【技术实现步骤摘要】
一种包括制动器状态监测的工业机器人
[0001]本技术涉及工业机器人领域，特别是涉及一种包括制动器状态监测的工业机器人。
技术介绍
[0002]工业机器人是在工业环境中广泛运用的一类机器人，机器人的关节是其核心部件之一，关节包括驱动电机以及制动器，驱动电机是关节的动力源，制动器能够制动所述关节以停止机器人的运动。
[0003]工业机器人根据工作需求，关节需要处于制动状态或解除制动状态，即当机器人需要执行工作时，关节处于解除制动状态，当机器人不执行工作需要停机时，关节处于制动状态，如果制动器发生异常未能正常工作，而工业机器人未能针对该异常进行处理，工业机器人可能存在安全风险。例如，当制动器未能成功制动而机器人直接停机下电时，机器人可能发生砸臂，严重将直接损坏机器人。
[0004]因此，有必要设计一种实现简单、安全性好的工业机器人。
技术实现思路
[0005]鉴于此，本技术的目的在于提供一种实现简单、安全性好的工业机器人。
[0006]本技术可采用如下技术方案：一种工业机器人，包括连杆和关节，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种包括制动器状态监测的工业机器人，其特征在于，包括连杆和关节，所述关节包括驱动电机和制动器，所述制动器包括：环形制动元件、挡销、电磁铁，所述环形制动元件套设于所述驱动电机的电机轴并跟随转动，所述电磁铁包括铁芯和线圈，所述线圈得电和失电时铁芯处于不同位置，所述铁芯具有吸附位置和释放位置；所述挡销根据铁芯不同位置而处于伸出状态或缩回状态，所述挡销根据铁芯处于吸附位置而处于缩回状态，所述挡销根据铁芯处于释放位置而处于伸出状态；所述挡销处于伸出状态时限制所述环形制动元件旋转以制动所述关节，所述关节包括：信号采集模块，用于对所述电磁铁施加脉冲激励，检测所述电磁铁的电压和/或电流，获取所述电磁铁的电感量；信号处理模块，用于根据所述电磁铁的电感量判断铁芯位置，确定所述电磁铁是否正常工作。2.根据权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述关节具有制动状态和解除制动状态，当所述关节应处于制动状态时，所述信...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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