一种机器人及应用于机器人的定位方法技术

本公开提供了一种机器人及应用于机器人的定位方法，其中，该机器人包括：初始位姿检测组件、测距传感器、控制服务器和存储器；其中：初始位姿检测组件配置为，对机器人进行初始定位得到初始位姿信息；测距传感器配置为，通过扫描周围环境，确定周围环境中目标对象的轮廓扫描结果；存储器配置为，存储控制服务器的执行指令，以及存储初始位姿检测组件检测得到的初始位姿信息和测距传感器输出的轮廓扫描结果，以及预先存储先验地图；控制服务器配置为，从存储器中读取执行指令，按照执行指令，执行：读取初始位姿信息、轮廓扫描结果、和先验地图，基于初始位姿信息、轮廓扫描结果、以及预先存储的先验地图，确定机器人的精准位姿信息。确定机器人的精准位姿信息。确定机器人的精准位姿信息。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人及应用于机器人的定位方法


[0001]本公开涉及机器人定位
，具体而言，涉及一种机器人及应用于机器人的定位方法。

技术介绍

[0002]机器人在工作过程中可以根据地图构建算法来构建当前所在场所的地图，一般，机器人在工作过程中，可以基于里程计和惯性器件确定机器人在上述构建的地图中的位姿信息，从而实现对机器人的定位。但是，基于里程计或惯性器件对机器人定位可能存在误差，且当机器人长期运行时，会出现误差累计，造成机器人定位精确度较低，因此，需要对机器人进行重定位。
[0003]目前，可以基于机器人外部设备或基于机器人本体传感器，对机器人进行重定位，但是基于机器人外部设备(比如：全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)等)和机器人本体传感器(比如：视觉传感器)对机器人进行重定位，会由于外部环境的不稳定性造成定位精度较低，因此如何提高重定位的精确度成为当前急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种机器人及应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：初始位姿检测组件、测距传感器、控制服务器和存储器；其中：所述初始位姿检测组件配置为，对机器人进行初始定位得到初始位姿信息；所述测距传感器配置为，通过扫描周围环境，确定周围环境中目标对象的轮廓扫描结果；所述存储器配置为，存储控制服务器的执行指令，以及存储所述初始位姿检测组件检测得到的初始位姿信息和所述测距传感器输出的轮廓扫描结果，以及预先存储先验地图；所述控制服务器配置为，从所述存储器中读取执行指令，按照所述执行指令，执行：读取所述初始位姿信息、轮廓扫描结果、和所述先验地图，基于所述初始位姿信息、所述轮廓扫描结果、以及预先存储的先验地图，确定所述机器人的精准位姿信息。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制服务器在执行基于所述初始位姿信息、所述轮廓扫描结果、以及预先存储的先验地图，确定所述机器人的精准位姿信息时，配置为：基于所述轮廓扫描结果中各个目标位置点，确定在所述先验地图中是否存在与所述目标位置点匹配的目标轮廓信息；若存在匹配的所述目标轮廓信息，则将所述初始位姿信息作为所述精准位姿信息；若不存在所述目标轮廓信息，则按照预设位姿调整步长，同步调整所述初始位姿信息和对应的所述轮廓扫描结果中各个目标位置点信息，并返回确定在所述先验地图中是否存在与所述目标位置点匹配的目标轮廓信息的步骤，直到确定存在与调整后的所述目标位置点匹配的目标轮廓信息，将调整后的所述目标位置点对应的调整后的初始位姿信息作为所述精准位姿信息。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述控制服务器在执行基于所述轮廓扫描结果中各个目标位置点，确定在所述先验地图中是否存在与所述目标位置点匹配的目标轮廓信息时，配置为：基于所述初始位姿信息，确定地图搜索范围；通过在确定的地图搜索范围内进行轮廓信息搜索，确定是否存在与所述目标位置点匹配的目标轮廓信息。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述初始位姿检测组件在执行确定对机器人进行初始定位得到的初始位姿信息时，配置为：获取所述机器人通过视觉传感器扫描周围环境得到的目标图像；基于所述目标图像中包含的目标标...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘满堂，俞毓锋，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：