【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其是涉及一种无人机的控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着科技的发展，植保无人机(也称为“植保机”)广泛地应用于农林植物保护作业中。植保机在作业过程中，如果出现缺料情况会自动返航，并降落于地面。用户可以通过植保机的加料口加入作业原料。由于植保机的桨叶停桨位置是随机的，桨叶可能会对用户造成一定阻碍，用户需要用手推开桨叶才能靠近植保机，导致用户的体验较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人机的控制方法、装置及电子设备，以在无人机降落时，相关工作人员或修理装置能够顺畅地靠近无人机，从而能够查看无人机或对无人机进行处理，提高用户体验。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人机的控制方法，该方法包括：控制无人机执行降落动作；在无人机落地后，控制无人机的螺旋桨停转，并控制螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置，其中，当目标螺旋桨停止在目标停止位置时，目标螺旋桨避让出用于靠近无人机机身的通道。
3、进一步的，上述控制无人机执行降落动作，包括：在检测到返航事件时，控制无人机返航，并在返航地点执行降落动作。
4、进一步的，上述无人机包括供电模块；控制螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：响应于返航事件为供电模块电量低于阈值，将供电模块对应的操作通道的两侧的螺旋桨确定为目标螺旋桨，控制目标螺旋桨停止在目标停止位置。
5、进一步的，上述控制螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置
6、进一步的，上述指定模块包括无人机的摄像模块；故障包括摄像模块的镜头脏污。
7、进一步的，上述无人机携带有料箱；控制螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：响应于返航事件为料箱处于缺料状态，将位于料箱对应的操作通道的两侧的螺旋桨确定为目标螺旋桨，控制目标螺旋桨停止在目标停止位置。
8、进一步的，上述通道位于两个目标螺旋桨之间，两个目标螺旋桨是相对于无人机的位置相邻的两个螺旋桨。
9、进一步的，上述控制目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：分别控制两个目标螺旋桨停止在对应的目标停止位置；位于对应的目标停止位置的两个目标螺旋桨的长度方向对应的直线在通道内不相交。
10、进一步的，上述位于对应的目标停止位置的两个目标螺旋桨的长度方向分别与通道对应的行进方向平行。
11、进一步的，上述无人机还包括锁桨模块；锁桨模块用于限制螺旋桨的停止位置；控制目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：基于目标停止位置，确定目标螺旋桨对应的锁桨模块对应的控制参数；基于控制参数控制锁桨模块，以使锁桨模块限制螺旋桨停止在目标停止位置。
12、进一步的，上述目标螺旋桨通过电机驱动；控制螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：获取目标螺旋桨的当前角度位置；基于目标停止位置及当前角度位置，确定目标控制信号；向目标螺旋桨对应的电机输出目标控制信息，以使电机驱动目标螺旋桨旋转；响应于目标螺旋桨旋转至目标停止位置，控制螺旋桨停止在目标停止位置。
13、进一步的，上述目标停止位置包括目标角度位置；基于目标停止位置及当前角度位置，确定目标控制信号的步骤，包括：计算目标角度位置与当前角度位置的角度误差；基于角度误差及电机的当前旋转速度，确定电机对应的目标控制信号。
14、进一步的，上述基于角度误差及电机的当前旋转速度，确定电机对应的目标控制信号的步骤，包括：将角度误差输入至电机对应的位置环控制器，得到电机对应的目标旋转速度；计算目标旋转速度及当前旋转速度之间的速度误差；将速度误差输入至电机对应的速度环控制器，得到电机对应的目标控制电流；计算目标控制电流及电机的当前控制电流之间的电流误差；将电流误差输入至电机对应的电流环控制器，得到电机对应的目标控制信号。
15、第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人机的控制装置，该装置包括：第一控制模块，用于控制无人机执行降落动作；第二控制模块，用于在无人机落地后，控制无人机的螺旋桨停转，并控制螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置，其中，当目标螺旋桨停止在目标停止位置时，目标螺旋桨避让出用于靠近无人机机身的通道。
16、第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现上述的无人机的控制方法。
17、第四方面，本专利技术实施例提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现上述的无人机的控制方法。
18、本专利技术实施例带来了以下有益效果：
19、上述无人机的控制方法、装置及电子设备，控制无人机执行降落动作；在无人机落地后，控制无人机的螺旋桨停转，并控制螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置，其中，当目标螺旋桨停止在目标停止位置时，目标螺旋桨避让出用于靠近无人机机身的通道。该方式中，该方式在无人机降落时，控制目标螺旋桨停留在目标停止位置，以使相关工作人员或修理装置能够顺畅地靠近无人机，从而能够查看无人机或对无人机进行处理，提高了用户体验。
20、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
21、为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制无人机执行降落动作，包括：在检测到返航事件时，控制无人机返航，并在返航地点执行降落动作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机包括供电模块；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指定模块包括所述无人机的摄像模块；所述故障包括所述摄像模块的镜头脏污。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机携带有料箱；
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述通道位于两个所述目标螺旋桨之间，两个所述目标螺旋桨是相对于无人机的位置相邻的两个螺旋桨。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，控制所述目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，位于对应的目标停止位置的两个所述目标螺旋桨的长度方向分别与所
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括锁桨模块；所述锁桨模块用于限制所述螺旋桨的停止位置；
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标螺旋桨通过电机驱动；
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标停止位置包括目标角度位置；
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述角度误差及所述电机的当前旋转速度，确定所述电机对应的目标控制信号的步骤，包括：
14.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1-13任一项所述的无人机的控制方法。
16.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1-13任一项所述的无人机的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制无人机执行降落动作，包括：在检测到返航事件时，控制无人机返航，并在返航地点执行降落动作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机包括供电模块；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述螺旋桨中的目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指定模块包括所述无人机的摄像模块；所述故障包括所述摄像模块的镜头脏污。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机携带有料箱；
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述通道位于两个所述目标螺旋桨之间，两个所述目标螺旋桨是相对于无人机的位置相邻的两个螺旋桨。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，控制所述目标螺旋桨停止在目标停止位置的步骤，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，位于对应的目标停止位置的两个所述目标螺旋桨的长度...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹前杰，蔡浩，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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