车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够执行更适当的避免控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边；以及避免控制部，其能够执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与由所述识别部识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来避免与由所述识别部识别到的物体接触的控制，所述避免控制部在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于由所述识别部识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。并优先执行所选择的一方。并优先执行所选择的一方。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，关于自动地控制车辆的行驶的研究不断进展。与此相关联而已知有在存在避免与本车辆接触的避免对象的情况下执行基于避免对象的位置来控制本车辆沿着车宽方向的移动的第一控制、以及在存在先行车辆的情况下执行基于先行车辆的行驶状态来控制本车辆的制动的第二控制的行驶控制装置所相关的技术(例如，日本特开2016
‑
37267号公报)。

技术实现思路

[0003]然而，在以往的技术中，没有考虑到与本车辆行驶的道路状况相应的避免控制。因此，有时未执行适当的避免控制。
[0004]本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够执行更适当的避免控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0005]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0006](1)：本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边；以及避免控制部，其能够执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与由所述识别部识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来避免与所述物体接触的控制，所述避免控制部在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于由所述识别部识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。
[0007](2)：在上述(1)的方案的基础上，所述避免控制部基于所述车道类别，在所述本车道为能够向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道的情况下，优先执行所述第二避免控制，在所述本车道为车道变更禁止的车道的情况下，优先执行所述第一避免控制。
[0008](3)：在上述(2)的方案的基础上，所述避免控制部在所述本车道为能够进行所述车道变更的车道、且在通过所述第二避免控制而所述本车辆会进入的相邻车道上存在其他车辆的情况下，优先执行所述第一避免控制。
[0009](4)：在上述(3)的方案的基础上，所述避免控制部在优先执行所述第一避免控制之后所述其他车辆与所述本车辆分离开规定距离以上的情况下，执行所述第二避免控制。
[0010](5)：在上述(2)的方案的基础上，所述避免控制部在所述本车道为所述车道变更禁止的车道、且不久之后所述车道变更禁止会被解除的情况下，在执行所述第一避免控制之后执行所述第二避免控制。
[0011](6)：在上述(2)的方案的基础上，所述避免控制部在所述本车道为能够进行车道变更的车道、且不久之后会成为所述车道变更禁止的车道的情况下，优先执行所述第一避免控制。
[0012](7)：本专利技术的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边；执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来避免与所述物体接触的控制；在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。
[0013](8)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边；执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来避免与所述物体接触的控制；在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。
[0014]根据上述(1)～(8)的方案，能够执行更适当的避免控制。
附图说明
[0015]图1是包含实施方式的车辆控制装置在内的车辆系统的结构图。
[0016]图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
[0017]图3是用于说明识别部及行动计划生成部的图。
[0018]图4是用于说明后续车辆存在于相邻车道的场景下的避免控制的图。
[0019]图5是用于说明本车辆M在禁止车道变更区间行驶的场景下的避免控制的图。
[0020]图6是用于说明本车道从禁止车道变更区间变为可车道变更区间的场景下的避免控制的图(其1)。
[0021]图7是用于说明本车道从禁止车道变更区间变为可车道变更区间的场景下的避免控制的图(其2)。
[0022]图8是用于说明从可车道变更区间变为禁止车道变更区间的场景下的避免控制的图。
[0023]图9是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
[0024]图10是表示包含驾驶支援装置的车辆系统的功能结构的一例的图。
[0025]图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
[0026]以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，作为一例，说明车辆控制装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指，自动地控制车辆的转向及速度中的一方或双方而执行驾驶控制。上述的车辆的驾驶控制例如可以包括ACC(Adaptive Cruise Control System)、ALC(Auto Lane Changing)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)这样的各种驾驶控制。自动驾驶车辆也可以通过乘员(驾驶员)的手动驾驶来控制驾驶。
[0027][整体结构][0028]图1是包含实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车
辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池等电池(蓄电池)的放电电力来进行动作。
[0029]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。自动驾驶控制装置100为“车辆控制装置”的一例。将相机10、雷达装置12、LIDAR14、物体识别装置16合起来是“外界传感器”的一例。
[0030]相机10例如是利用了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边；以及避免控制部，其能够执行第一避免控制和第二避免控制，所述第一避免控制是通过所述本车辆的制动来避免与由所述识别部识别到的物体接触的控制，所述第二避免控制是通过所述本车辆沿着车宽方向移动来避免与所述物体接触的控制，所述避免控制部在避免所述本车辆与所述物体接触的情况下，基于由所述识别部识别到的本车道的车道类别来选择所述第一避免控制和所述第二避免控制中的任一方，并优先执行所选择的一方。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部基于所述车道类别，在所述本车道为能够向与所述本车道相邻的相邻车道进行车道变更的车道的情况下，优先执行所述第二避免控制，在所述本车道为车道变更禁止的车道的情况下，优先执行所述第一避免控制。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部在所述本车道为能够进行所述车道变更的车道、且在通过所述第二避免控制而所述本车辆会进入的相邻车道上存在其他车辆的情况下，优先执行所述第一避免控制。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部在优先执行所述第一避免控制之后所述其他车辆与所述本车辆分离开规定距离以上的情况下，执行所述第二避免控制。5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述避免控制部在所述本...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上良一，渡部悦生，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：