一种车辆行驶数据预测方法、装置、电子设备及可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆行驶数据预测方法、装置、电子设备及可读介质，所述方法包括：识别并记录至少一个车辆以及车辆车身所占的区块得到全局车辆地图，分析每一个车道的可行驶方向，并将所述每一个车道设置为对应一个区块，记录所述每一个区块以及区块上的可行驶方向得到行驶方向地图，以及采集至少一个车辆在智能交通路侧单元的可识别区的行驶数据，使得可以根据全局车辆地图，行驶方向地图以及至少一个车辆在可识别区的行驶数据，预测待预测车辆在盲区的行驶数据，采用该方法预测得到的待预测车辆在盲区的行驶数据具有较高的精确度，更加贴合实际情况，从而能更好地辅助驾驶或者为自动驾驶提供支撑，避免交通事故的发生。生。生。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶数据预测方法、装置、电子设备及可读介质


[0001]本专利技术涉及信息处理
，特别是涉及一种车辆行驶数据预测方法、一种车辆行驶数据预测装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。

技术介绍

[0002]智能交通路侧单元是一种集成了雷达和摄像头的传感器，通常将这种传感器部署在道路两侧的挂杆上，用来感知路面交通情况，以辅助驾驶或者为自动驾驶提供支撑。
[0003]在实际应用过程中，由于成本限制、架设点不足、障碍物互相遮挡等因素，产生永久盲区和短时盲区，导致智能交通路侧单元的观测数据产生断层。基于断层的观测数据来辅助驾驶或者为自动驾驶提供支撑会带来严重的交通问题。因此需要对盲区缺少的观测数据进行预测，以得到的完整的数据。
[0004]在传统的方法中，对于丢失观测数据的车辆，对其行驶方向的预测是选择进入盲区之前的最后一次观测数据所提供的行驶方向作为其在盲区中的行驶方向，对其行驶速度的预测也是选择进入盲区之前的最后一次观测数据所提供的行驶速度作为其在盲区中的行驶速度。这样的方法在遇到弯路，前车减速等情况时，会产生冲出道路，碾压车辆等现象。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例是提供一种车辆行驶数据预测方法、装置、电子设备以及计算机可读介质，以解决采用进入盲区前最后一次观测数据作为盲区的行驶数据容易导致交通事故的问题。
[0006]本专利技术实施例公开了一种车辆行驶数据预测方法，包括：
[0007]识别并记录至少一个车辆以及车辆车身所占的区块得到全局车辆地图；
[0008]分析每一个车道的可行驶方向，并将所述每一个车道设置为对应一个区块，记录所述每一个区块以及区块上的可行驶方向得到行驶方向地图；
[0009]采集所述至少一个车辆在智能交通路侧单元的可识别区的行驶数据；
[0010]根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶数据，预测待预测车辆在盲区的行驶数据。
[0011]可选地，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶数据，预测待预测车辆在盲区的行驶数据的步骤，包括：
[0012]根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，预测所述待预测车辆在盲区的行驶方向和行驶速度。
[0013]可选地，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，预测所述待预测车辆在盲区的行驶方向和行驶速度的步骤，包括：
[0014]从所述全局车辆地图中查找所述待预测车辆车身所占的区块；
[0015]根据所述待预测车辆车身所占的区块，从所述行驶方向地图中查找所述待预测车
辆车身所占的区块上的可行驶方向；
[0016]根据所述待预测车辆在可识别区的行驶方向和所述待预测车辆车身所占的区块上的可行驶方向，确定所述待预测车辆在盲区的行驶方向。
[0017]可选地，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，预测所述待预测车辆在盲区的行驶方向和行驶速度的步骤，还包括：
[0018]根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，确定所述待预测车辆的前车的行驶速度以及所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度；
[0019]基于预设的跟驰模型，采用所述待预测车辆的前车的行驶速度以及所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度，预测所述待预测车辆在盲区的行驶速度。
[0020]可选地，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，确定所述待预测车辆的前车的行驶速度的步骤，包括：
[0021]根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，确定所述待预测车辆的推演方向；
[0022]采用所述待预测车辆的推演方向，预设的行驶速度以及预设的时间间隔推演所述待预测车辆的推演位置；
[0023]从全局地图信息中查找所述推演位置对应的区块中除所述待预测车辆以外的车辆并统计每个车辆出现的次数；
[0024]根据所述每个车辆出现的次数以及所述推演位置对应的区块的数量，确定所述待预测车辆的前车；
[0025]从所述至少一个车辆在可识别区的行驶速度中，查找所述待预测车辆的前车的行驶速度。
[0026]可选地，所述根据所述每个车辆出现的次数以及所述推演位置对应的区块的数量，确定所述待预测车辆的前车的步骤，包括：
