一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法和装置，通过获取虚拟目标，并判断虚拟目标在预设时间周期内是否接收到对应的观测值；若是，则通过虚拟目标和由DRSU获取到的观测值分别创建虚拟目标集合和观测值集合；在观测值集合中确定与虚拟目标相匹配的观测值，并将与虚拟目标相匹配的观测值和虚拟目标进行关联；在观测值集合中，将未与虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并与DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联；为未与DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值创建新增虚拟目标，并与新增虚拟目标进行关联，从而实现了将多个DRSU观测到的观测值准确关联到同一个虚拟目标上，提升了虚拟目标的显示精度。提升了虚拟目标的显示精度。提升了虚拟目标的显示精度。

【技术实现步骤摘要】
一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法和装置


[0001]本专利技术涉及针对智能交通路侧单元的数据关联
，特别是涉及一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法、一种针对智能交通路侧单元的数据关联装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。

技术介绍

[0002]当前，面对日渐复杂化的路面交通状况，如何针对交通状况进行实时监控并获得能够准确表达交通状况的数据，成为了本领域技术人员需要攻克的难题。
[0003]在现有技术中，通常会采用多个DRSU(智能交通路侧单元，Digital
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Rail Road Side Unit)对交通状况进行观测，在观测的过程中，DRSU对车辆的观测值可能会受到噪声干扰，使得车辆行进过程中被不同的DRSU观测时，无法保证在每个观测周期都能追踪到同一个观测目标，这便导致了针对同一个观测对象会呈现出多个观测值的情况。
[0004]例如，DRSU的感知区域存在交叠，在重叠覆盖区域中每个DRSU大概率都会感知到目标的存在，但是由于DRSU的感知定位存在误差，所以看起来就好像有两个目标一样。如图1所示，图1是现有技术中一种呈现DRSU观测值的示意图；区域101是DRSU1覆盖的观测区域，区域102是DRSU2覆盖的观测区域，位于区域101中的观测值103，和位于区域102中的观测值104，而实际上观测值103与观测值104对应的是同一辆车，而观测值103与观测值104相互距离较远，其中心点间的横向距离约为1.5倍车宽，直观上很容易将其视为两辆车所对应的观测值。
[0005]所以移动边缘计算平台DRC在进行数据融合的过程中，为了将不同的虚拟目标的观测值关联到同一个虚拟目标上，通常采用的解决方式为，为一个观测值预设一个范围，若另一个观测值的中心点出现在该范围内，则判定两个观测值来源于同一个目标，若另一个观测值的中心点出现在该范围外，则判定两个观测值来源于不同的目标。
[0006]例如，如图2所示，图2是现有技术中一种判定DRSU观测值的示意图；观测值201具有预设范围202，观测值203的中心点位于预设范围202之外，故判定两个观测值来源于不同车辆。
[0007]在实际应用中，DRSU的观测误差是比较大的，常常不能满足一个观测值所对应的虚拟目标的中心点在另一个观测值所对应的虚拟目标的边框范围内，所以，若采用上述方法判定两个观测值是否源于同一目标，则会导致在DRSU重叠覆盖区域产生冗余观测值，进而导致观测精度低下。

