一种越障行走装置及巡检机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种越障行走装置及巡检机器人；其中，越障行走装置包括主动转轴、移动模组和两个基座，两个基座均滑动设置于主动转轴上，并分别与移动模组连接，移动模组用于驱动控制两个基座沿所述主动转轴相向/相背移动；两个基座分别设置有用于安装行走机构的从动转轴，且从动转轴分别通过相应的传动转向组件与主动转轴传动连接，主动转轴分别经相应的传动转向组件带动两个基座的从动转轴沿相反的方向转动。上述方案能解决目前巡检机器人在巡检过程中，为保证每组行走机构的左侧滚轮和右侧滚轮同步转动，需给左侧滚轮和右侧滚轮分别安装相应的左侧驱动电机和右侧驱动电机而造成的成本过高的问题。造成的成本过高的问题。造成的成本过高的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种越障行走装置及巡检机器人


[0001]本技术涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种越障行走装置及巡检机器人。

技术介绍

[0002]无论是高压线还是铁路接触线，都会因为长期的风吹日晒雨淋而出现故障，且此种故障会对人类生活及列车的安全运行造成极大影响，如果能够及时发现故障，即可提前解决故障隐患。
[0003]因此，为了提高检测效率，用于高压线或接触线的巡检机器人得到了广泛的应用；其中，现有的巡检机器人所采用的行走机构通常包括可开合移动的左侧滚轮和右侧滚轮，以实现巡检机器人的越障行走功能。
[0004]同时，为了保证左侧滚轮和右侧滚轮闭合后能够同步转动行走，现有巡检机器人的每组行走机构需要给左侧滚轮和右侧滚轮分别安装相应的左侧驱动电机和右侧驱动电机，从而可以通过左侧驱动电机和右侧驱动电机的同步控制，实现左侧滚轮和右侧滚轮的同步转动；但是，这种结构会增加电机的设置数量，不仅会造成成本过高的问题，而且还增加了控制难度。

