【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能交通驾驶行为分析，尤其涉及一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法和系统。
技术介绍
1、碰撞预警是车辆行驶过程中，如遇前车急刹或静止障碍物等突发危险时做出警示的功能。碰撞预警一般由3大模块构成：测距系统、控制系统和制动系统。通过雷达、摄像头等传感器检测车辆前方障碍物距离和障碍物形状并做出判断。若车辆与障碍物距离接近报警设定距离时，驾驶员未做出控制动作，碰撞预警系统则发出警报。带主动刹车功能的车辆在驾驶员未做出控制动作时主动刹车系统会自动刹车，以降低碰撞风险，但主动刹车不一定能完全刹停，仅起到减速作用。
2、前碰撞预警功能的预警时刻是根据法规要求以及开发需求来设定的，而法规或者开发需求并不会给出明确的预警时机，很大程度上会受开发者的主观影响。当驾驶员是个开车保守的人，那么他可能会觉得预警时刻偏晚，应该再提前几秒预警，或当驾驶员是个开车激进的人，则会觉得预警时刻太早，甚至会认为这是个误警，从而会使驾驶员烦躁，因此根据驾驶员的驾驶风格进行前碰撞预警，是非常必要的。
3、目前根据驾驶员的驾驶风格进行前碰撞预警的方法中，主要有几下几个问题：
4、1、计算过程中，安全距离设定为固定值，即车辆通过制动后，确保不会与前车发生碰撞时与前车的距离是固定的，不能根据驾驶员的驾驶风格而定，从而使得前碰撞预警的触发时间不能完全依据驾驶员的驾驶风格而定。
5、2、当前最常用的判断驾驶员风格的方法即模糊算法，使用模糊算法时输入量比较多，从而降低计算效率，降低前碰撞预警的安全性。
6、因
技术实现思路
1、为解决上述问题，本申请提供一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，具体包括：
2、实时获取自车车速、目标相对速度以及目标相对距离，所述目标相对速度为前车车速与所述自车车速的差值，所述目标相对距离为前车与自车之间的距离；
3、根据所述目标相对距离和所述目标相对速度，计算自车与前车发生碰撞所需时间；
4、结合驾驶员驾驶风格设定模糊规则，由跟车时距和所述模糊规则获得安全距离；其中，所述安全距离为开始触发前碰撞预警到自车与前车不再靠近时的相对距离；
5、将所述安全距离，输入车辆运动学模型进行计算，获得所述自车与前车发生碰撞所需时间的阈值；
6、比较所述自车与前车发生碰撞所需时间和所述自车与前车发生碰撞所需时间的阈值，若所述自车与前车发生碰撞所需时间小于所述自车与前车发生碰撞所需时间的阈值，则触发前碰撞预警。
7、进一步地，由跟车时距和所述模糊规则获得安全距离，具体包括：
8、将所述跟车时距进行模糊化处理，输出模糊跟车时距；
9、根据所述模糊跟车时距和所述模糊规则，确定模糊安全距离；
10、将所述模糊安全距离进行反模糊化处理，得到所述安全距离。
11、进一步地，所述将所述跟车时距进行模糊化处理，输出模糊跟车时距，具体为：
12、预设多个输入模糊子集，每个所述输入模糊子集表征不同大小的跟车时距；
13、对所述跟车时距进行模糊化处理，确定所述跟车时距在每个输入模糊子集的隶属度，获得模糊跟车时距。
14、进一步地，所述模糊规则具体为：
15、每个所述输入模糊子集对应不同的驾驶风格；
16、根据所述模糊跟车时距，判定驾驶员的驾驶风格；
17、根据所述驾驶员的驾驶风格，确定安全距离在每个输出模糊子集的隶属度，获得模糊安全距离。
18、进一步地，所述跟车时距的计算公式为：
19、tta＝目标相对距离/车辆的自车车速 (1)
20、其中，tta表示跟车时距。
21、进一步地，所述车辆运动学模型的计算公式如下：
22、x0 + x2 ＝ x1 + x3 + x4 + x5 (2)
23、式中：x0为在制动触发时刻的目标相对距离，x1为制动过程中自车行驶的距离；x2为制动过程中前车行驶的距离；x3为所述安全距离；x4为驾驶员踩下踏板后，由于制动系统的响应时间的存在导致自车仍正常行驶的距离；x5为驾驶员从发现目标到脚踩下制动踏板时间内自车行驶的距离。
24、进一步地，所述自车与前车发生碰撞所需时间的阈值计算公式如下：
25、thrttc ＝ x0 / lngrelaspd (4)
26、其中，thrttc表示自车与前车发生碰撞所需时间的阈值，lngrelaspd为所述目标相对速度；
27、使用下述公式计算所述自车与前车发生碰撞所需时间：
28、ttc＝lngreladis / lngrelaspd (5)
29、其中，ttc表示所述自车与前车发生碰撞所需时间，lngreladis为所述目标相对距离。
30、进一步地，所述制动过程中目标行驶的距离x2的计算公式如下：
31、x2 ＝ vt × t (6)
32、式中，t为整个制动过程所需的时间，vt表示t1时刻前车车速，vt＝v0+lngrelaspd，v0为车辆在开始制动之前的自车车速。
33、进一步地，所述制动过程中车辆行驶的距离x1的计算公式为：
