本发明专利技术实施例提供了一种构建动态高精度地图的方法、装置及交通云控平台。本发明专利技术实施例中，由于各个交通要素(例如：车辆、行人、路标等)的绝对坐标是通过融合多源传感器数据得到的，相对于单一传感器得到的坐标更加精准。并且，本发明专利技术实施例还可以通过对多源传感器数据进行分析得到动态交通态势数据，结合绝对坐标信息和动态交通态势数据可以模拟得到更加全面且真实的交通状况。进而，本发明专利技术可以基于多源传感器数据的更新对高精度地图数据进行实时更新，得到实时更新、动态变化的3D动态高精度地图。本发明专利技术实施例中，还可以通过交通云控平台实时显示动态更新的3D动态高精度地图，并且该交通云控平台可以向用户提供交通管控信息。息。息。
【技术实现步骤摘要】
构建动态高精度地图的方法、装置及交通云控平台
[0001]本专利技术实施例涉及信息处理
，尤其涉及一种构建动态高精度地图的方法、装置及交通云控平台。
技术介绍
[0002]相关技术中，主流的高精度定位策略多采用GNSS/RTK和高精度地图相结合的方法，但仍然存在某些场景道路定位错误的问题。虽然可以通过结合特征匹配定位的方法来提高定位的准确率，但现存的特征匹配定位方法均无法达到在车路协同系统中所需的精确度。目前缺少动态高精度地图实时构建、显示的方法，无法根据当前真实的交通环境做出决策。
[0003]可见，目前亟需一种可以构建实时动态高精度地图的方法。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种构建动态高精度地图的方法、装置及交通云控平台，以构建实时动态高精度地图，并得到数字孪生交通云控平台。
[0005]本专利技术实施例第一方面提供了一种构建动态高精度地图的方法，所述方法包括：
[0006]实时获取多源传感器数据，所述多源传感器数据至少包括车载传感器和路侧传感器采集的数据；
[0007]对所述多源传感器数据进行分析，得到动态交通态势数据，所述动态交通态势数据至少包括：交通拥挤程度识别数据、异常交通事件识别数据、车流量识别数据；
[0008]对所述多源传感器数据进行关联和融合，得到高精度原始数据；
[0009]对所述高精度原始数据进行坐标变换，得到所述高精度原始数据对应的绝对坐标信息；
[0010]将所述绝对坐标信息和所述动态交通态势数据添加到预先建立的2D静态高精度地图，完成3D动态高精度地图的初始扫描；
[0011]基于所述多源传感器数据的动态更新，对3D动态高精度地图数据进行更新，得到动态更新的3D动态高精度地图；
[0012]通过交通云控平台实时显示所述动态更新的3D动态高精度地图，并实时提供交通管控信息。
[0013]可选地，所述对所述高精度原始数据进行坐标变换，得到所述高精度原始数据对应的绝对坐标信息，包括：
[0014]对所述高精度原始数据进行点云语义分割，以滤除所述高精度原始数据中的非地图元素数据；
[0015]对滤除后得到的地图元素数据进行坐标变换，得到地图元素数据对应的绝对坐标信息；
[0016]将所述绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图，包括：
[0017]将所述地图元素数据对应的绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图。
[0018]可选地，所述将所述地图元素数据对应的绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图，包括：
[0019]采用多分辨率的八叉树地图表示，将所述地图元素数据对应的绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图；
[0020]其中，体积较小的地图元素对应的地图元素数据采用展开到叶子节点层的八叉树节点表示，体积较大的地图元素对应的地图元素数据采用展开到非叶子节点层的八叉树节点表示。
[0021]可选地，所述基于所述多源传感器数据的动态更新，对3D动态高精度地图数据进行更新，得到动态更新的3D动态高精度地图，包括：
[0022]基于所述多源传感器数据中高度动态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的运动实体数据进行更新；
[0023]基于所述多源传感器数据中半动态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的交通信号数据进行更新；
[0024]基于所述多源传感器数据中半静态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的交通设施数据进行更新；
[0025]基于所述多源传感器数据中持续静态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的2D静态高精度地图数据进行更新。
[0026]可选地，通过交通云控平台实时提供交通管控信息，包括以下至少一者：
[0027]通过交通云控平台向车辆下发实时交通态势信息；
[0028]通过交通云控平台基于所述动态更新的3D动态高精度地图，进行道路协同管理；
[0029]通过交通云控平台向交通信号灯发送控制信息。
[0030]本专利技术实施例第二方面提供了一种构建动态高精度地图的装置，所述装置包括：
[0031]数据获取模块，用于实时获取多源传感器数据，所述多源传感器数据至少包括车载传感器和路侧传感器采集的数据；
[0032]分析模块，用于对所述多源传感器数据进行分析，得到动态交通态势数据，所述动态交通态势数据至少包括：交通拥挤程度识别数据、异常交通事件识别数据、车流量识别数据；
[0033]融合模块，用于对所述多源传感器数据进行关联和融合，得到高精度原始数据；
[0034]坐标变换模块，用于对所述高精度原始数据进行坐标变换，得到所述高精度原始数据对应的绝对坐标信息；
[0035]初始扫描模块，用于将所述绝对坐标信息和所述动态交通态势数据添加到预先建立的2D静态高精度地图，完成3D动态高精度地图的初始扫描；
