车辆坡道角度识别的方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆坡道角度识别的方法，包括：建立车辆的纵向动力学方程；采集车辆的纵向加速度a

【技术实现步骤摘要】
车辆坡道角度识别的方法


[0001]本专利技术涉及车辆电子控制及信号处理
，具体而言，涉及一种车辆坡道角度识别的方法。

技术介绍

[0002]相关技术中，在换挡策略中，需要考虑汽车的行驶环境以及驾驶员的操作意愿对换挡过程的影响，通常的换挡策略是根据汽车在平路行驶时的最佳燃油经济性和最佳动力性原则制定的，这种换挡策略可能使自动变速器在上坡时出现频繁换档的现象，加距离机构的磨损，同时也影响了驾驶舒适性；而在下坡尤其是下长坡时，不能通过主动降档来充分发挥发动机牵阻制动效果，驾驶员只能通过操纵制动踏板加速，这样不但增加了驾驶员的操作负担，而且持续制动可能会引起制动器过热而失效，因此，路面坡度识别在坡道换挡策略的定制中起重要的作用，存在研究的价值空间。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆坡道角度识别的方法，坡道角度识别的精度高、实时性和可靠性好。
[0004]根据本专利技术实施例的车辆坡道角度识别的方法，包括：建立车辆的纵向动力学方程；采集本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆坡道角度识别的方法，其特征在于，包括：建立车辆的纵向动力学方程；采集车辆的纵向加速度a
esp
；采集车辆的车速信息；根据所述车速信息判断车速在一定时间内的单调性等级，根据获得的单调性等级计算车辆的运动加速度；基于所述纵向动力学方程得到坡道角度θ。2.根据权利要求1所述的车辆坡道角度识别的方法，其特征在于，所述纵向动力学方程为：其中，为车辆的运动加速度，m为车辆的质量，g为重力加速度。3.根据权利要求1所述的车辆坡道角度识别的方法，其特征在于，所述基于所述纵向动力学方程得到坡道角度为：其中，为车辆的运动加速度，g为重力加速度。4.根据权利要求3所述的车辆坡道角度识别的方法，其特征在于，基于所述纵向动力学方程得到坡道角度还包括：对坡道角度进行初始化，得到修正后的坡道角度：其中，a0为车辆在坡道角度为0
°
时的运动加速度。5.根据权利要求1所述的车辆坡道角度识别的方法，其特征在于，所述采集车辆的车速信息包括：每10/T ms采集一次车速信息，并分别记录当前车速信息采样值V
n
、前m次车速信息采样值V
n-m
、前2m次车速信息采样值V
n-2m
、前4m次车速信息采样值V
n-4m
、前...

【专利技术属性】
技术研发人员：张怀龙，莫润波，
申请(专利权)人：深圳臻宇新能源动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：