【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，具体而言，涉及一种无人机作业控制方法、装置及无人机。
技术介绍
1、近年来，随着无人机的发展，因其具有机动灵活、反应快速、无人飞行、操作要求低等优点，引起了多方关注，并在农业、测绘、勘探等多个领域得到应用。
2、相关技术中，固定翼飞机需要跑道才能够进行起降。另外一些植保作业无人机以多旋翼无人机为主，由于飞行模态及动力等因素，这些无人机不能够进行远距离飞行作业。
技术实现思路
1、本专利技术的目的包括提供了一种无人机作业控制方法、装置及无人机，其能够实现无人机的垂直起飞，可以不依托跑道，可在任意平坦地面起飞，并能够使无人机以固定翼模态进行远距离飞行。
2、本专利技术的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本专利技术提供一种无人机作业控制方法，应用于无人机，所述无人机包括机体、前向动力装置以及倾转机构；
4、所述倾转机构设置于所述机体的前部，并与所述前向动力装置连接，用于驱动所述前向动力装置倾转，以使所述前向动力装置在朝向上方的第一位置和朝向前方的第二位置之间进行切换；
5、所述方法包括：
6、控制所述倾转机构使所述前向动力装置维持在所述第一位置，并控制所述无人机处于多旋翼模态进行爬升；
7、控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第一位置切换至所述第二位置，以将所述无人机由所述多旋翼模态切换为固定翼模态；
8、控制所述倾转机构使所述前向动力装置维持在所述第二位置，并控制
9、在可选的实施方式中，所述控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第一位置切换至所述第二位置的步骤包括：
10、控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第一位置切换至第三位置，以使所述无人机处于过渡模态并提升前向速度，其中所述无人机处于所述过渡模态时，所述前向动力装置处于所述第三位置，且所述前向动力装置的中心轴线相对所述机体所在平面向前倾斜设置；
11、若所述无人机的前向速度达到固定翼初始需求速度，则控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第三位置切换至所述第二位置，以使所述无人机由所述过渡模态切换至所述固定翼模态。
12、在可选的实施方式中，所述无人机处于所述过渡模态时，所述前向动力装置的中心轴线与所述机体所在平面之间的夹角为30°-45°。
13、在可选的实施方式中，所述倾转机构包括倾转驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、安装座和驱动壳体；
14、所述倾转驱动电机安装于所述驱动壳体，并与所述第一齿轮传动连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合，所述第二齿轮固定连接于所述安装座，所述安装座与所述驱动壳体枢接，所述驱动壳体与所述前向动力装置固定连接；
15、所述控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第一位置切换至所述第二位置的步骤包括：
16、控制所述倾转驱动电机沿第一方向转动，使所述前向动力装置由所述第一位置切换至所述第二位置。
17、在可选的实施方式中，所述前向动力装置包括固定座、前向电机和前向螺旋桨；
18、所述前向电机安装于所述固定座，并与所述前向螺旋桨传动连接，所述固定座与所述倾转机构连接；
19、所述前向动力装置处于所述第一位置时，所述前向螺旋桨的轴线与所述机体所在平面之间的夹角为90°；
20、所述前向动力装置处于所述第二位置时，所述前向螺旋桨的轴线与所述机体所在平面共面或平行。
21、在可选的实施方式中，所述无人机还包括后向动力装置，所述后向动力装置设置于所述机体的后部并朝向上方设置；
22、所述无人机处于所述多旋翼模态时，所述后向动力装置作为旋翼工作；
23、所述无人机处于所述固定翼模态时，所述后向动力装置处于锁桨状态。
24、在可选的实施方式中，所述后向动力装置包括后向电机和后向螺旋桨；所述机体包括动力杆；
25、所述后向电机设置于所述动力杆的后部，并与所述后向螺旋桨传动连接；
26、所述动力杆的延伸方向与所述无人机的前行方向一致，所述倾转机构设置于所述动力杆的前部；
27、所述无人机处于所述固定翼模态时，所述后向螺旋桨的延伸方向与所述动力杆的延伸方向一致，所述后向电机停转以使所述后向螺旋桨处于锁桨状态。
28、在可选的实施方式中，所述控制所述倾转机构使所述前向动力装置维持在所述第二位置，并控制所述无人机处于所述固定翼模态飞往作业场地的步骤之后，还包括：
29、控制所述无人机处于所述固定翼模态并对所述作业场地进行作业；
30、控制所述无人机处于所述固定翼模态飞往起降场地；
31、控制所述无人机处于所述固定翼模态下降至倾转高度；
32、控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第二位置切换至所述第一位置，并控制所述无人机由所述固定翼模态切换至所述多旋翼模态；
33、控制所述倾转机构使所述前向动力装置维持在所述第一位置，并控制所述无人机处于所述多旋翼模态降落至所述起降场地。
