本申请提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度；根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。本申请实施例中，通过期望倒车轨迹上的目标点和车辆当前的坐标实时的计算车辆的期望铰接角度，从而根据期望铰接角度实时调节车辆的前轮转向角度，可以有效的提升车辆在倒车过程中的平稳度，并防止挂车偏离期望倒车轨迹，进而保证车辆安全且准确的达到期望倒车位置。置。置。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
[0002]随着物流运输业的不断发展，当今社会对大型车辆的需求也越来越多，例如，由牵引车和半挂车组成的重型集卡等，此类大型车辆具有载重量大、车体长、视角差等特点，其驾驶难度较高。
[0003]相关技术中，为了降低驾驶难度，将自动驾驶技术引入此类大型车辆，目前的自动驾驶技术中通常采用横向控制算法来控制车辆的行驶。然而，在倒车过程中，牵引车和半挂车两个刚体之间的连接是非线性的，二者的连接不够稳定，会使得车辆产生折叠、碰撞的现象。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，用以解决大型车辆在倒车过程中容易产生折叠、碰撞的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，该车辆包括车头和挂车，该控制方法包括：获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息；获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度；根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶；
[0006]其中，期望铰接角度为车辆的尾端中心点到达目标点的过程中，车头和挂车之间的期望夹角，实际铰接角度为车头和挂车之间当前的实际夹角。
[0007]一些实施例中，获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，包括：获取车头的重心点的第三坐标信息和实际铰接角度；根据第三坐标信息和实际铰接角度，确定挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息。
[0008]一些实施例中，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息，包括：确定期望倒车轨迹上，与尾端中心点距离为目标距离的点为目标点，目标距离是根据车辆与期望倒车轨迹的偏离距离得到的；根据目标距离和第一坐标信息，确定目标点对应的第二坐标信息。
[0009]一些实施例中，根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度，包括：根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定目标角度，目标角度为尾端中心点和目标点的连线与挂车的中心线之间的夹角；根据目标角度，确定车辆的期望铰接角度。
[0010]一些实施例中，根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆的前轮转向角度，包括：
[0011]获取车辆的实际铰接角度；若实际铰接角度小于或等于安全阈值，则根据第一反馈系数、车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆的前轮转向角度；若实际铰接角度
大于安全阈值，则根据第二反馈系数和实际铰接角度获取车辆的前轮转向角度；其中，所述第一反馈系数和所述第二反馈系数是根据所述车辆的方向盘调节情况获得的。
[0012]第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，该车辆包括车头和挂车，该车辆控制装置包括：
[0013]获取模块，用于获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；
[0014]确定模块，用于根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度，根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶；其中，期望铰接角度为车辆的尾端中心点到达目标点的过程中，车头和挂车之间的期望夹角，实际铰接角度为车头和挂车之间当前的实际夹角。
[0015]一些实施例中，获取模块具体用于：获取车头的重心点的第三坐标信息和实际铰接角度；根据第三坐标信息和实际铰接角度，确定挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息。
[0016]一些实施例中，获取模块具体用于：确定期望倒车轨迹上，与尾端中心点距离为目标距离的点为目标点，目标距离是根据车辆与期望倒车轨迹的偏离距离得到的；根据目标距离和第一坐标信息，确定目标点对应的第二坐标信息。
[0017]一些实施例中，确定模块具体用于：根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定目标角度，目标角度为尾端中心点和目标点的连线与挂车的中心线之间的夹角；根据目标角度，确定车辆的期望铰接角度。
[0018]一些实施例中，该车辆控制装置还包括处理模块，该获取模块还用于：获取车辆的实际铰接角度；该处理模块用于：若实际铰接角度大于安全阈值，则根据实际铰接角度获取车辆的前轮转向角度；若实际铰接角度小于或等于安全阈值，则根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆的前轮转向角度。
[0019]一些实施例中，该处理模块具体用于：获取车辆的实际铰接角度；若实际铰接角度小于或等于安全阈值，则根据第一反馈系数、车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆的前轮转向角度；若实际铰接角度大于安全阈值，则根据第二反馈系数和实际铰接角度获取车辆的前轮转向角度；其中，所述第一反馈系数和所述第二反馈系数是根据所述车辆的方向盘调节情况获得的。
[0020]第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；存储器用于存储程序指令；处理器用于调用存储器中的程序指令执行如第一方面的车辆控制方法。
[0021]第四方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：车头、挂车以及第三方面的车辆控制设备。
[0022]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面车辆控制方法。
[0023]本申请提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度；根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。本申请实施例中，通过期望倒车轨迹上的目标点和车辆当前的坐标实时的计算车辆的期望铰接角度，从而根据期望铰接角度实时调节车辆的前轮转向角度，可以有效的提升车辆在倒车过程中的
平稳度，并防止挂车偏离期望倒车轨迹，进而保证车辆安全且准确的达到期望倒车位置。
附图说明
[0024]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
[0025]图1为本申请实施例提供的场景示意图；
[0026]图2为本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图一；
[0027]图3为本申请实施例提供的车辆控制过程的原理示意图；
[0028]图4为本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图二；
[0029]图5为本申请实施例提供的车辆控制装置的结构示意图；
[0030]图6为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
[0031]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0032]这里将详细地对示例性实施例进行说明，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括车头和挂车，所述控制方法包括：获取所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息；获取所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述车辆的期望铰接角度；根据所述车辆的实际铰接角度和所述期望铰接角度，确定所述车辆当前的前轮转向角度，以使所述车辆根据所述前轮转向角度行驶；其中，所述期望铰接角度为所述车辆的尾端中心点到达所述目标点的过程中，所述车头和挂车之间的期望夹角，所述实际铰接角度为所述车头和挂车之间当前的实际夹角。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，包括：获取所述车头的重心点的第三坐标信息和所述实际铰接角度；根据所述第三坐标信息和所述实际铰接角度，确定所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息，包括：确定所述期望倒车轨迹上，与所述尾端中心点距离为目标距离的点为所述目标点，所述目标距离是根据所述车辆与所述期望倒车轨迹的偏离距离得到的；根据所述目标距离和所述第一坐标信息，确定所述目标点对应的第二坐标信息。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述车辆的期望铰接角度，包括：根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定目标角度，所述目标角度为所述车辆在当前位置时的车头中轴线与所述车辆在目标点时的车头中轴线之间的夹角；根据所述目标角度，确定所述车辆的期望铰接角度。5.根据权利要求1
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4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际铰接角度和所述期望铰接角度，...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘振，刘石劬，杨政，何晓飞，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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