技术实现思路

[0008]本专利技术实施例是提供一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决如何将多个DRSU观测到的观测值准确关联到同一个虚拟目标上的问题。
[0009]本专利技术实施例公开了一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法，所述方法可以
包括：
[0010]获取虚拟目标，并判断所述虚拟目标在预设时间周期内是否接收到对应的观测值；
[0011]若是，则通过所述虚拟目标，和，由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分别创建虚拟目标集合和观测值集合；所述观测值包括传感器标识符、追踪目标标识符；
[0012]通过所述传感器标识符、所述追踪目标标识符，在所述观测值集合中确定与所述虚拟目标相匹配的观测值，并将与所述虚拟目标相匹配的观测值，和，所述虚拟目标进行关联；
[0013]在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联；
[0014]为未与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值创建新增虚拟目标，并与所述新增虚拟目标进行关联。
[0015]可选地，还可以包括：
[0016]将与所述虚拟目标具有关联关系的观测值分配给所述虚拟目标，并计算已分配观测值的虚拟目标的状态向量。
[0017]可选地，所述通过所述虚拟目标，和，由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分别创建虚拟目标集合和观测值集合的步骤可以包括：
[0018]创建二部图；
[0019]将所述虚拟目标分配到所述二部图的第一顶点作为虚拟目标集合；
[0020]将由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分配到所述二部图的第二顶点作为观测值集合。
[0021]可选地，所述观测值包括观测时间，所述通过所述传感器标识符、所述追踪目标标识符，在所述观测值集合中确定与所述虚拟目标相匹配的观测值，并将与所述虚拟目标相匹配的观测值，和，所述虚拟目标进行关联的步骤可以包括：
[0022]在所述观测值集合中确定出与所述虚拟目标具有相同所述传感器标识符和所述追踪目标标识符，且所述观测时间不同的观测值，并标记为第一待关联观测值；其中，所述虚拟目标具有对应的虚拟目标位置坐标信息；所述第一待关联观测值具有对应的第一观测值位置坐标信息；
[0023]采用所述虚拟目标位置坐标信息和所述第一观测值位置坐标信息，判断所述第一待关联观测值，和，所述虚拟目标之间的欧氏距离是否小于预设值；
[0024]若是，则将所述第一待关联观测值与所述虚拟目标集合中的虚拟目标进行关联。
[0025]可选地，所述在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的步骤，可以进一步包括：
[0026]在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并创建悬空观测值集合；其中，所述悬空观测值具有对应的第二观测值位置坐标信息；
[0027]通过所述第二位置坐标信息，在与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标中，确定出与所述悬空观测值的距离小于预设门限距离的虚拟目标，并创建第一悬空虚拟目标集合；
[0028]在所述第一悬空虚拟目标集合中，删除由与所述DRSU所获取到的观测值相关联的虚拟目标，并创建第二悬空虚拟目标集合；
[0029]在所述二部图中分别确定出与所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标所对应的第一顶点，和，与所述悬空观测值集合中的悬空观测值所对应的第二顶点，并为与所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标所对应的第一顶点和与所述悬空观测值集合中的悬空观测值对应的第二顶点建立边；
[0030]计算所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的距离；
[0031]通过所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的距离，确定所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的权重关系，并基于所述权重关系将所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值进行关联。
[0032]可选地，所述为未与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值创建新增虚拟目标，并与所述新增虚拟目标进行关联的步骤，可以进一步包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种针对智能交通路侧单元的数据关联方法，其特征在于，包括：获取虚拟目标，并判断所述虚拟目标在预设时间周期内是否接收到对应的观测值；若是，则通过所述虚拟目标，和，由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分别创建虚拟目标集合和观测值集合；所述观测值包括传感器标识符、追踪目标标识符；通过所述传感器标识符、所述追踪目标标识符，在所述观测值集合中确定与所述虚拟目标相匹配的观测值，并将与所述虚拟目标相匹配的观测值，和，所述虚拟目标进行关联；在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联；为未与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值创建新增虚拟目标，并与所述新增虚拟目标进行关联。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将与所述虚拟目标具有关联关系的观测值分配给所述虚拟目标，并计算已分配观测值的虚拟目标的状态向量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述虚拟目标，和，由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分别创建虚拟目标集合和观测值集合的步骤包括：创建二部图；将所述虚拟目标分配到所述二部图的第一顶点作为虚拟目标集合；将由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值分配到所述二部图的第二顶点作为观测值集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测值包括观测时间，所述通过所述传感器标识符、所述追踪目标标识符，在所述观测值集合中确定与所述虚拟目标相匹配的观测值，并将与所述虚拟目标相匹配的观测值，和，所述虚拟目标进行关联的步骤包括：在所述观测值集合中确定出与所述虚拟目标具有相同所述传感器标识符和所述追踪目标标识符，且所述观测时间不同的观测值，并标记为第一待关联观测值；其中，所述虚拟目标具有对应的虚拟目标位置坐标信息；所述第一待关联观测值具有对应的第一观测值位置坐标信息；采用所述虚拟目标位置坐标信息和所述第一观测值位置坐标信息，判断所述第一待关联观测值，和，所述虚拟目标之间的欧氏距离是否小于预设值；若是，则将所述第一待关联观测值与所述虚拟目标集合中的虚拟目标进行关联。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的步骤，进一步包括：在所述观测值集合中，将未与所述虚拟目标进行关联的观测值标记为悬空观测值，并创建悬空观测值集合；其中，所述悬空观测值具有对应的第二观测值位置坐标信息；通过所述第二位置坐标信息，在与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标中，确定出与所述悬空观测值的距离小于预设门限距离的虚拟目标，并创建第一悬空虚拟目标集合；在所述第一悬空虚拟目标集合中，删除由与所述DRSU所获取到的观测值相关联的虚拟目标，并创建第二悬空虚拟目标集合；
在所述二部图中分别确定出与所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标所对应的第一顶点，和，与所述悬空观测值集合中的悬空观测值所对应的第二顶点，并为与所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标所对应的第一顶点和与所述悬空观测值集合中的悬空观测值对应的第二顶点建立边；计算所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的距离；通过所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的距离，确定所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值之间的权重关系，并基于所述权重关系将所述第二悬空虚拟目标集合中的虚拟目标和所述悬空观测值集合中的悬空观测值进行关联。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述为未与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值创建新增虚拟目标，并与所述新增虚拟目标进行关联的步骤，进一步包括：在所述二部图的所述第一顶点中为未与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值创建新增虚拟目标；所述新增虚拟目标位于所述二部图的所述第二顶点；在未与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值所对应的第一顶点，与，所述新增虚拟目标对应的第二顶点之间建立边，从而将未与所述DRSU相邻的其他DRSU所对应的虚拟目标进行关联的悬空观测值与所述新增虚拟目标进行关联。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若所述虚拟目标在预设时间周期内未接收到对应的观测值，则释放所述虚拟目标。8.一种针对智能交通路侧单元的数据关联装置，其特征在于，包括：观测值判断模块，用于获取虚拟目标，并判断所述虚拟目标在预设时间周期内是否接收到对应的观测值；若是，则调用虚拟目标集合和观测值集合创建模块；虚拟目标集合和观测值集合创建模块，用于通过所述虚拟目标，和，由智能交通路侧单元DRSU获取到的观测值...

【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，王三喜，方晓波，
申请(专利权)人：新奇点智能科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：