34、第二方面，本专利技术提供一种无人机作业控制装置，应用于无人机，所述无人机作业控制装置用于实现如前述实施方式任一项所述的无人机作业控制方法，所述无人机作业控制装置包括：
35、爬升控制模块，用于控制所述倾转机构使所述前向动力装置维持在所述第一位置，并控制所述无人机处于所述多旋翼模态进行爬升；
36、第一切换模块，控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第一位置切换至所述第二位置，以将所述无人机由所述多旋翼模态切换为固定翼模态；
37、巡航模块，用于控制所述倾转机构使所述前向动力装置维持在所述第二位置，并控制所述无人机处于所述固定翼模态爬升至巡航高度并飞往作业场地。
38、第三方面，本专利技术提供一种无人机，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于执行所述计算机指令，以实现如前述实施方式中任意一项所述的无人机作业控制方法。
39、本专利技术实施例提供的无人机作业控制方法、装置及无人机的有益效果包括：
40、通过控制倾转机构能够实现无人机在多旋翼模态进行爬升，这样能够实现无人机的垂直起飞，可以不依托跑道，可在任意平坦地面起飞；通过控制倾转机构能够将前向动力装置由第一位置切换至第二位置，从而使无人机由多旋翼模态切换至固定翼模态，并控制无人机处于固定翼模态爬升至巡航高度以及无人机处于所述固定翼模态飞往作业场地，这样，能够使无人机以固定翼模态进行远距离飞行，达到远距离飞行作业的目的。进一步地，通过采用倾转机构进行无人机多旋翼模态和固定翼模态的切换，能够增大多旋翼模态转固定翼模态的飞行姿态稳定度，整个倾转过程可控，提高了飞行的安全性。
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1.一种无人机作业控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括机体、前向动力装置以及倾转机构；
2.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第一位置切换至所述第二位置的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述无人机处于所述过渡模态时，所述前向动力装置的中心轴线与所述机体所在平面之间的夹角为30°-45°。
4.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述倾转机构包括倾转驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、安装座和驱动壳体；
5.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述前向动力装置包括固定座、前向电机和前向螺旋桨；
6.根据权利要求1-5任一项所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述无人机还包括后向动力装置，所述后向动力装置设置于所述机体的后部并朝向上方设置；
7.根据权利要求6所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述后向动力装置包括后向电机和后向螺旋桨；所述机体包括动力杆；
8.
9.一种无人机作业控制装置，应用于无人机，其特征在于，所述无人机作业控制装置用于实现如权利要求1-8任一项所述的无人机作业控制方法，所述无人机作业控制装置包括：
10.一种无人机，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器用于执行所述计算机指令，以实现如权利要求1-9中任意一项所述的无人机作业控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机作业控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括机体、前向动力装置以及倾转机构；
2.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述控制所述倾转机构使所述前向动力装置由所述第一位置切换至所述第二位置的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述无人机处于所述过渡模态时，所述前向动力装置的中心轴线与所述机体所在平面之间的夹角为30°-45°。
4.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述倾转机构包括倾转驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、安装座和驱动壳体；
5.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述前向动力装置包括固定座、前向电机和前向螺旋桨；
6.根据权利要求1-5任一项所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴旭民，阳路，舒伟略，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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