只要激活泊车功能，无需人为参与便可完成车辆入库。
[0003]相关技术中，在全自动泊车过程中，车辆会根据车辆在该过程中的实际运行情况来进行挡位切换控制、轮端制动扭矩控制和动力输出扭矩(例如，离合器的输出扭矩)控制，从而实现车辆入库过程中的前进、倒退方向切换和车辆移动。在控制过程中，会涉及到轮端制动扭矩和动力输出扭矩均有正值的情况，此工况下，由于轮端制动扭矩和动力输出扭矩同时作用，但轮端制动扭矩和动力输出扭矩两者作用的方向相反，因此，两种扭矩会出现“较劲”的情况，一旦控制不好，在车辆移动过程中就会出现不平顺甚至...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自动泊车的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在接收到车辆的自动泊车请求的情况下，获取所述车辆的当前目标车速和当前实际车速；判断所述当前目标车速是否大于所述当前实际车速；在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，并根据该目标动力输出扭矩对所述车辆进行控制；在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮端制动扭矩，并根据该目标轮端制动扭矩对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前驱动状态为燃油驱动且变速箱为双离合变速箱，相应地，所述在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，包括：在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第一扭矩标定参数和第二扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定离合器的目标动力输出扭矩，其中，所述第一扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第二扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前驱动状态为燃油驱动且变速箱为自动档变速箱，相应地，所述在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，包括：在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第三扭矩标定参数和第四扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定液力变矩器的目标动力输出扭矩，其中，所述第三扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第四扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆的当前驱动状态为电力驱动，相应地，所述在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，确定目标动力输出扭矩，包括：在所述当前目标车速大于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前目标车速与所述当前实际车速的差值，以及预设的第五扭矩标定参数和第六扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定电机的目标动力输出扭矩，其中，所述第五扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第六扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。5.根据权利要求2-4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，确定目标轮端制动扭矩，包括：在所述当前目标车速小于所述当前实际车速的情况下，根据所述当前实际车速与所述当前目标车速的差值，以及预设的第七扭矩标定参数和第八扭矩标定参数，通过比例积分控制方式确定目标轮端制动扭矩，其中，所述第七扭矩标定参数为比例积分控制中的比例项参数，所述第八扭矩标定参数为比例积分控制中的积分项参数。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述当前目标车速根据所述车辆的当前位置与目标泊车位置的间距，以及预设的对应关系确定，其中，所述对应关系包括多种预设位置间距...
【专利技术属性】
技术研发人员：张炎，单红艳，郭小雷，李孝军，贾晔松，贾晓伟，丰长征，范超雄，吴利朋，范宏亮，王一钟，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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