车辆控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请提供的车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角度；根据车辆的实际铰接角度和期望铰接角度，确定车辆当前的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。本申请实施例中，通过期望倒车轨迹上的目标点和车辆当前的坐标实时的计算车辆的期望铰接角度，从而根据期望铰接角度实时调节车辆的前轮转向角度，可以有效的提升车辆在倒车过程中的平稳度，并防止挂车偏离期望倒车轨迹，进而保证车辆安全且准确的达到期望倒车位置。置。置。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着物流运输业的不断发展，当今社会对大型车辆的需求也越来越多，例如，由牵引车和半挂车组成的重型集卡等，此类大型车辆具有载重量大、车体长、视角差等特点，其驾驶难度较高。
[0003]相关技术中，为了降低驾驶难度，将自动驾驶技术引入此类大型车辆，目前的自动驾驶技术中通常采用横向控制算法来控制车辆的行驶。然而，在倒车过程中，牵引车和半挂车两个刚体之间的连接是非线性的，二者的连接不够稳定，会使得车辆产生折叠、碰撞的现象。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，用以解决大型车辆在倒车过程中容易产生折叠、碰撞的问题。
[0005]第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，该车辆包括车头和挂车，该控制方法包括：获取挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息；获取车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定车辆的期望铰接角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括车头和挂车，所述控制方法包括：获取所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息；获取所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息；根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述车辆的期望铰接角度；根据所述车辆的实际铰接角度和所述期望铰接角度，确定所述车辆当前的前轮转向角度，以使所述车辆根据所述前轮转向角度行驶；其中，所述期望铰接角度为所述车辆的尾端中心点到达所述目标点的过程中，所述车头和挂车之间的期望夹角，所述实际铰接角度为所述车头和挂车之间当前的实际夹角。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息，包括：获取所述车头的重心点的第三坐标信息和所述实际铰接角度；根据所述第三坐标信息和所述实际铰接角度，确定所述挂车的尾端中心点对应的第一坐标信息。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的期望倒车轨迹上的目标点对应的第二坐标信息，包括：确定所述期望倒车轨迹上，与所述尾端中心点距离为目标距离的点为所述目标点，所述目标距离是根据所述车辆与所述期望倒车轨迹的偏离距离得到的；根据所述目标距离和所述第一坐标信息，确定所述目标点对应的第二坐标信息。4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定所述车辆的期望铰接角度，包括：根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息，确定目标角度，所述目标角度为所述车辆在当前位置时的车头中轴线与所述车辆在目标点时的车头中轴线之间的夹角；根据所述目标角度，确定所述车辆的期望铰接角度。5.根据权利要求1
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4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的实际铰接角度和所述期望铰接角度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振，刘石劬，杨政，何晓飞，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：