34、x1 ＝(vt2 – v02) / (2×a0) (7)
35、式中，a0为减速度。
36、本申请还提供一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警系统，采用上述任一项所述的基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，包括如下模块：
37、信息获取模块：用于实时获取自车车速、目标相对速度以及目标相对距离；
38、碰撞时间计算模块：与所述信息获取模块连接，用于根据所述目标相对距离和所述目标相对速度，计算自车与前车发生碰撞所需时间；
39、安全距离计算模块：与所述碰撞时间计算模块连接，用于结合驾驶员驾驶风格设定模糊规则，由跟车时距和所述模糊规则获得安全距离；
40、碰撞时间阈值计算模块：与所述安全距离计算模块连接，用于将所述安全距离输入车辆运动学模型进行计算，获得所述自车与前车发生碰撞所需时间的阈值；
41、碰撞预警判断模块：与所述碰撞时间阈值计算模块连接，用于比较所述自车与前车发生碰撞所需时间和所述自车与前车发生碰撞所需时间的阈值，若所述自车与前车发生碰撞所需时间小于所述自车与前车发生碰撞所需时间的阈值，则触发前碰撞预警。
42、本申请实施例具有以下技术效果：
43、1.本申请中实时获取自车车速、目标相对速度以及目标相对距离，根据所述目标相对距离和所述目标相对速度，计算自车与前车发生碰撞所需时间，结合驾驶员驾驶风格设定模糊规则，由跟车时距和所述模糊规则获得安全距离，再将所述安全距离，输入车辆运动学模型进行计算，获得所述自本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法具体包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述由跟车时距和所述模糊规则获得安全距离，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：将所述跟车时距进行模糊化处理，输出模糊跟车时距，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述模糊规则具体为：
5.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述跟车时距的计算公式为：
6.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述车辆运动学模型的计算公式如下：
7.根据权利要求6所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述自车与前车发生碰撞所需时间的阈值计算公式如下：
8.根据权利要求7所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述制动过程中目标行驶的
9.根据权利要求8所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述制动过程中车辆行驶的距离x1的计算公式为：
10.一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警系统，其特征在于：所述基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警系统采用权利要求1-9任一项所述的基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，包括如下模块：
...【技术特征摘要】
1.一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法具体包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述由跟车时距和所述模糊规则获得安全距离，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：将所述跟车时距进行模糊化处理，输出模糊跟车时距，包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述模糊规则具体为：
5.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员驾驶风格的前碰撞预警方法，其特征在于：所述跟车时距的计算公式为：
6.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员驾驶...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，张扬，林进贵，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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