一种前方碰撞预警方法技术

本发明专利技术涉及一种前方碰撞预警方法。该前方碰撞预警方法包括S1，判断目标车是否为稳定目标；S2，根据本车的前轮转向角的角度来判断目标车和本车是否在同一车道；S3，计算距离碰撞时间，若距离碰撞时间小于第一预设值，直接报警；若距离碰撞时间大于等于第一预设值且小于第二预设值，则满足一次报警条件，若连续累计满足K次报警条件，则报警；若距离碰撞时间大于等于第二预设值，则不报警；K为正整数。本发明专利技术提出了一种前方碰撞预警方法，能实现准确报警。警。警。

【技术实现步骤摘要】
一种前方碰撞预警方法


[0001]本专利技术涉及电器元件制造
，尤其涉及一种前方碰撞预警方法。

技术介绍

[0002]作为现代化先进交通工具，汽车改变了人们的生活方式，推动了社会经济的发展和人类文化的进步，给人们的生活带来极大便利的同时，也带来了严重的交通安全问题。为了减少交通事故和人员伤亡，各国都在积极的研究对策，利用各种方法和措施来减少交通事故的发生。不仅如此，汽车防撞系统与汽车未来的发展方向密切相关，在不远的未来，汽车驾驶一定会变得简单便捷，对人员的驾驶技术水平高低的依赖一定会变得越来越低，直至实现完全自动驾驶。而要实现自动驾驶，汽车必须具备可靠的防撞系统，特别是主动防撞，这是安全行车的前提条件和重要保障，是走向自动驾驶技术的第一步。
[0003]近年来由于电子技术的飞跃发展，使得相关技术日新月异，尤其是信息产业的迅速发展，使得防撞报警与自动刹车控制技术成为可能。汽车防撞系统主要分为被动防撞和主动防撞两种方式，前者是告警装置，提醒并主要依赖驾驶员控制并制动车辆；后者除了在险情发生时具备驾驶员提醒功能以外，如若驾驶员没有及时制动，自动控制系统会启动自动刹车装置，直至排除险情。
[0004]目前，毫米波雷达被应用于前向碰撞报警(FCW，Forward Collision Warning)时，在弯道与目标车辆会车时，通常会发生误报。如何减少误报，特别是虚警引起的误报，成为前向碰撞报警技术中亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的上述问题，本专利技术提出了一种前方碰撞预警方法，能实现准确报警。
[0006]具体地，本专利技术提出了一种前方碰撞预警方法，包括步骤：
[0007]S1，判断目标车是否为稳定目标，若是，则执行步骤S2；
[0008]S2，判断所述目标车和本车是否在同一车道，包括步骤：
[0009]当所述本车的前轮转向角不为零时，根据所述本车和目标车的转弯半径差来判断所述目标车和本车是否在同一车道，若是在同一车道内，则执行步骤S3；
[0010]当所述本车的前轮转向角为零时，根据所述本车和目标车的横向距离差来判断所述目标车和本车是否在同一车道，若是在同一车道内，则执行步骤S3；
[0011]S3，计算距离碰撞时间(TTC，Time To Collision)，若所述距离碰撞时间小于第一预设值，直接报警；若所述距离碰撞时间大于等于第一预设值且小于第二预设值，则满足一次报警条件，若连续累计满足K次报警条件，则报警；若所述距离碰撞时间大于等于第二预设值，则不报警；K为正整数。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S3中，所述第一预设值为4秒，所述第二预设值为5秒，K＝3。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S1，若所述目标车连续存在时间超过10帧时间，则判断所述目标车为稳定目标。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S2中，若所述本车的前轮转向角不为零，执行步骤：
[0015]S211，计算所述本车的转弯半径；
[0016]S212，计算所述目标车的转弯半径；
[0017]S213，比较所述本车的转弯半径和所述目标车的转弯半径，确定所述本车和目标车是否在同一车道内。
[0018]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S211，所述本车的转弯半径R0的计算公式为：
[0019]R0＝L/tanδ；
[0020]其中，L是所述本车的轴距，δ为所述本车的前轮转向角。
[0021]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S212，所述目标车的转弯半径RT的计算公式为：
[0022]R
T2
＝R
o2
+r2‑
2R
o
rcos(90
‑
α)；
[0023]其中，r为A点到B点之间的距离，A点为所述本车前保险杠的中间点，B点为所述目标车的尾部的中间点，α为AB点的连线与所述本车的中轴线之间的夹角。
[0024]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S2中，若所述本车的前轮转向角为零，计算所述本车和目标车的横向距离差D，D＝rsinα。