[0036]动态更新模块，用于基于所述多源传感器数据的动态更新，对3D动态高精度地图数据进行更新，得到动态更新的3D动态高精度地图；
[0037]显示模块，用于通过交通云控平台实时显示所述动态更新的3D动态高精度地图，并实时提供交通管控信息。
[0038]可选地，所述坐标变换模块，包括：
[0039]滤除子模块，用于对所述高精度原始数据进行点云语义分割，以滤除所述高精度
原始数据中的非地图元素数据；
[0040]坐标变换子模块，对滤除后得到的地图元素数据进行坐标变换，得到地图元素数据对应的绝对坐标信息；
[0041]初始扫描模块，还用于将所述地图元素数据对应的绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图。
[0042]可选地，所述初始扫描模块，包括：
[0043]添加子模块，用于采用多分辨率的八叉树地图表示，将所述地图元素数据对应的绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图；
[0044]其中，体积较小的地图元素对应的地图元素数据采用展开到叶子节点层的八叉树节点表示，体积较大的地图元素对应的地图元素数据采用展开到非叶子节点层的八叉树节点表示。
[0045]可选地，所述动态更新模块，包括：
[0046]第一动态更新模块子模块，用于基于所述多源传感器数据中高度动态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的运动实体数据进行更新；
[0047]第二动态更新模块子模块，用于基于所述多源传感器数据中半动态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的交通信号数据进行更新；
[0048]第三动态更新模块子模块，用于基于所述多源传感器数据中半静态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的交通设施数据进行更新；
[0049]第四动态更新模块子模块，用于基于所述多源传感器数据中持续静态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的2D静态高精度地图数据进行更新。
...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种构建动态高精度地图的方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取多源传感器数据，所述多源传感器数据至少包括车载传感器和路侧传感器采集的数据；对所述多源传感器数据进行分析，得到动态交通态势数据，所述动态交通态势数据至少包括：交通拥挤程度识别数据、异常交通事件识别数据、车流量识别数据；对所述多源传感器数据进行关联和融合，得到高精度原始数据；对所述高精度原始数据进行坐标变换，得到所述高精度原始数据对应的绝对坐标信息；将所述绝对坐标信息和所述动态交通态势数据添加到预先建立的2D静态高精度地图，完成3D动态高精度地图的初始扫描；基于所述多源传感器数据的动态更新，对3D动态高精度地图数据进行更新，得到动态更新的3D动态高精度地图；通过交通云控平台实时显示所述动态更新的3D动态高精度地图，并实时提供交通管控信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述高精度原始数据进行坐标变换，得到所述高精度原始数据对应的绝对坐标信息，包括：对所述高精度原始数据进行点云语义分割，以滤除所述高精度原始数据中的非地图元素数据；对滤除后得到的地图元素数据进行坐标变换，得到地图元素数据对应的绝对坐标信息；将所述绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图，包括：将所述地图元素数据对应的绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述地图元素数据对应的绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图，包括：采用多分辨率的八叉树地图表示，将所述地图元素数据对应的绝对坐标信息添加到预先建立的2D静态高精度地图；其中，体积较小的地图元素对应的地图元素数据采用展开到叶子节点层的八叉树节点表示，体积较大的地图元素对应的地图元素数据采用展开到非叶子节点层的八叉树节点表示。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多源传感器数据的动态更新，对3D动态高精度地图数据进行更新，得到动态更新的3D动态高精度地图，包括：基于所述多源传感器数据中高度动态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的运动实体数据进行更新；基于所述多源传感器数据中半动态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的交通信号数据进行更新；基于所述多源传感器数据中半静态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的交通设施数据进行更新；基于所述多源传感器数据中持续静态数据的更新频率，对所述3D动态高精度地图数据中的2D静态高精度地图数据进行更新。
5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，通过交通云控平台实时提供交通管控信息，包括以下至少一者：通过交通云控平台向车辆下发实时交通态势信息；通过交通云控平台基于所述动态更新的3D动态高精度地图，进行道路协同管理；通过交通云控...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨君云，倪雯，李伟丽，常娜，
申请(专利权)人：新奇点智能科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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