极坐标式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法制造方法及图纸

本申请实施例公开了极坐标式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法。本申请实施例提供的技术方案通过第一驱动机构、转向驱动机构和第二驱动机构，控制作物处理机构在第一方向、绕第一方向和第二方向上的移动，从而实现作物处理机构在极坐标上的移动控制，在确定作业目标的位置时，控制作物处理机构移动至作业目标处，由作物处理机构对作业目标进行作业，不需要人工进行作物处理，有效解决现有技术中人力资源紧张，工作效率低的问题，通过机械的方式进行作物处理，提高作物处理的工作效率，降低人力成本。降低人力成本。降低人力成本。

【技术实现步骤摘要】
极坐标式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法


[0001]本申请实施例涉及作物处理
，尤其涉及极坐标式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法。

技术介绍

[0002]在农作物的种植过程中，需要按时对农作物进行处理，例如棉花的打顶、采摘等。目前，对农作物的处理方法一般是人工处理。例如对棉花的人工打顶，一般是通过工作人员在每一株农作物上方，手动摘除农作物的顶芽。
[0003]但是，由于对农作物进行处理的窗口期较短，例如打顶的窗口期一般只有15天，对作物处理的效率要求比较高，人工处理的方式存在人力资源紧张，工作效率低的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供极坐标式作物处理装置、作物处理设备和作物处理方法，以解决现有技术中人力资源紧张，工作效率低的问题，通过机械的方式进行作物处理，提高作物处理的工作效率，降低人力成本。
[0005]在第一方面，本申请实施例提供了极坐标式作物处理装置，包括安装基座、第一驱动机构、转向驱动机构、第二驱动机构和作物处理机构，其中：
[0006]所述第一驱动机构，安装于所述安装基座，并连接所述转向驱动机构，用于驱动所述转向驱动机构沿第一方向移动；
[0007]所述转向驱动机构，连接所述第二驱动机构，用于驱动所述第二驱动机构绕所述第一方向转动；
[0008]所述第二驱动机构，连接所述作物处理机构，用于驱动所述作物处理机构沿第二方向移动，所述第一方向和所述第二方向之间存在夹角。
[0009]在第二方面，本申请实施例提供了一种极坐标式作物处理设备，包括控制装置、空间数字化检测装置和如第一方面所述的极坐标式作物处理装置，所述空间数字化检测装置和所述控制装置连接，所述极坐标式作物处理装置中的第一驱动机构、转向驱动机构、第二驱动机构和作物处理机构和所述控制装置连接，其中：
[0010]所述空间数字化检测装置，用于对作业区域进行空间数字化采集，得到作业区域信息；
[0011]所述控制装置，用于根据所述作业区域信息，确定所述作业区域中作业目标的作业位置信息；以及基于所述作业位置信息，控制所述第一驱动机构、所述转向驱动机构和所述第二驱动机构，以使所述作物处理机构移动至作业位置，并控制所述作物处理机构对所述作业目标进行作业。
[0012]在第三方面，本申请实施例提供了一种作物处理方法，用于控制如第二方面所述的极坐标式作物处理设备，应用于控制装置，所述作物处理方法包括：
[0013]根据空间数字化检测装置生成的作业区域信息，确定作业区域中作业目标的作业
位置信息；
[0014]基于所述作业位置信息，控制第一驱动机构、转向驱动机构和第二驱动机构，以使作物处理机构移动至作业位置；
[0015]在所述作物处理机构移动至作业位置时，控制所述作物处理机构对所述作业目标进行作业。
[0016]本申请实施例通过第一驱动机构、转向驱动机构和第二驱动机构，控制作物处理机构在第一方向、绕第一方向和第二方向上的移动，从而实现作物处理机构在极坐标上的移动控制，在确定作业目标的位置时，控制作物处理机构移动至作业目标处，由作物处理机构对作业目标进行作业，不需要人工进行作物处理，有效解决现有技术中人力资源紧张，工作效率低的问题，通过机械的方式进行作物处理，提高作物处理的工作效率，降低人力成本。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例提供的一种极坐标式作物处理装置的结构示意图；
[0018]图2是本申请实施例提供的一种作物处理机构的结构示意图；
[0019]图3是本申请实施例提供的一种极坐标式作物处理设备的结构框图；
[0020]图4是本申请实施例提供的一种作物处理方法的流程图；
[0021]图5是本申请实施例提供的另一种作物处理方法的流程图。
[0022]附图标记：100、极坐标式作物处理装置；1、安装基座；2、第一驱动机构；3、转向驱动机构；4、第二驱动机构；5、作物处理机构；51、作业基座；52、第一网格；53、第二网格；54、作业驱动机构；541、第一齿轮；542、第二齿轮；543、驱动电机；55、通孔；56、安装槽；200、控制装置；300、空间数字化检测装置；400、目标检测装置。
具体实施方式
[0023]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0024]可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0025]图1给出了本申请实施例提供的一种极坐标式作物处理装置的结构示意图，如图1所示，本实施例提供的极坐标式作物处理装置包括安装基座1、第一驱动机构2、转向驱动机
构3、第二驱动机构4和作物处理机构5。