[0025]根据本专利技术的一个实施例，所述距离碰撞时间T的计算公式为：
[0026]T＝(r*cosα)/(v*cosα)；
[0027][0028]其中，r为A点到B点之间的距离，A点为所述本车前保险杠的中间点，B点为所述目标车的尾部的中间点，α为AB连线与所述本车的中轴线之间的夹角，v为航迹跟踪时得到所述目标车的速度，由横向速度vx和纵向速度vy组成。
[0029]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S3中采用状态机来记录满足报警条件的次数，若所述状态机连续记录K次，则报警。
[0030]根据本专利技术的一个实施例，在步骤S3中还包括判断所述目标车的速度角度是否在设定角度范围内，若否，则不报警；若是，则根据计算所述距离碰撞时间的结果来报警。
[0031]根据本专利技术的一个实施例，所述目标车的速度角度θ的计算公式为：
[0032]θ＝αtan(vx/vy)；
[0033]其中，所述目标车的横向速度为vx，纵向速度为vy，α为AB连线与所述本车的中轴线之间的夹角，A点为所述本车前保险杠的中间点，B点为所述目标车的尾部的中间点；
[0034]若θ小于
‑
25度或大于25度时，则所述目标车的速度角度不在报警范围内。
[0035]本专利技术提供的一种前方碰撞预警方法采用绝缘的密封胶垫，使导电介质和底座绝缘，能有效保护前方碰撞预警方法的内部电路。
[0036]应当理解，本专利技术以上的一般性描述和以下的详细描述都是示例性和说明性的，并且旨在为如权利要求所述的本专利技术提供进一步的解释。
附图说明
[0037]包括附图是为提供对本专利技术进一步的解释，它们被收录并构成本申请的一部分，
附图示出了本专利技术的实施例，并与本说明书一起起到解释本专利技术原理的作用。附图中：
[0038]图1示出了本专利技术一个实施例的前方碰撞预警方法的流程框图。
[0039]图2示出了本专利技术一个实施例的计算本车转弯半径的示意图。
[0040]图3示出了本专利技术一个实施例的本车和目标车转弯道路行驶的示意图。
[0041]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0042]本车
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
101
[0043]目标车
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
102
具体实施方式
[0044]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0045]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。基于本申请中的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前方碰撞预警方法，包括步骤：S1，判断目标车是否为稳定目标，若是，则执行步骤S2；S2，判断所述目标车和本车是否在同一车道，包括步骤：当所述本车的前轮转向角不为零时，根据所述本车和目标车的转弯半径差来判断所述目标车和本车是否在同一车道，若是在同一车道内，则执行步骤S3；当所述本车的前轮转向角为零时，根据所述本车和目标车的横向距离差来判断所述目标车和本车是否在同一车道，若是在同一车道内，则执行步骤S3；S3，计算距离碰撞时间，若所述距离碰撞时间小于第一预设值，直接报警；若所述距离碰撞时间大于等于第一预设值且小于第二预设值，则满足一次报警条件，若连续累计满足K次报警条件，则报警；若所述距离碰撞时间大于等于第二预设值，则不报警；K为正整数。2.如权利要求1所述的前方碰撞预警方法，其特征在于，在步骤S3中，所述第一预设值为4秒，所述第二预设值为5秒，K＝3。3.如权利要求1所述的前方碰撞预警方法，其特征在于，在步骤S1，若所述目标车连续存在时间超过10帧时间，则判断所述目标车为稳定目标。4.如权利要求1所述的前方碰撞预警方法，其特征在于，在步骤S2中，若所述本车的前轮转向角不为零，执行步骤：S211，计算所述本车的转弯半径；S212，计算所述目标车的转弯半径；S213，比较所述本车的转弯半径和所述目标车的转弯半径，确定所述本车和目标车是否在同一车道内。5.如权利要求4所述的前方碰撞预警方法，其特征在于，在步骤S211，所述本车的转弯半径R0的计算公式为：R0＝L/tanδ；其中，L是所述本车的轴距，δ为所述本车的前轮转向角。6.如权利要求5所述的前方碰撞预警方法，其特征在于，在步骤S212，所述目标车的转弯半径RT的计算公式为：R
T2
...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁秀娟，周宏，石文峰，
申请(专利权)人：合肥保航汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：