【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种吊具检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。
技术介绍
1、在港口等实际场景中，桥吊设备通常需要基于吊车进行集装箱的装卸操作，由于现场作业环境复杂，桥吊设备在装卸作业过程中会出现吊车抓箱不当导致箱子掉落引起安全事故的情况。
2、桥吊设备基于吊车悬挂集装箱的场景称为重关，相关技术中由于缺少针对重关等场景的吊具检测判断，导致港口作业过程中车辆行进的安全风险较高，容易导致安全事故的发生。
技术实现思路
1、本申请提供一种吊具检测方法、装置、设备、存储介质及车辆，能够降低港口作业过程中车辆行进的安全风险，一定程度上能够避免安全事故的发生。
2、第一方面，本申请实施例提供一种吊具检测方法，包括：
3、获取目标桥吊设备的目标点云数据；
4、在所述目标点云数据满足预设条件的情况下，生成目标检测信息；
5、基于所述目标检测信息确定目标行驶路径。
6、在一种可能的实施方式中，所述获取目标桥吊设备的目标点云数据，包括：
7、根据车辆的当前行驶路径，确定车辆行驶区域；
8、在所述车辆行驶区域内存在目标吊车的情况下，获取所述目标吊车对应的目标点云数据。
9、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
10、在预设高度进行点云搜索，确定所述目标桥吊设备对应的目标横梁；
11、在所述车辆行驶区域内，确定所述目标横梁对应的目标空间范围；
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13、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
14、根据所述目标点云数据，确定所述目标桥吊设备对应的点云密度；
15、在所述点云密度大于或者等于预设阈值的情况下，确定所述目标点云数据满足所述预设条件。
16、在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
17、在所述目标点云数据不满足预设条件的情况下，控制车辆基于当前行驶路径继续行驶。
18、在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标检测信息确定目标行驶路径，包括：
19、根据所述目标检测信息，重新进行路径规划决策，得到所述目标行驶路径；或者，
20、根据所述目标检测信息，控制车辆进入等待状态。
21、第二方面，本申请实施例提供一种吊具检测装置，包括：
22、获取模块，用于获取目标桥吊设备的目标点云数据；
23、生成模块，用于在所述目标点云数据满足预设条件的情况下，生成目标检测信息；
24、确定模块，用于基于所述目标检测信息确定目标行驶路径。
25、在一种可能的实施方式中，所述获取模块，具体用于：
26、根据车辆的当前行驶路径，确定车辆行驶区域；
27、在所述车辆行驶区域内存在目标吊车的情况下，获取所述目标吊车对应的目标点云数据。
28、在一种可能的实施方式中，所述装置还用于：
29、在预设高度进行点云搜索，确定所述目标桥吊设备对应的目标横梁；
30、在所述车辆行驶区域内，确定所述目标横梁对应的目标空间范围；
31、在所述目标空间范围内存在点云的情况下，确定所述车辆行驶区域内存在目标吊车。
32、在一种可能的实施方式中，所述装置还用于：
33、根据所述目标点云数据，确定所述目标桥吊设备对应的点云密度；
34、在所述点云密度大于或者等于预设阈值的情况下，确定所述目标点云数据满足所述预设条件。
35、在一种可能的实施方式中，所述装置还用于：
36、在所述目标点云数据不满足预设条件的情况下，控制车辆基于当前行驶路径继续行驶。
37、在一种可能的实施方式中，所述确定模块，具体用于：
38、根据所述目标检测信息，重新进行路径规划决策，得到所述目标行驶路径；或者，
39、根据所述目标检测信息，控制车辆进入等待状态。
40、第三方面，本申请实施例提供一种吊具检测设备，包括：处理器、存储器；
41、所述存储器存储计算机执行指令；
42、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，实现如第一方面任一项所述的吊具检测方法。
43、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被执行时用于实现第一方面任一项所述的吊具检测方法。
44、第五方面，本申请实施例提供一种车辆，包括第三方面所述的吊具检测设备。
45、本申请实施例提供的吊具检测方法、装置、设备、存储介质及车辆，车辆获取目标桥吊设备的目标点云数据；在目标点云数据满足预设条件的情况下，生成目标检测信息；基于目标检测信息确定目标行驶路径。本申请中车辆自动获取目标桥吊设备的目标点云数据，并在目标点云数据满足预设条件时，确定目标桥吊设备当前存在重关场景，可以生成目标检测信息，后续可以基于该目标检测信息进行路径规划、决策，确定出车辆行进的目标行驶路径。这样，车辆能够基于桥吊设备的点云数据实现吊具检测，并基于检测信息进行路径规划，能够降低港口作业过程中车辆行进的安全风险，一定程度上能够避免安全事故的发生。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种吊具检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标桥吊设备的目标点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标检测信息确定目标行驶路径，包括：
7.一种吊具检测装置，其特征在于，包括：
8.一种吊具检测设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被执行时用于实现权利要求1至6任一项所述的吊具检测方法。
10.一种吊具检测车辆，其特征在于，包括权利要求8所述的吊具检测设备。
【技术特征摘要】
1.一种吊具检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标桥吊设备的目标点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张振宇，邓丹，黄玉辉，钱炜，杨政，何晓飞，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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