【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种带有预设性能的车辆居中保持控制方法。
技术介绍
1、现有的车辆横向控制，一般采用pid控制方法，特别地是，该pid控制方法由两部分构成，分别为基于横向偏移量的pid控制方法和基于航向角的pid控制方法，两者的和作为最终的控制信息，来驱动转向机构，进而使得车辆追踪车道中心线。然而，pid控制方法存在如下缺点：
2、1.pid三个参数没有通用的计算方法，只能通过大量的调试工作来确定参数，浪费大量的人力和时间。不仅如此，每一台车辆均需要进行调试来确定参数，这加剧了对人力和时间的浪费。
3、2.pid的响应速度比较差。众所周知，车辆的道路行驶安全是至关重要的，然而由于pid的响应速度比较差，那么车辆对车道中心线的追踪时间过长，不利于车辆的行驶安全。
4、3.pid控制方法在动态过程中可能会产生较大的追踪误差，造成车辆驶出车道线，严重降低车辆的道路行驶安全性。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种网联车辆...
【技术保护点】
1.一种带有预设性能的车辆居中保持控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述横向偏移量预设性能区间为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述航向角偏差预设性能区间为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：获得横向偏移量等效转换误差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述横向偏移量等效转换误差为:
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：获得航向角偏差等效转换误差，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述航向角偏差等效
...【技术特征摘要】
1.一种带有预设性能的车辆居中保持控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述横向偏移量预设性能区间为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述航向角偏差预设性能区间为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：获得横向偏移量等效转换误差，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述横向偏移量等效转换误差为:
<...【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，张扬，
申请(专利权)人：所托杭州汽车智能设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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