商用车侧向坡度估计方法、设备和存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种商用车侧向坡度估计方法、设备和介质，涉及软件测试技术领域。其中，方法包括：在商用车于侧坡上行驶时，获取纵向车速和侧向加速度传感器采集到的侧向加速度信号；采用所述侧向加速度信号建立侧向加速度传感器模型；联立所述侧向加速度传感器模型，车身侧倾模型和车辆二自由度运动学公式，得到系统状态方程；以所述系统状态方程中的纵向车速为量测，采用卡尔曼滤波算法估计侧向坡度。本实施例实现低成本、高实时性的侧向坡度估计方案。估计方案。估计方案。

【技术实现步骤摘要】
商用车侧向坡度估计方法、设备和存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆参数测量技术，尤其涉及一种商用车侧向坡度估计方法、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车电控系统的发展，汽车主动安全系统，如电子稳定控制系统、防侧翻稳定性控制系统，已广泛应用于量产车辆。但目前绝大多数的控制系统都假设在完全水平的路面上，而道路的侧向坡度将对汽车的侧向动力学产生严重影响。尤其对于商用车而言，其重心较高，易发生侧翻，因此对侧向坡度和车身侧倾角的准确估计将直接影响车辆侧向稳定性。
[0003]目前对于侧向坡度估计的相关研究较少，估计方法可主要分为动力学方法和运动学方法。其中动力学方法基于车辆动力学模型，一般为基于整车二自由度模型和侧倾模型进行估计，但轮胎侧向力的求解将依赖轮胎模型，算法实时性较差。运动学方法基于车载传感器，如全球定位系统、悬架高度传感器等直接对侧向坡度进行求解，但由于成本限制，短期内无法配备在量产车辆中。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种商用车侧向坡度估计方法、设备和存储介质，以实现低成本、高本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种商用车侧向坡度估计方法，其特征在于，包括：在商用车于侧坡上行驶时，获取纵向车速和侧向加速度传感器采集到的侧向加速度信号；采用所述侧向加速度信号建立侧向加速度传感器模型；联立所述侧向加速度传感器模型，车身侧倾模型和车辆二自由度运动学公式，得到系统状态方程；所述系统状态方程的状态量包括侧向车速、所述纵向车速和侧向坡度；以所述系统状态方程中的纵向车速为量测，采用卡尔曼滤波算法估计侧向坡度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述系统状态方程中的纵向车速为量测，采用卡尔曼滤波算法估计侧向坡度，包括：以所述系统状态方程中的纵向车速为量测，采用卡尔曼滤波算法估计侧向坡度，作为第一侧向坡度；根据所述侧向加速度传感器模型估计侧向坡度，作为第二侧向坡度；对所述第一侧向坡度和第二侧向坡度进行加权求和，得到最终的侧向坡度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度传感器模型估计侧向坡度，作为第二侧向坡度，包括：根据所述侧向加速度传感器模型得到侧向坡度与所述侧向加速度信号的关系；根据所述关系，估计得到第二侧向坡度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述关系，估计得到第二侧向坡度，包括：采用下式得到所述关系；根据下式，得到第二侧向坡度；其中，为侧向坡度，ay
sen
为侧向加速度信号。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一侧向坡度和第二侧向坡度进行加权求和，得到最终的侧向坡度，包括：根据横摆角速度确定所述第一侧向坡度和第二侧向坡度的权值；基于所述第一侧向坡度和第二侧向坡度的权值进行加权求和，得到最终的侧向坡度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在商用车于...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，伦凯悦，刘轶材，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：