[0026]其中，本实施例提供的第一驱动机构2安装于安装基座1，并连接转向驱动机构3，用于驱动转向驱动机构3沿第一方向移动。转向驱动机构3连接第二驱动机构4，用于驱动第二驱动机构4绕第一方向转动。第二驱动机构4连接作物处理机构5，用于驱动作物处理机构5沿第二方向移动，并且第一方向和第二方向之间存在夹角。本实施例提供的作物处理机构5用于对作业目标进行作业。
[0027]可选的，对作业目标进行作业可以是对农作物进行打顶作业、采摘作业等，作业目标根据作业类型确定，例如对棉花等农作物进行顶芽打顶、棉花采摘等，对应的作业目标为农作物上的顶芽、棉花。相应的，作物处理机构5根据作业类型以及作业目标的特性进行设置，例如在作物处理机构5上设置用于切除顶芽的切割部件、摘除棉花的采摘部件等。
[0028]本实施例提供的极坐标式作物处理装置在工作时，通过第一驱动机构2驱动转向驱动机构3沿第一方向移动，由转向驱动机构3带动第二驱动机构4和作物处理机构5在第一方向上进行移动，实现对作物处理机构5在第一方向上的移动控制。进一步的，通过转向驱动机构3驱动第二驱动机构4绕第一方向转动，由第二驱动机构4带动作物处理机构5绕第一方向转动，实现对作物处理机构5在绕第一方向转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种极坐标式作物处理装置，其特征在于，包括安装基座、第一驱动机构、转向驱动机构、第二驱动机构和作物处理机构，其中：所述第一驱动机构，安装于所述安装基座，并连接所述转向驱动机构，用于驱动所述转向驱动机构沿第一方向移动；所述转向驱动机构，连接所述第二驱动机构，用于驱动所述第二驱动机构绕所述第一方向转动；所述第二驱动机构，连接所述作物处理机构，用于驱动所述作物处理机构沿第二方向移动，所述第一方向和所述第二方向之间存在夹角。2.根据权利要求1所述的极坐标式作物处理装置，其特征在于，所述第一驱动机构设置有多个，多个所述第一驱动机构沿所述安装基座周向均匀分布，所述第一驱动机构、所述转向驱动机构、所述第二驱动机构和所述作物处理机构一一对应。3.根据权利要求1所述的极坐标式作物处理装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括沿第一方向运动控制的第一电机，所述第一电机的固定部分安装于所述安装基座，所述第一电机的运动部分连接所述转向驱动机构。4.根据权利要求1所述的极坐标式作物处理装置，其特征在于，所述转向驱动机构包括水平旋转控制的关节电机，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构，分别连接所述关节电机的固定部分和运动部分，或分别连接所述关节电机的运动部分和固定部分。5.根据权利要求1所述的极坐标式作物处理装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括沿第二方向运动控制的第二电机，所述第二电机的固定部分与所述转向驱动机构连接，所述第二电机的运动部分与所述作物处理机构连接。6.根据权利要求1所述的极坐标式作物处理装置，其特征在于，所述作物处理机构包括作业基座、第一网格、第二网格和作业驱动机构，所述作业基座与所述第二驱动机构连接，所述第一网格、所述第二网格和所述作业驱动机构安装于所述作业基座，所述第一网格和所述第二网格水平且相对设置，所述作业驱动机构用于驱动所述第一网格和所述第二网格交错运动。7.根据权利要求6所述的极坐标式作物处理装置，其特征在于，所述作业驱动机构包括第一齿轮、第二齿轮和驱动电机，所述第一齿轮与所述第一网格或所述第二网格同轴固定连接，所述驱动电机的固定部分固定连接于所述作业基座，所述第二齿轮同轴固定连接于所述驱动电机的活动部分，并与所述第一齿轮啮合。8.根据权利要求6所述的极坐标式作物处理装置，其特征在于，所述第一网格设置于所述第二网格的下方，所述第一网格的截面呈中间向下凸出的导向面设置。9.一种极坐标式作物处理设备，其特征在于，包括控制装置、空间数字化检测装置和如权利要求1
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8任一项所述的极坐标式作物处理装置，所述空间数字化检测装置和所述控制装置连接，所述极坐标式作物处理装置中的第一驱动机构、转向驱动机构、第二驱动机构和作物处理机构和所述控制装置连接，其中：所述空间数字化检测装置，用于对作业区域进行空间数字化采集，得到作业区域信息；所述控制装置，用于根据所述作业区域信息，确定所述作业区域中作业目标的作业位置信息；以及基于所述作业位置信息，控制所述第一驱动机构、所述转向驱动机构和所述第二驱动机构，以使所述作物处理机构移动至作业位置，并控制所述作物处理机构对所述作
业目标进行作业。10.根据权利要求9所述的极坐标式作物处理设备，其特征在于，所述极坐标式作物处理装置设置有多个，并按照设定距离间隔布置。11.根据权利要求9所述的极坐标式作物处理设备，其特征在于，所述空间数字化检测装置的检测区域包括第一作业区域，以及在所述第一作业区域之后的第二作业区域，对应的，所述作业区域信息包括第一作业区域信息和第二作业区域信息。12.根据权利要求9所述的极坐标式作物处理设备，其特征在于，所述极坐标式作物处理设备还包括目标检测装置，所述目标检测装置与所述控制装置连接，其中：所述目标检测装置，用于对所述作物处理机构进行作业目标检测，生成目标检测信息，所述目标检测信息用于指示所述作业目标是否进入所述作物处理机构；所述控制装置，在所述作物处理机构移动至作业位置，并且所述目标检测信息指示所述作业目标进入所述作物处理机构时，控制所述作物处理机构对所述作业目标进行作业。13.一种作物处理方法，其特征在于，用于控制如权利要求9
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12任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄敬易，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：