车辆自适应制动方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆自适应制动方法

【技术实现步骤摘要】
车辆自适应制动方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆自适应制动方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]车辆制动一直是智能驾驶领域的热门研究方向之一
。
如果车辆在危险时刻能够及时刹停或制动至车速低于碰撞目标运动速度，将避免多数的车辆碰撞事故发生
。
[0003]现有车辆制动方式一般是根据自车与碰撞目标的碰撞时距进行辅助制动，其中碰撞时距
=
车辆与碰撞目标之间的相对距离
/
车辆与碰撞目标的相对速度
。
但实际中每辆车因为其配置
、
载重
、
行驶环境的不同，其实时的制动性能并不相同
。
因此，依据统一标准进行制动不能实现对车辆的及时充分制动
。
[0004]此外，当前影响车辆制动性能的因素非常多，如何设计出通用性强，且能及时充分制动的车辆制动方法，是本领域当前亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种车辆自适应制动方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，用于在现有辅助制动的基础上，实现对车辆的自适应制动
。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆自适应制动方法，应用于具有辅助制动功能的车辆，该方法包括：实时获取车辆的制动执行数据；根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少
N
次车辆的制动性能，则根据车辆前
N
次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动
。
[0007]进一步的，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，包括：基于制动减速度
、
制动压强和制动性能分数三者的关系，根据获取的制动执行数据中车辆的制动减速度和制动压强，确定该次车辆的制动性能分数；其中，所述制动减速度
、
制动压强和制动性能分数三者的关系的确定包括：根据标准要求的目标车速下的制动距离，确定车辆的基准减速度；根据已有车辆行驶数据，确定制动减速度为0时的第一制动压强，以及制动减速度为基准减速度时的第二制动压强，所述第二制动压强大于所述第一制动压强；根据所述基准减速度
、
所述第一制动压强和所述第二制动压强，确定制动减速度与制动压强的关系；基于所述关系，确定制动减速度
、
制动压强和制动性能分数三者的关系
。
[0008]进一步地，所述基于所述关系，确定制动减速度
、
制动压强和制动性能分数三者的
关系，包括：若制动压强小于或等于第一制动压强，则对应的制动性能分数为0；若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度大于或等于基准减速度，则对应的制动性能分数为
100
；若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于所述第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值大于
0.3
且小于1，则对应的制动性能分数的确定公式为：制动性能分数
=
制动减速度
/
基准减速度
*100
；若制动压力大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值小于或等于
0.3
，则对应的制动性能分数为
30。
[0009]进一步地，若所述辅助制动功能是基于车辆的碰撞时距进行辅助制动，则根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，包括：根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距，
TTC
new
=TTC
old
*(100/F)
其中，
TTC
new
为调整后的碰撞时距，
TTC
old
为调整前的碰撞时距，
F
为当前制动性能的分数，其中分数值与制动性能水平正相关
。
[0010]进一步地，所述根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距之后，还包括：计算
TTC
new
与
TTC
old
的差值；若差值大于设定差值阈值，则按照如下公式修正
TTC
new
，
TTC
new
’
=TTC
old
+BTTC
new
’
是修正后的
TTC
new
，
B
是调整上限值
。
[0011]进一步地，若所述过程参数为辅助制动计划启动时间，则所述根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，包括：若当前制动性能等于或高于第一性能要求，则保持辅助制动功能的原计划制动启动时间；若当前制动性能低于第一性能要求，则调整辅助制动功能的原计划制动启动时间，以提早制动，提早制动的时长与当前制动性能低于第一性能要求的差值正相关
。
[0012]进一步地，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能之前，还包括：根据获取的制动执行数据判断该次制动时间是否大于设定制动时间阈值；若满足，则执行根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能的步骤；所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储之后，还包括：若存储的制动性能数据的制动时间超出了距离当前时间的设定时段，则删除该制动性能数据
。
[0013]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆自适应制动装置，应用于具有辅助制动功能的车辆，包括：数据获取模块，用于实时获取车辆的制动执行数据；性能确定模块，用于根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；功能触发模块，用于若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内，存储有至少
N
次车辆的制动性能，则根据车辆前
N
次的制动性能，确定车辆的
当前制动性能；辅助制动模块，用于根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动
。
[0014]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例中任一所述的车辆自适应制动方法
。
[0015]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的车辆自适应制动方法
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆自适应制动方法，应用于具有辅助制动功能的车辆，其特征在于，包括：实时获取车辆的制动执行数据；根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，并存储；若当前行驶场景满足辅助制动启动条件，且在距离当前时间的设定时段内存储有至少
N
次车辆的制动性能，则根据车辆前
N
次的制动性能，确定车辆的当前制动性能；根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，由辅助制动功能根据调整后的过程参数对车辆进行自适应辅助制动
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的制动执行数据确定该次车辆的制动性能，包括：基于制动减速度
、
制动压强和制动性能分数三者的关系，根据获取的制动执行数据中车辆的制动减速度和制动压强，确定该次车辆的制动性能分数；其中，所述制动减速度
、
制动压强和制动性能分数三者的关系的确定包括：根据标准要求的目标车速下的制动距离，确定车辆的基准减速度；根据已有车辆行驶数据，确定制动减速度为0时的第一制动压强，以及制动减速度为基准减速度时的第二制动压强，所述第二制动压强大于所述第一制动压强；根据所述基准减速度
、
所述第一制动压强和所述第二制动压强，确定制动减速度与制动压强的关系；基于所述关系，确定制动减速度
、
制动压强和制动性能分数三者的关系
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述关系，确定制动减速度
、
制动压强和制动性能分数三者的关系，包括：若制动压强小于或等于第一制动压强，则对应的制动性能分数为0；若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度大于或等于基准减速度，则对应的制动性能分数为
100
；若制动压强大于第一制动压强，且小于或等于所述第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值大于
0.3
且小于1，则对应的制动性能分数的确定公式为：制动性能分数
=
制动减速度
/
基准减速度
*100
；若制动压力大于第一制动压强，且小于或等于第二制动压强，制动减速度与基准减速度的比值小于或等于
0.3
，则对应的制动性能分数为
30。4.
根据权利要求1‑3中任一所述的方法，其特征在于，若所述辅助制动功能是基于车辆的碰撞时距进行辅助制动，则根据当前制动性能，调整辅助制动功能的过程参数，包括：根据车辆当前制动性能，按照如下公式调整辅助制动功能的碰撞时距，
TTC
new
=TTC
old
*(100/F)
其中，
TTC
new
为调整后的碰撞时距，
TTC
old...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，赵伟亭，刘东，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：