一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据；获取在参考帧中存在且在当前帧中不存在的第一对象，以及在参考帧中不存在且在当前帧中存在的第二对象；获取第i个第一对象在参考帧中的跟驰对象；当获取到跟驰对象时，根据跟驰对象在参考帧中的雷达数据，以及第i个第一对象在参考帧中的雷达数据，从第二对象中，获取第i个第一对象在当前帧中的拼接对象；当获取到拼接对象时，将拼接对象在当前帧中的雷达数据，确定为第i个第一对象在当前帧中的雷达数据。因此，在本发明专利技术实施例中，解决了雷达数据的缺失导致检测范围中的检测对象消失的问题。缺失导致检测范围中的检测对象消失的问题。缺失导致检测范围中的检测对象消失的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能交通行业呈现爆发式的发展，路口雷达设备的应用愈发受到关注，雷达设备根据波的反射特征，对周边一定范围内的道路动态对象的速度，尺寸进行感知，从而重构出感知区域的连续交通流状态。
[0003]目前，由于路口雷达设备的装机量很大，受限于成本原因，在路口往往不能选择大规模安装高性能、高精度的雷达，而且短时间内大规模换装高精度雷达的可能性也不高，因此，路口雷达设备多为中低精度雷达设备。
[0004]其中，中低精度雷达设备发生信号的频率较低，导致了返回的图像分辨率同样较低，易出现轨迹对象的检测丢失；同时，随着雷达设备检测对象的距离的上升，雷达信号的发射与返回易受干扰，相应的检测精度也随之降低；而且雷达的检测范围受到设备安装角度、高度，天气，障碍物遮挡以及采集目标重叠等多种因素的干扰。
[0005]因此，在现有技术中，在路口使用中低精度雷达设备检测对象时，返回的检测数据可能存在缺失的情况，从而导致了检测范围中的检测对象消失。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例提供了一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决雷达数据的缺失导致检测范围中的检测对象消失的问题。
[0007]在本专利技术实施例的第一方面，提供了一种雷达数据处理方法，所述方法包括：
[0008]获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据，其中，所述参照帧为所述当前帧的前一帧，所述雷达数据包括一个雷达对至少一个对象检测的雷达数据；
[0009]获取在所述参考帧中存在且在所述当前帧中不存在的第一对象；
[0010]获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，i取1至N的整数，N为所述第一对象的总数量；
[0011]在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象；
[0012]当获取到所述拼接对象时，将所述拼接对象在所述当前帧中的雷达数据，确定为第i个所述第一对象在所述当前帧中的雷达数据。
[0013]在本专利技术实施例的第二方面，还提供了一种雷达数据处理装置，所述装置包括：
[0014]雷达数据获取模块，用于获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据，其中，所述参照帧为所述当前帧的前一帧，所述雷达数据包括一个雷达对至少一个对象检测的雷达数据；
[0015]第一对象获取模块，用于获取在所述参考帧中存在且在所述当前帧中不存在的第一对象；
[0016]跟驰对象获取模块，用于获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，i取1至N的整数，N为所述第一对象的总数量；
[0017]拼接对象获取模块，用于在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象；
[0018]确定模块，用于当获取到所述拼接对象时，将所述拼接对象在所述当前帧中的雷达数据，确定为第i个所述第一对象在所述当前帧中的雷达数据。
[0019]在本专利技术实施例的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0020]存储器，用于存放计算机程序；
[0021]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述的雷达数据处理方法。
[0022]在本专利技术实施例的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的雷达数据处理方法。
[0023]在本专利技术实施例的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的雷达数据处理方法。
[0024]本专利技术实施例至少包括以下技术效果：
[0025]本专利技术实施例提供的雷达数据处理方法，能够获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据，其中，所述参照帧为所述当前帧的前一帧，所述雷达数据包括一个雷达对至少一个对象检测的雷达数据；然后，获取在所述参考帧中存在且在所述当前帧中不存在的第一对象，以及在所述参考帧中不存在且在所述当前帧中存在的第二对象；再次，获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，i取1至N的整数，N为所述第一对象的总数量；从而，当获取到所述跟驰对象时，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，从所述第二对象中，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象；进而当获取到所述拼接对象时，将所述拼接对象在所述当前帧中的雷达数据，确定为第i个所述第一对象在所述当前帧中的雷达数据。
