本发明专利技术提供了一种车辆控制方法、装置和电子设备，涉及辅助驾驶的技术领域，包括通过激光雷达实时获取当前车辆行驶方向上待行驶路面对应的点云数据，其中，待行驶路面包括至少一个角度；基于点云数据，实时对待行驶路面中的每个角度进行检测，该角度为行驶方向与水平路面延伸方向的夹角；若存在一个角度超过坡度阈值，则控制当前车辆执行预警操作，能够提高测量的精度，不依赖外界条件，依靠自身传感器装置完成对待行驶路面多种不同角度的实时检测，以缓解了现有技术中无法保证辅助驾驶准确性的技术问题。性的技术问题。性的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置和电子设备
[0001]本专利技术涉及辅助驾驶的
，尤其是涉及一种车辆控制方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]随着人工智能和计算机技术的发展，智能汽车受到越来越多的人广泛关注，让智能汽车能够更好的感知一些未知环境的状态来提高车辆的主动安全型。对于智能汽车的设计都需要结合使用的路况来匹配对应的空气悬挂，提前完成对底盘的升降提高驾乘人员的舒适性和底盘的安全性；因此对于一些行驶路况的实时坡度检测显得很重要。
[0003]现有的道路的坡度检测一般可通过GPS/北斗卫星定位方式来测量，但对于一些信号差的地方不能提供实时的服务，测量精度也不能达到要求，进而无法对车辆进行精准的驾驶辅助，无法保证车辆行驶安全性。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种车辆控制方法、装置和电子设备，能够提高测量的精度，不依赖外界条件，依靠自身传感器装置完成对待行驶路面多种不同角度的实时检测，以缓解了现有技术中无法保证辅助驾驶准确性的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]通过激光雷达实时获取当前车辆行驶方向上待行驶路面对应的点云数据，其中，所述待行驶路面包括至少一个角度，所述角度为所述行驶方向与水平路面延伸方向的夹角；
[0007]基于所述点云数据，实时对所述待行驶路面中的每个角度进行检测；
[0008]若存在一个所述角度超过角度阈值，则控制所述当前车辆绕过所述待行驶路面。
[0009]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，基于所述点云数据，实时对所述待行驶路面中的每个角度进行检测的步骤，包括：
[0010]根据随机采样一致性算法，对所述点云数据对应的扫描点进行坡度平面分割，得到至少一个目标坡度平面；
[0011]对每个所述目标坡度平面对应的角度进行检测。
[0012]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据随机采样一致性算法，对所述点云数据对应的扫描点进行坡度平面分割，得到至少一个目标坡度平面的步骤，包括：
[0013]随机选取不在同一直线的三个扫描点构建第一平面，确定与所述第一平面具有预设距离的第二平面，重复执行上述步骤，直至所述扫描点全部遍历，其中，每个所述第二平面中包括有扫描点；
[0014]将包括最多数量扫描点的第二平面确定为第一目标坡度平面；
[0015]判断是否存在残留扫描点，所述残留扫描点为从所述扫描点中筛除所述第一目标
坡度平面上扫描点后的余下扫描点；
[0016]若存在，则随机选取不在同一直线的三个残留扫描点构建第三平面，确定与所述第三平面具有预设距离的第四平面，重复执行上述步骤，直至所述残留扫描点全部遍历，将包括最多数量残留扫描点的第四平面确定为另一个目标坡度平面，再返回执行判断是否存在残留扫描点的步骤，其中，每个所述第四平面中包括有所述残留扫描点；
[0017]若不存在，则终止执行。
[0018]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，对每个所述目标坡度平面对应的角度进行检测的步骤，包括：
[0019]在所述至少一个目标坡度平面的第一目标坡度平面中选取两个目标扫描点，根据所述目标扫描点的三维坐标，确定所述第一目标坡度平面与水平路面的第一坡度角；
[0020]计算所述至少一个目标坡度平面的第二目标坡度平面与所述第一目标坡度平面间的第二坡度角，所述第二目标坡度平面是与所述第一目标坡度平面相邻的坡度平面；
[0021]将所述第二目标坡度平面作为新的第一目标坡度平面，并返回执行步骤：在所述至少一个目标坡度平面的第一目标坡度平面中选取两个目标扫描点，直至所述第二目标坡度平面为所述至少一个目标坡度平面的最后一个坡度平面。
[0022]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，在第一目标坡度平面中选取两个目标扫描点，根据所述目标扫描点的三维坐标，确定所述第一目标坡度平面与水平路面的第一坡度角的步骤，包括：
[0023]根据在所述第一目标坡度平面中随机选取的两个目标扫描点的三维坐标，计算所述两个目标扫描点之间的线段长度，以及所述两个目标扫描点之间的垂直距离；
[0024]根据所述线段长度和所述垂直距离确定所述第一目标坡度平面与水平路面的第一坡度角。
