用于确定无碰撞空间的方法技术

本发明专利技术涉及用于确定无碰撞空间的方法。用于确定主车辆前方的无碰撞空间的计算机实施的方法借助所述主车辆的检测系统检测多个限制点，其中每个限制点均位于相对于所述车辆的相应的无障碍物距离处。在所述主车辆前方形成动态网格，其中所述动态网格是基于由所述主车辆的所述检测系统确定的所述主车辆前方的车道的路线的，并且其中所述动态网格包括多个单元。基于所述多个限制点，确定所述单元的无障碍子集，其中所述单元的所述无障碍子集限定所述主车辆前方的所述无碰撞空间。述主车辆前方的所述无碰撞空间。述主车辆前方的所述无碰撞空间。

【技术实现步骤摘要】
用于确定无碰撞空间的方法


[0001]本公开涉及一种确定主车辆前方无碰撞空间的方法。

技术介绍

[0002]高级驾驶辅助系统(ADAS)已被开发出来，以支持驾驶员更安全和舒适地驾驶主车辆。为了正确地进行辅助驾驶，并且出于安全原因，需要监测主车辆前方的环境，例如以便确定主车辆前方车道中的无碰撞空间。
[0003]为了确定主车辆前方的这种无碰撞空间，通常检测一组点(例如借助主车辆的视觉系统进行检测)，其中这些点中的每个点均表示相对于主车辆的距离，该距离被视为是无任何障碍的。相对于主车辆以不同角度检测到该组点中的每个点。检测到的点用直线连接，以提供多边形，并且这个多边形的内部提供无碰撞空间。
[0004]然而，这组点通常用极坐标来表示，即用范围和角度来表示，相对于主车辆的坐标系来限定范围和角度两者。因此，限定无碰撞空间的多边形也在极坐标中表示，并且只包含关于无碰撞空间的边界信息。
[0005]然而，主车辆使用的一些应用(例如，作为高级驾驶辅助系统的一部分的应用)需要所谓的基于网格的信息。详细地，必须为这些应用限定包括许多单元的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于确定主车辆(11)前方的无碰撞空间(25)的计算机实施的方法，该方法包括：由所述主车辆(11)的检测系统(13)检测多个限制点(15)，其中每个限制点(15)均位于相对于所述车辆(11)而言的相应的无障碍物距离处；由所述检测系统(13)并由所述主车辆(11)的计算机系统(14)在所述主车辆(11)前方形成动态网格(31)，其中所述动态网格(31)是基于由所述主车辆(11)的所述检测系统(13)确定的所述主车辆(11)前方的车道(35)的路线的，并且其中所述动态网格(31)包括多个单元(33)；以及基于所述多个限制点(15)，由所述计算机系统(14)确定所述单元(33)的无障碍子集(53)，其中所述单元(33)的所述无障碍子集(53)限定主车辆(11)前方的所述无碰撞空间(25)。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述主车辆(11)包括车辆坐标系(17)，所述多个限制点(15)中的每一个均具有相对于所述车辆坐标系(17)而言的预定义角度，并且对于所述多个限制点(15)中的每一个，所述预定义角度是不同的。3.根据权利要求2所述的方法，其中对于所述多个限制点(15)，相邻限制点(15)的角度之差具有恒定值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中关于所述多个限制点(15)限定多条线段(61)，所述多条线段(61)中的每条线段(61)均从所述车辆坐标系(17)的原点(20)开始，并在两个相邻的限制点(15)之间结束，并且基于所述多条线段(61)确定所述单元(33)的所述无障碍子集。5.根据权利要求4所述的方法，其中每条线段(61)均具有相对于所述车辆坐标系而言的角度，该角度介于两个对应的相邻限制点(15)的所述预定义角度之间。6.根据权利要求5所述的方法，其中各条线段(61)的所述角度是所述对应的相邻限制点(15)的两个角度的平均值。7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其中每条线段(61)均在相对于所述车辆坐标系(17)的所述原点(20)而言的一距离处结束，该距离等于所述两个相邻限制点(15)相对于所述主车辆(11)而言的最大距离。...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：APTIV技术有限公司，
类型：发明
国别省市：