【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种目标融合方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在车辆对目标进行追踪时，往往通过摄像设备和雷达两类传感器进行目标检测，并对摄像设备和雷达的目标检测结果进行融合。但在目标追踪过程中，往往存在一些切入目标，由于切入目标的不完整以及摄像设备测速的不稳定性，往往出现摄像设备检测的目标速度与雷达检测的同一目标的速度相差过大，导致目标融合失败或目标输出过晚，影响车辆驾驶。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种目标融合方法、电子设备及存储介质，以解决由于摄像设备检测的目标速度与雷达检测的同一目标的速度相差过大，导致目标融合失败或目标输出过晚，影响车辆驾驶的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标融合方法，包括：
3、获取摄像设备检测到的各个摄像目标的信息和雷达检测到的各个雷达目标的信息；
4、根据各个摄像目标的信息和各个雷达目标的信息，计算各个摄像目标和各个雷达目标之间的综合损失，并根据综合损失，确定摄像设备和雷达之间的初始损失矩阵；
5、确定每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，并根据每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，对初始损失矩阵进行修正，得到修正后的损失矩阵；
6、根据修正后的损失矩阵，进行目标融合。
7、在一种可能的实现方式中，摄像目标的信息包括摄像目标的速度和距离；雷达目标的信息包括雷达目标的速度和距离；
8、根据各个摄像
9、针对每个摄像目标和每个雷达目标，计算该摄像目标的速度和该雷达目标的速度的第一差值以及该摄像目标的距离和该雷达目标的距离的第二差值，并根据第一差值和第二差值，计算该摄像目标和该雷达目标之间的综合损失，以及在该摄像目标和该雷达目标之间的综合损失小于或等于综合损失阈值时，将初始损失矩阵中该摄像目标和该雷达目标对应的损失值确定为该摄像目标和该雷达目标之间的综合损失。
10、在一种可能的实现方式中，摄像目标的信息包括摄像目标的速度和距离；雷达目标的信息包括雷达目标的速度和距离；
11、预设条件包括摄像目标和雷达目标之间的综合损失大于综合损失阈值、摄像目标与雷达目标的距离损失小于或等于第一距离阈值且摄像目标与雷达目标的速度损失大于第一速度阈值。
12、在一种可能的实现方式中，根据每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，对初始损失矩阵进行修正，得到修正后的损失矩阵，包括：
13、针对每个摄像目标，若该摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量为1，则将初始损失矩阵中该摄像目标和对应的满足预设条件的雷达目标的损失值修正为该摄像目标和该雷达目标之间的综合损失，得到修正后的损失矩阵。
14、在一种可能的实现方式中，在得到修正后的损失矩阵之后，目标融合方法还包括：
15、确定第一雷达目标和其它各个雷达目标之间的距离损失和速度损失，并根据第一雷达目标和其它各个雷达目标之间的距离损失和速度损失，确定第一摄像目标对应的分裂雷达目标；第一摄像目标为类型为预设大型车辆的摄像目标；第一雷达目标为与第一摄像目标关联的雷达目标；
16、将第一摄像目标对应的分裂雷达目标进行合并，更新修正后的损失矩阵，得到更新后的损失矩阵；
17、相应地，根据修正后的损失矩阵，进行目标融合，包括：
18、根据更新后的损失矩阵，进行目标融合。
19、在一种可能的实现方式中，根据第一雷达目标和其它各个雷达目标之间的距离损失和速度损失，确定第一摄像目标对应的分裂雷达目标，包括：
20、将和第一雷达目标之间的距离损失小于或等于第二距离阈值且和第一雷达目标之间的速度损失小于或等于第二速度阈值的雷达目标作为第一摄像目标的候选分裂雷达目标；
21、将第一雷达目标作为第一摄像目标的候选分裂雷达目标；
22、针对第一摄像目标的每个候选分裂雷达目标，若与该候选分裂雷达目标关联的摄像目标唯一，则确定该候选分裂雷达目标为第一摄像目标对应的分裂雷达目标。
23、在一种可能的实现方式中，当摄像目标和雷达目标在修正后的损失矩阵中的损失值小于或等于预设损失阈值时，确定该摄像目标和该雷达目标关联；或，
24、当摄像目标和雷达目标之间的综合损失小于综合损失阈值时，确定该摄像目标和该雷达目标关联；或，
25、当摄像目标和雷达目标之间的距离损失小于第一距离阈值，且该摄像目标和该雷达目标之间的速度损失小于第一速度阈值时，确定该摄像目标和该雷达目标关联。
26、在一种可能的实现方式中，将第一摄像目标对应的分裂雷达目标进行合并，包括：
27、在第一摄像目标对应的分裂雷达目标中，将距离最小的分裂雷达目标作为合并后的雷达目标。
28、第二方面，本专利技术实施例提供了一种目标融合装置，包括：
29、获取模块，用于获取摄像设备检测到的各个摄像目标的信息和雷达检测到的各个雷达目标的信息；