技术实现思路

[0005]本技术公开一种越障行走装置及巡检机器人，以解决目前巡检机器人在巡检过程中，为保证每组行走机构的左侧滚轮和右侧滚轮同步转动，需给左侧滚轮和右侧滚轮分别安装相应的左侧驱动电机和右侧驱动电机而造成的成本过高的问题。
[0006]为了解决上述问题，本技术采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本技术提供了一种越障行走装置，包括主动转轴、移动模组和两个基座，两个所述基座均滑动设置于所述主动转轴上，并分别与所述移动模组连接，所述移动模组用于驱动控制两个所述基座沿所述主动转轴相向/相背移动；两个所述基座分别设置有用于安装行走机构的从动转轴，且所述从动转轴分别通过相应的传动转向组件与所述主动转轴传动连接，所述主动转轴分别经相应的所述传动转向组件带动两个所述基座的所述从动转轴沿相反的方向转动。
[0008]可选地，所述传动转向组件包括相互啮合的第一伞齿轮和第二伞齿轮；所述第一伞齿轮转动设置于所述基座，所述主动转轴穿过所述第一伞齿轮并通过导向平键或花键与所述第一伞齿轮配合；所述第二伞齿轮套设于所述从动转轴。
[0009]可选地，所述第一伞齿轮的内壁设置有滚珠花键，所述主动转轴的外壁沿轴向设置有滚珠花键槽，所述第一伞齿轮通过所述滚珠花键与所述滚珠花键槽配合。
[0010]可选地，所述传动转向组件包括端面齿盘；所述主动转轴与所述端面齿盘对应的部分设置为齿棒结构，且所述齿棒结构与所述端面齿盘相啮合，所述端面齿盘设置于所述从动转轴。
[0011]可选地，其特征在于，所述移动模组包括丝杆以及驱动电机，两个所述基座分别设
置有与所述丝杆配合的螺纹孔，且两个所述基座的所述螺纹孔的螺纹旋向相反，所述驱动电机与所述丝杆传动连接。
[0012]可选地，两个所述基座均为框型结构，所述第一伞齿轮设置于所述基座的侧壁，第二伞齿轮设置于所述基座的顶壁。
[0013]可选地，所述行走机构为滚轮，所述滚轮包括外延部和圆台部，所述外延部沿所述圆台部的下底面周向呈环形设置，所述圆台部的上底面与所述从动转轴连接。
[0014]第二方面，本技术提供了一种巡检机器人，包括机体以及上述的越障行走装置，所述越障行走装置的设置数量至少为三组，并沿所述巡检机器人的行走方向间隔设置于所述机体上。
[0015]本技术采用的技术方案能够达到以下有益效果：
[0016]本技术公开的越障行走装置及巡检机器人，通过将两个基座均滑动设置于主动转轴并与移动模组连接，使得当越障行走装置在行走过程中遇到障碍物时，移动模组可以驱动控制两个基座沿主动转轴相背移动，从而使得设置于两个基座上的行走机构打开并顺利地越过障碍物；当越障行走装置顺利越过障碍物后，移动模组驱动再控制两个基座沿主动转轴相向移动，从而使得设置于两个基座上的行走机构重新闭合，并通过主动转轴的转动经相应的传动转向组件分别带动两个基座的从动转轴沿相反的方向同步转动，进而实现了两侧行走机构的同步行走控制；因此，相较于现有巡检机器人所采用的两侧行走滚轮都需安装相应的电机来实现同步行走的方式，本技术的技术方案只需要驱动主动转轴即可，从而有效地减少了驱动电机的设置数量，可以达到降低成本的目的，并方便于两侧行走滚轮的同步行走控制。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0018]图1为本技术实施例公开的线上越障行走装置的结构示意图；
[0019]图2为本技术实施例公开的线上越障行走装置的主视图；
[0020]附图标记说明：
[0021]100
‑
主动转轴、110
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基座、120
‑
从动转轴、130
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传动转向组件、131
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第二伞齿轮、132
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第一伞齿轮、200
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移动模组、300
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行走机构、310
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外延部、320
‑
圆台部。
具体实施方式
[0022]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]以下结合附图，详细说明本技术各个实施例公开的技术方案。
[0024]实施例一
[0025]请参考图1至图2所示，本技术实施例公开了一种越障行走装置，包括主动转轴100、移动模组200和两个基座110，两个基座110均滑动设置于主动转轴100上，并分别与移动模组200连接，移动模组200用于驱动控制两个基座110沿主动转轴100相向/相背移动；两个基座110分别设置有用于安装行走机构300的从动转轴120，且从动转轴120分别通过相应的传动转向组件130与主动转轴100传动连接，主动转轴100分别经相应的传动转向组件130带动两个基座110的从动转轴120沿相反的方向转动。
[0026]其中，通过将两个基座110均滑动设置于主动转轴100并与移动模组200连接，使得当越障行走装置在行走过程中遇到障碍物时，移动模组200可以驱动控制两个基座110沿主动转轴100相背移动，从而使得设置于两个基座110上的行走机构300打开并顺利地越过障碍物；当越障行走装置顺利越过障碍物后，移动模组200驱动再控制两个基座110沿主动转轴100相向移动，从而使得设置于两个基座110上的行走机构300重新闭合，并通过主动转轴100的转动经相应的传动转向组件130分别带动两个基座110的从动转轴120本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种越障行走装置，其特征在于，包括主动转轴、移动模组和两个基座，两个所述基座均滑动设置于所述主动转轴上，并分别与所述移动模组连接，所述移动模组用于驱动控制两个所述基座沿所述主动转轴相向/相背移动；两个所述基座分别设置有用于安装行走机构的从动转轴，且所述从动转轴分别通过相应的传动转向组件与所述主动转轴传动连接，所述主动转轴分别经相应的所述传动转向组件带动两个所述基座的所述从动转轴沿相反的方向转动。2.根据权利要求1所述的越障行走装置，其特征在于，所述传动转向组件包括相互啮合的第一伞齿轮和第二伞齿轮；所述第一伞齿轮转动设置于所述基座，所述主动转轴穿过所述第一伞齿轮并通过导向平键或花键与所述第一伞齿轮配合；所述第二伞齿轮套设于所述从动转轴。3.根据权利要求2所述的越障行走装置，其特征在于，所述第一伞齿轮的内壁设置有滚珠花键，所述主动转轴的外壁沿轴向设置有滚珠花键槽，所述第一伞齿轮通过所述滚珠花键与所述滚珠花键槽配合。4.根据权利要求1所述的越障行走装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：伏启瑞，朱晓琴，
申请(专利权)人：成都聚合智创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：