本发明专利技术提供一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统及装置，涉及电力巡检技术领域，包括无人机，无人机的顶部设有安装支架，安装支架和无人机之间设有固定组件，且安装支架通过固定组件固定安装在无人机的顶部，安装支架的顶部固定安装有固定台，固定台的顶部设有两个固定板，两个固定板之间设有云台。以无人机为载体，将云台通过安装支架固定安装在无人机的顶部，可以通过云台对电力铁塔进行巡检，通过无人机的巡检，可以替代传统的人工巡检，一方面无人机巡检效率快，可以快速的知道电力铁塔中故障的位置，并且可以快速排查隐患，另一方面无人机巡检不需要根据环境地理因素，巡检流程简单，并且不需要人工爬高的一些危险操作。危险操作。危险操作。
【技术实现步骤摘要】
一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统及装置
[0001]本专利技术涉及电力巡检
，具体为一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统及装置。
技术介绍
[0002]电力设备巡检无人机巡视是指利用无人机搭载可见光、红外、紫外等设备，对架空输电线路杆塔或导线破损、覆冰、本提缺失、弧光放电、污闪等危险情况进行检查工作，并通过无线数据传输链路，将拍摄的画面实时传输回地面站，由运行管理维护人员判定电力设备是否出现故障，或运行图像处理程序进行故障点自主识别。无人机巡检系统具有应急启动快、巡检效率高、成本低、机动灵活、远程控制等特点。
[0003]远距离输电线路因其线路距离长、电压等级高等特点，输电线路又叫做架空输电线路，线路输送容量大，输送距离长，并长期处于露天运行，经常会受到周围环境和大自然变化的影响，如:风雪、雷击、冰害、污闪、外力、舞动和鸟害等。特高压输电线路电压高、线路长、杆塔高、导线大、沿线地理环境复杂，对运行维护工作提出非常高的要求。
[0004]传统的线路维护与检修操作存在流程复杂、危险性高、监察工作环境恶劣和劳动效率低等问题，如有紧急跳闸、断电和大自然不可抗力时，只能采用望远镜、夜视仪等低端设备进行巡检工作，因此以人工为主运行维护模式已无法应对现阶段社会高速发展对电能的需求和特高压长距离的安全运行维护需求，并且对于山区中的电力巡检更加复杂，人工无法完成大规模的巡检。
技术实现思路
[0005]（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统及装置，解决了传统的人工电力巡检效率低、危险性高、流程复杂的情况，采用了无人机进行电力巡检，适用于突发电力情况或者一些特殊天气等，巡检效率快，更加智能化。
[0006]（二）技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统，包括无人机，所述无人机的顶部设有安装支架，所述安装支架和无人机之间设有固定组件，且安装支架通过固定组件固定安装在无人机的顶部，所述安装支架的顶部固定安装有固定台，所述固定台的顶部设有两个固定板，两个所述固定板之间设有云台。
[0007]优选的，所述云台的底部设有转轴，且云台和转轴之间固定连接，所述转轴表面固定有第一转动轮，所述第一转动轮的正下方设有第二转动轮，且第一转动轮和第二转动轮通过传送带活动连接，所述第二转动轮的侧面设有第一电机，且第一电机的输出轴和第二转动轮固定连接。
[0008]优选的，所述固定台的顶面设有转盘，且转盘和固定台活动连接，所述转盘的底部设有第二电机，且第二电机的输出轴端部和转盘底面固定连接，且固定板的底端、第一电机均和转盘表面固定连接。
[0009]优选的，一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统，所述无人机电力巡检流程图流程如下：Sp1：巡检前的准备；Sp2：开始进行无人机巡检；Sp3：无人机根据设定路径飞行，云台进行拍摄采集，对于重点巡检对象进行视频和图片采集，包括输电线、绝缘子和地线，其他的巡检对象进行路径扫描的视频采集，包括电力铁塔本身和杆体周围环境；Sp4：云台采集的过程中，进行图像分析，在巡检完毕时没有出现故障点，则巡检结束，在巡检过程中通过监控系统的图像分析发现故障点，则对故障点进一步采集并且将信号发送至终端，直至故障点全部采集结束，即巡检结束。
[0010]优选的，所述巡检前的准备主要包括对山区地形的三维建模、确定无人机的飞行区域、检查无人机的基础性能和输入无人机的巡检路径程序。
[0011]优选的，所述巡检路径流程如下：Sp1：对山区地形、两个相邻的电力铁塔和无人机进行等比例三维建模；Sp2：根据输电线、绝缘子和地线的位置，在三维模型中设置无人机的悬停坐标和悬停运动轨迹；Sp3：将悬停坐标和整体巡检路线的运动轨迹匹配计算，去除重叠路径，确定无人机的巡检路线；Sp4：设置相邻电力铁塔之间的巡检路径，对于单个电力铁塔巡检完毕之后，云台拍摄相邻电力铁塔之间的输电线，系统计算相邻电力铁塔支架的输电线弧度，无人机自主跟随计算后的输电线路线进行巡检。
