本发明专利技术实施例提供了一种观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，考虑到传感器的观测误差的典型特征是：在观测方向的观测误差较大，在观测方向法向的观测误差较小；在距离传感器较远的位置观测误差较大，在距离传感器较近的位置观测误差较小。本发明专利技术实施例提出，根据传感器与观测目标之间的距离，以及传感器的观测方向，确定传感器的观测误差协方差矩阵，再根据确定出的观测误差协方差矩阵，以及该传感器对观测目标的实际观测值，利用卡尔曼滤波器确定观测结果滤波值。从而，本发明专利技术实施例可以基于传感器对观测目标的观测条件(观测方向和观测距离)确定观测误差，以得到准确的观测结果滤波值。到准确的观测结果滤波值。到准确的观测结果滤波值。
【技术实现步骤摘要】
观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及信息处理
，特别是涉及一种观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]路侧雷视传感器(下文简称DRSU，Digital Road Side Unit)是一种集成了雷达和摄像头的传感器，通常将这种传感器部署在道路两侧的挂杆上，用来感知路面交通情况。在实际应用过程中，多个DRSU往往存在重叠感知区域，因此，多个DRSU可能会观测到同一观测目标，并分别输出观测结果，在这种情况下，需要对多个DRSU的观测结果进行融合，得到融合后的观测结果。
[0003]相关技术中，通常采用取平均的方法确定融合后的观测结果，然而，由于每个DRSU在对目标进行观测时均存在误差，各个DRSU对观测目标的观测误差也各不相同，因此，相关技术中采用的平均值融合的方法，实际上无法得到准确的观测结果。
[0004]因此，目前亟需一种可以更加准确地确定传感器对观测目标的观测结果的方法。
技术实现思路
[0005]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例提供一种观测结果确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。
[0006]本专利技术实施例的第一方面，提供了一种观测结果确定方法，所述方法包括：
[0007]根据目标传感器位置与观测目标之间的距离，和所述目标传感器的观测方向，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述目标传感器的观测误差协方差矩阵；
[0008]将所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，所述目标传感器在当前观测周期对所述观测目标的观测矩阵，以及上一观测周期对所述观测目标的观测结果滤波值，输入卡尔曼滤波器，确定所述目标传感器在当前观测周期内对所述观测目标的观测结果滤波值。
[0009]可选地，针对多个观测到所述观测目标的目标传感器，所述方法还包括：
[0010]根据所述多个目标传感器各自的位置与观测目标之间的距离，和所述多个目标传感器各自的观测方向，分别对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵；
[0011]将所述多个目标传感器在同一观测周期内观测到的所述观测目标的观测矩阵进行纵向拼接，得到融合后的观测矩阵；
[0012]将所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵进行对角线拼接，得到融合后的观测误差协方差矩阵；
[0013]将融合后的观测矩阵和融合的观测误差协方差矩阵，以及上一观测周期对所述观测目标的融合观测结果滤波值，输入卡尔曼滤波器，确定所述多个目标传感器在当前观测周期内对所述观测目标的融合观测结果滤波值。
[0014]可选地，所述根据目标传感器位置与观测目标之间的距离，和所述目标传感器的观测方向，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，包括：
[0015]针对观测方向是指定正方向的目标传感器：
[0016]根据该目标传感器与所述观测目标之间的距离，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，得到所述目标传感器的观测误差协方差矩阵。
[0017]可选地，所述根据目标传感器位置与观测目标之间的距离，和所述目标传感器的观测方向，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，包括：
[0018]针对观测方向与所述指定正方向的夹角为θ的目标传感器：
[0019]根据该目标传感器与所述观测目标之间的距离，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，得到所述目标传感器的距离折算观测误差协方差矩阵；
[0020]再根据所述目标传感器的观测方向与所述指定正方向的夹角，对所述目标传感器的距离折算观测误差协方差矩阵，进行旋转，得到所述目标传感器的观测误差协方差矩阵。
[0021]可选地，根据该目标传感器与所述观测目标之间的距离，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，得到所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，包括：
[0022]根据该目标传感器与所述观测目标之间的距离，和线性函数，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算；
[0023]所述线性函数为：R
′
＝f
′
(R，d)；
[0024]其中，R
′
表示目标传感器的观测误差协方差矩阵；R表示传感器观测误差协方差矩阵；d表示该目标传感器与所述观测目标之间的距离；a、b、 k为预先设置的常数。
[0025]可选地，根据所述目标传感器的观测方向与所述指定正方向的夹角，对所述目标传感器的距离折算观测误差协方差矩阵，进行旋转，包括：
