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本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了一种带有预设性能的车辆居中保持控制方法，包括：确定横向偏移量以及偏移角，确定横向偏移量预设性能区间；确定航向角偏差预设性能区间；若所述横向偏移量在所述横向偏移量预设性能区间内且所述航向角偏差在所述航向角偏差...
该专利属于所托（杭州）汽车智能设备有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过所托（杭州）汽车智能设备有限公司授权不得商用。

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