[0027]根据所述每个车辆出现的次数以及所述推演位置对应的区块的数量，计算所述每个车辆成为所述待预测车辆前车的概率，将概率大于其他车辆的车辆作为所述待预测车辆的前车。
[0028]可选地，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，确定所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度的步骤，包括：
[0029]根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，确定所述待预测车辆的推演方向；
[0030]以第一预设距离作为约束条件，采用所述待预测车辆的推演方向和预设的行驶速度推演所述待预测车辆的推演轨迹；
[0031]计算所述待预测车辆的推演轨迹的起始行驶方向与终点行驶方向的夹角；
[0032]根据所述待预测车辆的推演轨迹的起始行驶方向与终点行驶方向的夹角，确定所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度。
[0033]可选地，所述根据所述待预测车辆的推演轨迹的起始行驶方向与终点行驶方向的
夹角，确定所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度的步骤，包括：
[0034]判断所述待预测车辆的推演轨迹的起始行驶方向与终点行驶方向的夹角是否超过第一预设阈值；
[0035]若所述待预测车辆的推演轨迹的起始行驶方向与终点行驶方向的夹角没有超过第一预设阈值，则以当前车道的最大可行驶速度作为所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度；
[0036]若所述待预测车辆的推演轨迹的起始行驶方向与终点行驶方向的夹角超过第一预设阈值，则根据所述夹角的大小确定所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度；所述夹角的大小与所述最大可行驶速度具有对应关系。
[0037]本专利技术实施例还公开了一种车辆行驶数据预测装置，包括：
[0038]全局车辆地图生成模块，用于识别并记录至少一个车辆以及车辆车身所占的区块得到全局车辆地图；
[0039]行驶方向地图生成模块，用于分析每一个车道的可行驶方向，并将所述每一个车道设置为对应一个区块，记录所述每一个区块以及区块上的可行驶方向得到行驶方向地图；
[0040]采集模块，用于采集所述至少一个车辆在智能交通路侧单元的可识别区的行驶数据；
[0041]预测模块，用于根据所述全局车辆地图，所述行驶方向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶数据预测方法，其特征在于，包括：识别并记录至少一个车辆以及车辆车身所占的区块得到全局车辆地图；分析每一个车道的可行驶方向，并将所述每一个车道设置为对应一个区块，记录所述每一个区块以及区块上的可行驶方向得到行驶方向地图；采集所述至少一个车辆在智能交通路侧单元的可识别区的行驶数据；根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶数据，预测待预测车辆在盲区的行驶数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶数据，预测待预测车辆在盲区的行驶数据的步骤，包括：根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，预测所述待预测车辆在盲区的行驶方向和行驶速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，预测所述待预测车辆在盲区的行驶方向和行驶速度的步骤，包括：从所述全局车辆地图中查找所述待预测车辆车身所占的区块；根据所述待预测车辆车身所占的区块，从所述行驶方向地图中查找所述待预测车辆车身所占的区块上的可行驶方向；根据所述待预测车辆在可识别区的行驶方向和所述待预测车辆车身所占的区块上的可行驶方向，确定所述待预测车辆在盲区的行驶方向。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，预测所述待预测车辆在盲区的行驶方向和行驶速度的步骤，还包括：根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，确定所述待预测车辆的前车的行驶速度以及所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度；基于预设的跟驰模型，采用所述待预测车辆的前车的行驶速度以及所述待预测车辆在盲区的最大可行驶速度，预测所述待预测车辆在盲区的行驶速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，确定所述待预测车辆的前车的行驶速度的步骤，包括：根据所述全局车辆地图，所述行驶方向地图以及所述至少一个车辆在可识别区的行驶方向和行驶速度，确定所述待预测车辆的推演方向；采用所述待预测车辆的推演方向，预设的行驶速度以及预设的时间间隔推演所述待预测车辆的推演位置；从全局地图信息中查找所述推演位置对应的区块中除所述待预测车辆以外的车辆并统计每个车辆出现的次数；根据所述每个车辆出现的次数以及所述推演位置对应的区块的数量，确定所述待预测车辆的前车；
从所述至少一个车辆在可识别区的行驶速度中，查找所述待预测车辆的前车的行驶速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：方晓波，张勇，朱江，
申请(专利权)人：新奇点智能科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：