[0026]根据目标传感器观测方向与所述指定正方向的夹角θ，确定坐标旋转矩阵；
[0027]对所述坐标旋转矩阵进行对角线拼接，得到旋转矩阵；
[0028]根据所述旋转矩阵，对所述目标传感器的距离折算观测误差协方差矩阵，进行旋转；
[0029]其中，所述坐标旋转矩阵为
[0030]所述旋转矩阵为：
[0031]本专利技术实施例的第二方面，提供一种观测结果确定装置，所述装置包括：
[0032]第一折算模块，用于根据目标传感器位置与观测目标之间的距离，和所述目标传感器的观测方向，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述目标传感器的观测误差协方差矩阵；
[0033]第一确定模块，用于将所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，所述目标传感器在当前观测周期对所述观测目标的观测矩阵，以及上一观测周期对所述观测目标的观测结
果滤波值，输入卡尔曼滤波器，确定所述目标传感器在当前观测周期内对所述观测目标的观测结果滤波值。
[0034]可选地，针对多个观测到所述观测目标的目标传感器，所述装置还包括：
[0035]第二折算模块，用于根据所述多个目标传感器各自的位置与观测目标之间的距离，和所述多个目标传感器各自的观测方向，分别对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵；
[0036]第一拼接模块，用于将所述多个目标传感器在同一观测周期内观测到的所述观测目标的观测矩阵进行纵向拼接，得到融合后的观测矩阵；
[0037]第二拼接模块，用于将所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵进行对角线拼接，得到融合后的观测误差协方差矩阵；
[0038]第二确定模块，用于将融合后的观测矩阵和融合的观测误差协方差矩阵，以及上一观测周期对所述观测目标的融合观测结果滤波值，输入卡尔曼滤波器，确定所述多个目标传感器在当前观测周期内对所述观测目标的融合观测结果滤波值。
[0039]可选地，所述第一折算模块，包括：
[0040]针对观测方向是指定正方向的目标传感器：
[0041]折算子模块，用于根据该目本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种观测结果确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据目标传感器位置与观测目标之间的距离，和所述目标传感器的观测方向，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述目标传感器的观测误差协方差矩阵；将所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，所述目标传感器在当前观测周期对所述观测目标的观测矩阵，以及上一观测周期对所述观测目标的观测结果滤波值，输入卡尔曼滤波器，确定所述目标传感器在当前观测周期内对所述观测目标的观测结果滤波值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对多个观测到所述观测目标的目标传感器，所述方法还包括：根据所述多个目标传感器各自的位置与观测目标之间的距离，和所述多个目标传感器各自的观测方向，分别对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵；将所述多个目标传感器在同一观测周期内观测到的所述观测目标的观测矩阵进行纵向拼接，得到融合后的观测矩阵；将所述多个目标传感器各自的观测误差协方差矩阵进行对角线拼接，得到融合后的观测误差协方差矩阵；将融合后的观测矩阵和融合的观测误差协方差矩阵，以及上一观测周期对所述观测目标的融合观测结果滤波值，输入卡尔曼滤波器，确定所述多个目标传感器在当前观测周期内对所述观测目标的融合观测结果滤波值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标传感器位置与观测目标之间的距离，和所述目标传感器的观测方向，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，包括：针对观测方向是指定正方向的目标传感器：根据该目标传感器与所述观测目标之间的距离，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，得到所述目标传感器的观测误差协方差矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标传感器位置与观测目标之间的距离，和所述目标传感器的观测方向，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，确定所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，包括：针对观测方向与所述指定正方向的夹角为θ的目标传感器：根据该目标传感器与所述观测目标之间的距离，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，得到所述目标传感器的距离折算观测误差协方差矩阵；再根据所述目标传感器的观测方向与所述指定正方向的夹角，对所述目标传感器的距离折算观测误差协方差矩阵，进行旋转，得到所述目标传感器的观测误差协方差矩阵。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据该目标传感器与所述观测目标之间的距离，对预先确定的传感器观测误差基础协方差矩阵进行折算，得到所述目标传感器的观测误差协方差矩阵，包括：根据该目标传感器与所述观测目标之间的距离，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，王三喜，方晓波，
申请(专利权)人：新奇点智能科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。