【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种坡道辅助驾驶方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
1、坡道辅助能有效减轻驾驶员的负担和提高车辆的行驶安全性，尤其是对于体积大、负载重的半挂车。但是，目前坡道辅助的研究主要集中在传统车辆的辅助制动器和陡坡缓降技术，这种方法使得液压制动系统长时间、大功率地工作，容易造成制动器热衰退，从而影响制动效能。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种坡道辅助驾驶方法、装置、终端及存储介质，以解决目前的坡道辅助方式容易造成制动器热衰退，从而影响制动效能的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种坡道辅助驾驶方法，包括：
3、当车辆处于下坡时，获取当前的下坡坡度、车辆的当前加速踏板开度和车辆的当前制动踏板开度；
4、根据当前的下坡坡度、当前加速踏板开度和当前制动踏板开度，确定驾驶员的当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值；
5、获取车辆的第一当前加速度；
6、若第一当前加速度小于或等于当前期望加速度阈值，则根据当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，确定当前辅助制动力，并根据当前辅助制动力，进行下坡辅助制动驾驶。
7、在一种可能的实现方式中，在获取车辆的第一当前加速度之后，坡道辅助驾驶方法还包括：
8、若第一当前加速度大于当前期望加速度阈值，则退出下坡辅助制动驾驶。
9、在一种可能的实现方式中，根据当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，确定当前辅助制动力
10、根据fe＝mae，确定当前辅助制动力fe；其中，m为车辆的质量；ae为当前保守期望加速度值，ah为当前期望加速度阈值，-al为当前期望减速度阈值。
11、在一种可能的实现方式中，根据当前的下坡坡度、当前加速踏板开度和当前制动踏板开度，确定驾驶员的当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，包括：
12、将当前的下坡坡度、当前加速踏板开度和当前制动踏板开度输入预先训练好的神经网络模型，得到驾驶员的当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值。
13、在一种可能的实现方式中，坡道辅助驾驶方法还包括：
14、当车辆处于上坡时，获取车辆的第二当前加速度；
15、若第二当前加速度小于前进挡加速度阈值下限，则进行上坡辅助制动，增大车辆的制动力，使车辆在上坡坡道保持静止。
16、在一种可能的实现方式中，在增大车辆的制动力，使车辆在上坡坡道保持静止之后，坡道辅助驾驶方法还包括：
17、重新获取车辆的第二当前加速度，直至重新获取的第二当前加速度大于或等于前进挡加速度阈值上限时，退出上坡辅助制动。
18、在一种可能的实现方式中，前进挡加速度阈值下限为重力加速度在上坡坡道上的分量值；
19、前进挡加速度阈值上限为前进挡加速度阈值下限的1.1～1.5倍。
20、第二方面，本专利技术实施例提供了一种坡道辅助驾驶装置，包括：
21、第一获取模块，用于当车辆处于下坡时，获取当前的下坡坡度、车辆的当前加速踏板开度和车辆的当前制动踏板开度；
22、期望阈值确定模块，用于根据当前的下坡坡度、当前加速踏板开度和当前制动踏板开度，确定驾驶员的当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值；
23、第二获取模块，用于获取车辆的第一当前加速度；
24、下坡辅助模块，用于若第一当前加速度小于或等于当前期望加速度阈值，则根据当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，确定当前辅助制动力，并根据当前辅助制动力，进行下坡辅助制动驾驶。
25、第三方面，本专利技术实施例提供了一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的坡道辅助驾驶方法。
26、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的坡道辅助驾驶方法的步骤。
27、本专利技术实施例提供一种坡道辅助驾驶方法、装置、终端及存储介质，该方法在车辆处于下坡时，获取当前的下坡坡度、车辆的当前加速踏板开度和车辆的当前制动踏板开度，并根据当前的下坡坡度、当前加速踏板开度和当前制动踏板开度，确定驾驶员的当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，以及在车辆的第一当前加速度小于当前期望加速度阈值时，根据当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，确定当前辅助制动力，并根据当前辅助制动力，进行下坡辅助制动驾驶，能够有效判别驾驶员的驾驶意图，并在车辆的第一当前加速度小于当前期望加速度阈值时，才会增加辅助制动力，且辅助制动力随着当前的下坡坡度、当前加速踏板开度和当前制动踏板开度的变化而变化，不会使制动系统长时间、大功率地工作，降低制动器热衰退，影响制动效能的情况发生的可能性，能够提高车辆下坡行驶的安全性。
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1.一种坡道辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的第一当前加速度之后，所述坡道辅助驾驶方法还包括：
3.根据权利要求1所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，确定当前辅助制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据当前的下坡坡度、当前加速踏板开度和当前制动踏板开度，确定驾驶员的当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，所述坡道辅助驾驶方法还包括：
6.根据权利要求5所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，在所述增大所述车辆的制动力，使所述车辆在上坡坡道保持静止之后，所述坡道辅助驾驶方法还包括：
7.根据权利要求6所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，所述前进挡加速度阈值下限为重力加速度在所述上坡坡道上的分量值；
8.一种坡道辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
9.一种终端，其特征
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述坡道辅助驾驶方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种坡道辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，在所述获取所述车辆的第一当前加速度之后，所述坡道辅助驾驶方法还包括：
3.根据权利要求1所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，确定当前辅助制动力，包括：
4.根据权利要求1所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据当前的下坡坡度、当前加速踏板开度和当前制动踏板开度，确定驾驶员的当前期望加速度阈值和当前期望减速度阈值，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的坡道辅助驾驶方法，其特征在于，所述坡道辅助驾驶方法还包括：
6.根据权利要求5所述的坡道辅助驾驶方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，齐剑，潘晨，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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