[0026]因此，在本专利技术实施例中，在获取到当前帧雷达数据时，可以根据当前帧的雷达数据以及前一帧的雷达数据，对当前帧缺失雷达数据的对象进行雷达数据预测与对象消失轨迹的拼接，即根据跟驰对象确定拼接对象，实现了对缺失雷达数据的对象的实时轨迹拼接；这样，将处理后的当前帧数据作为下一帧的参考帧，从而可以即时地对获取得雷达数据持续进行修补，在一定程度上解决了雷达数据的缺失导致检测范围中的检测对象消失的问题。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0028]图1为本专利技术实施例中提供的一种雷达数据处理方法的示意图；
[0029]图2为本专利技术实施例中提供的路口内的车辆预测所受影响因素的示意图；
[0030]图3为本专利技术实施例中提供的确定干扰施加对象的半圆形区域的示意图；
[0031]图4为本专利技术实施例中提供的雷达数据处理方法的具体实施方式的流程图；
[0032]图5为本专利技术实施例中提供的车辆消失前的雷达轨迹示意图；
[0033]图6为本专利技术实施例中提供的消失车辆的雷达轨迹预测示意图；
[0034]图7为本专利技术实施例中提供的消失车辆的雷达轨迹拼接示意图；
[0035]图8为本专利技术实施例中提供的一种雷达数据处理装置的结构示意图；
[0036]图9为本专利技术实施例中提供的电子设备的框图。
具体实施方式
[0037]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0038]应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本专利技术的至少一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据，其中，所述参照帧为所述当前帧的前一帧，所述雷达数据包括一个雷达对至少一个对象检测的雷达数据；获取在所述参考帧中存在且在所述当前帧中不存在的第一对象，以及在所述参考帧中不存在且在所述当前帧中存在的第二对象；获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，i取1至N的整数，N为所述第一对象的总数量；当获取到所述跟驰对象时，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，从所述第二对象中，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象；当获取到所述拼接对象时，将所述拼接对象在所述当前帧中的雷达数据，确定为第i个所述第一对象在所述当前帧中的雷达数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，包括：根据第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，确定第i个所述第一对象所在的参考区域；获取在所述参照帧中处于所述参考区域内的第三对象；将所述第三对象中，与第i个所述第一对象距离最近，且位于第i个所述第一对象前方的对象，确定为第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，雷达数据包括对象的位置和运动方向；所述根据第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，确定第i个所述第一对象所在的参考区域，包括：确定目标直线，其中，所述目标直线为经过第i个所述第一对象在所述参考帧中的位置，且与第i个所述第一对象在所述参考帧中的运动方向平行；基于所述目标直线，获得第一直线、第二直线、第三直线和第四直线，并将所述第一直线、所述第二直线、所述第三直线和所述第四直线相交形成的矩形区域，确定为所述参考区域；其中，所述第一直线和所述第二直线位于所述目标直线两侧，且均与所述第一直线和所述第二直线平行，且所述第一直线与所述目标直线的距离为第一预设值，所述第二直线与所述目标直线的距离为所述第一预设值；所述第三直线经过第i个所述第一对象在所述参考帧中的位置，且与所述目标直线垂直，所述第四直线经过第一目标参考点，且与所述目标直线垂直，所述第一目标参考点为所述目标直线上沿第i个所述第一对象在所述参考帧中的运动方向向前的一点，且所述第一目标参考点与所述第三直线的距离为所述第二预设值。4.根据权利要求1所述的雷达数据处理方法，其特征在于，所述根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，从所述第二对象中，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象，包括：在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，预测第i个所述第一对象在所述当前帧
中的目标位置；根据所述目标位置，从所述第二对象中，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象。5.根据权利要求4所述的雷达数据处理方法，其特征在于，雷达数据包括对象的位置和速度；所述在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，预测第i个所述第一对象在所述当前帧中的目标位置，包括：在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的速度和位置，第i个所述第一对象在所述参考帧中的速度和位置，以及预先确定的跟驰模型，计算第i个所述第一对象在所述参考帧中的第一加速度；计算第i个所述第一对象在所述参考帧中的第二加速度，其中，所述第二加速度为所述第一对象在所述参考帧中受到的边界作用力和排斥力的合力产生的加速度；根据所述第一加速度和所述第二加速度，确定第i个所述第一对象在所述参考帧中的综合加速度；根据所述综合加...

【专利技术属性】
技术研发人员：王三喜，方晓波，张勇，
申请(专利权)人：新奇点智能科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：