[0025]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，计算第二目标坡度平面与所述第一目标坡度平面间的第二坡度角的步骤，包括：
[0026]根据在所述第二目标坡度平面中随机选取的两个目标扫描点的三维坐标，计算所述两个目标扫描点之间的线段长度以及所述两个目标扫描点之间垂直距离；
[0027]根据所述第一坡度角、所述线段长度和所述垂直距离，确定所述第二目标坡度平面与所述第一目标坡度平面间的第二坡度角。
[0028]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，在基于所述点云数据，实时对所述待行驶路面中的每个角度进行检测的步骤之前，所述方法还包括：
[0029]采用稀疏离群点移除算法，对所述点云数据进行预处理。
[0030]结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，采用稀疏离群点移除算法，对所述点云数据进行预处理的步骤，包括：
[0031]针对每个扫描点，将所述扫描点对应的虚拟球体中包含的邻近扫描点的数量与预设数量阈值进行比对，其中，所述虚拟球体是以所述扫描点为圆心，预设长度阈值为半径建立的；
[0032]若所述虚拟球体中包含的邻近扫描点的数量小于预设数量阈值，则删除所述扫描点以及相应点云数据。
[0033]第二方面，本专利技术实施例还提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
[0034]获取模块，通过激光雷达实时获取当前车辆行驶方向上待行驶路面对应的点云数据，其中，所述待行驶路面包括至少一个角度，所述角度为所述行驶方向与水平路面延伸方向的夹角；
[0035]检测模块，基于所述点云数据，实时对所述待行驶路面中的每个角度进行检测；
[0036]控制模块，若存在一个所述角度超过角度阈值，则控制所述当前车辆执行预警操作。
[0037]第三方面，实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
[0038]第四方面，实施例提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
[0039]本专利技术实施例带来了一种车辆控制方法、装置和电子设备，通过实时对当前车辆即将达到的路面的对应的点云数据进行获取，并基于点云数据本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过激光雷达实时获取当前车辆行驶方向上待行驶路面对应的点云数据，其中，所述待行驶路面包括至少一个角度，所述角度为所述行驶方向与水平路面延伸方向的夹角；基于所述点云数据，实时对所述待行驶路面中的每个角度进行检测；若存在一个所述角度超过角度阈值，则控制所述当前车辆执行预警操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述点云数据，实时对所述待行驶路面中的每个角度进行检测的步骤，包括：根据随机采样一致性算法，对所述点云数据对应的扫描点进行坡度平面分割，得到至少一个目标坡度平面；对每个所述目标坡度平面对应的角度进行检测。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据随机采样一致性算法，对所述点云数据对应的扫描点进行坡度平面分割，得到至少一个目标坡度平面的步骤，包括：随机选取不在同一直线的三个扫描点构建第一平面，确定与所述第一平面具有预设距离的第二平面，重复执行上述步骤，直至所述扫描点全部遍历，其中，每个所述第二平面中包括有扫描点；将包括最多数量扫描点的第二平面确定为第一目标坡度平面；判断是否存在残留扫描点，所述残留扫描点为从所述扫描点中筛除所述第一目标坡度平面上扫描点后的余下扫描点；若存在，则随机选取不在同一直线的三个残留扫描点构建第三平面，确定与所述第三平面具有预设距离的第四平面，重复执行上述步骤，直至所述残留扫描点全部遍历，将包括最多数量残留扫描点的第四平面确定为另一个目标坡度平面，再返回执行判断是否存在残留扫描点的步骤，其中，每个所述第四平面中包括有所述残留扫描点；若不存在，则终止执行。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对每个所述目标坡度平面对应的角度进行检测的步骤，包括：在所述至少一个目标坡度平面的第一目标坡度平面中选取两个目标扫描点，根据所述目标扫描点的三维坐标，确定所述第一目标坡度平面与水平路面的第一坡度角；计算所述至少一个目标坡度平面的第二目标坡度平面与所述第一目标坡度平面间的第二坡度角，所述第二目标坡度平面是与所述第一目标坡度平面相邻的坡度平面；将所述第二目标坡度平面作为新的第一目标坡度平面，并返回执行步骤：在所述至少一个目标坡度平面的第一目标坡度平面中选取两个目标扫描点，直至所述第二目标坡度平面为所述至少一个目标坡度平面的最后一个坡度平面。5.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李洁辰，
申请(专利权)人：上海洛轲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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