[0012]（三）有益效果本专利技术提供了一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统。具备以下有益效果：1、本专利技术采用云台，以无人机为载体，将云台通过安装支架固定安装在无人机的顶部，可以通过云台对电力铁塔进行巡检，在巡检的过程中，云台通过摄像头进行采集，对于重点的巡检对象（输电线、绝缘子和地线）需要进行进一步的图片采集，同时在采集的过程中系统自动对图像进行分析，判断故障点，通过无人机的巡检，可以替代传统的人工巡检，一方面无人机巡检效率快，可以快速的知道电力铁塔中故障的位置，并且可以快速排查隐患，另一方面无人机巡检不需要根据环境地理因素，巡检流程简单，并且不需要人工爬高的一些危险操作。
[0013]2、本专利技术针对巡检准备运用三维建模的方式进行处理，通过对无人机、电力铁塔和山区地形进行三维建模，三维建模中标出重点巡检区域，并且确定无人机的悬停坐标，最后实现模拟动画，因此可以快速的确定无人机的最短巡检路径，保证巡检效率高。
[0014]3、本专利技术在巡检的过程中针对故障点采用图像算法处理系统，针对无人机中的云台进行拍摄，拍摄的图像进行图像处理与分析，包括图像自动拼接流程、图像的预处理、图
像配准和图像融合技术，可以在精准定位故障点的同时，识别故障问题性质，并通地面站巡检工作人员快速处置。
附图说明
[0015]图1为本专利技术中无人机的轴测图；图2为本专利技术中无人机的俯视图；图3为本专利技术中无人机的剖视图；图4为本专利技术中电力巡检流程图；图5为本专利技术中巡检路径流程图。
[0016]其中，1、固定板；2、云台；3、转盘；4、固定台；5、无人机；6、安装支架；7、固定组件；8、转轴；9、第一电机；10、第二电机；11、第一转动轮；12、第二转动轮。
具体实施方式
[0017]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]实施例一：参照图1
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3，一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统，包括无人机5，无人机5的顶部设有安装支架6，安装支架6和无人机5之间设有固定组件7，且安装支架6通过固定组件7固定安装在无人机5的顶部，安装支架6的顶部固定安装有固定台4，固定台4的顶部设有两个固定板1，两个固定板1之间设有云台2。
[0019]采用云台2，以无人机5为载体，将云台2通过安装支架6固定安装在无人机5的顶部，可以通过云台2对电力铁塔进行巡检，在巡检的过程中，云台2通过摄像头进行采集，对于重点的巡检对象输电线、绝缘子和地线需要进行进一步的图片采集，同时在采集的过程中系统自动对图像进行分析，判断故障点，通过无本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统，包括无人机（5），其特征在于：所述无人机（5）的顶部设有安装支架（6），所述安装支架（6）和无人机（5）之间设有固定组件（7），且安装支架（6）通过固定组件（7）固定安装在无人机（5）的顶部，所述安装支架（6）的顶部固定安装有固定台（4），所述固定台（4）的顶部设有两个固定板（1），两个所述固定板（1）之间设有云台（2）。2.根据权利要求1所述的一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统，其特征在于：所述云台（2）的底部设有转轴（8），且云台（2）和转轴（8）之间固定连接，所述转轴（8）表面固定有第一转动轮（11），所述第一转动轮（11）的正下方设有第二转动轮（12），且第一转动轮（11）和第二转动轮（12）通过传送带活动连接，所述第二转动轮（12）的侧面设有第一电机（9），且第一电机（9）的输出轴和第二转动轮（12）固定连接。3.根据权利要求1所述的一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统，其特征在于：所述固定台（4）的顶面设有转盘（3），且转盘（3）和固定台（4）活动连接，所述转盘（3）的底部设有第二电机（10），且第二电机（10）的输出轴端部和转盘（3）底面固定连接，且固定板（1）的底端、第一电机（9）均和转盘（3）表面固定连接。4.一种基于电力线路的山区电力设施飞行巡检监控系统，其特征在于：所述无人机（5）电力巡检流程图流程如下：Sp1：巡检前的...
【专利技术属性】
技术研发人员：高源，侯强，毕守东，屈波，
申请(专利权)人：国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：
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