30、初始损失矩阵确定模块，用于根据各个摄像目标的信息和各个雷达目标的信息，计算各个摄像目标和各个雷达目标之间的综合损失，并根据综合损失，确定摄像设备和雷达之间的初始损失矩阵；
31、损失矩阵修正模块，用于确定每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，并根据每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，对初始损失矩阵进行修正，得到修正后的损失矩阵；
32、目标融合模块，用于根据修正后的损失矩阵，进行目标融合。
33、第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的目标融合方法。
34、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的目标融合方法的步骤。
35、本专利技术实施例提供一种目标融合方法、电子设备及存储介质，该方法可以根据各个摄像目标的信息和各个雷达目标的信息，计算各个摄像目标和各个雷达目标之间的综合损失，并根据综合损失，确定摄像设备和雷达之间的初始损失矩阵；确定每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，并根据每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，对初始损失矩阵进行修正，得到修正后的损失矩阵；根据修正后的损失矩阵，进行目标融合。该方法通过每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，对初始损失矩阵进行修正，可以改善由于摄像设备和雷达测速差异导致的目标融合失败或目标输出过晚，进而影响车辆驾驶的问题。
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1.一种目标融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标融合方法，其特征在于，所述摄像目标的信息包括摄像目标的速度和距离；所述雷达目标的信息包括雷达目标的速度和距离；
3.根据权利要求1所述的目标融合方法，其特征在于，所述摄像目标的信息包括摄像目标的速度和距离；所述雷达目标的信息包括雷达目标的速度和距离；
4.根据权利要求1所述的目标融合方法，其特征在于，所述根据每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，对所述初始损失矩阵进行修正，得到修正后的损失矩阵，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的目标融合方法，其特征在于，在所述得到修正后的损失矩阵之后，所述目标融合方法还包括：
6.根据权利要求5所述的目标融合方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达目标和其它各个雷达目标之间的距离损失和速度损失，确定第一摄像目标对应的分裂雷达目标，包括：
7.根据权利要求5所述的目标融合方法，其特征在于，当摄像目标和雷达目标在所述修正后的损失矩阵中的损失值小于或等于预设损失阈值时，确定该摄像目标和该雷达目标关
8.根据权利要求5所述的目标融合方法，其特征在于，所述将所述第一摄像目标对应的分裂雷达目标进行合并，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求1至8中任一项所述的目标融合方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述目标融合方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标融合方法，其特征在于，所述摄像目标的信息包括摄像目标的速度和距离；所述雷达目标的信息包括雷达目标的速度和距离；
3.根据权利要求1所述的目标融合方法，其特征在于，所述摄像目标的信息包括摄像目标的速度和距离；所述雷达目标的信息包括雷达目标的速度和距离；
4.根据权利要求1所述的目标融合方法，其特征在于，所述根据每个摄像目标对应的满足预设条件的雷达目标的数量，对所述初始损失矩阵进行修正，得到修正后的损失矩阵，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的目标融合方法，其特征在于，在所述得到修正后的损失矩阵之后，所述目标融合方法还包括：
6.根据权利要求5所述的目标融合方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达目标和其它各个...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，张扬，林进贵，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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